OpenPilot Revo, CC3D & Copter Control

[spazador]

Scheda cc3d

Eccomi qua, sono da poco possessore di una CC3D, l'altro giorno ho fatto un breve riassunto qui sulla scheda e il progetto OpenPilot in generale, ma siccome sono piu di uno gli amici del forum che mi hanno chiesto informazioni in piu sulla scheda, cercherò di riassumere tutto qui in maniera tale da non dover ripetere le stesse cose a tutti e avere anche un riferimento nel caso qualcuno si appassionasse, effettivamente questa scheda incuriosisce molti, ma per qualche strana ragione (forse il prezzo) alla fine quelli che ce l'hanno si contano su una mano.

Ok mi sono allungato gia troppo, veniamo a noi.. Per cominciare partirei proprio dall'unboxing e vi spiego anche perchè.
A questa cifra (89 dollari) mi aspettavo almeno la scatolina di cartone bianca che si vede su Getfpv, ah piccola parentesi, io ho la Lumenier Edition, ma c'è anche quella Readymaderc che costa 15 dollari in meno e mi pare sia identica, in europa invece la vende DroTek


Vi giuro che per un attimo pensavo non ci fosse niente poi ho aperto bene la carta e l'ho trovata , i 50 Cent non erano inclusi li ho messi solo per un confronto visivo.
Come dicevo a quel prezzo mi aspettavo almeno una confezione, ma va bè, non è che poi mi interessi così tanto.

Comunque mi sono messo subito all'opera per montarla sul quad e tutto eccitato vado per prendere il satellite Spektrum e faccio una scoperta sconfortante, ci vuole un adattatorino apposito oppure si può fare senza ma si deve fare una piccola saldatura e qui c'è la guida, comunque va bene, mi dispiace ma anche questo non è importante, anzi per fortuna la scheda utilizza un cavetto (che si vede in foto) con connettore JST-SH su una ReceiverPort che permette di collegare scheda e ricevente senza i tradizionali cavi servo e questa cosa sinceramente mi piace, dovrebbero adottarla anche altri questa soluzione.
Questi sono gli input dei segnali che si possono configurare


Poi sulla scheda si trovano una serie di porte dove si possono collegare i vari OSD, Telemetria, GPS e anche un imu con Baro e Mag che però ancora è in fase di sviluppo.


Fare il primo hovering con questa scheda è veramente di una semplicità unica, mi piace tantissimo la GCS come è fatta, elementare, intuitiva, c'è tutto l'essenziale e basta aprirla che la guida ti dice passo passo cosa fare dall'installazione del fw alla calibrazione della radio che in questa maniera è alla portata di tutti.
Un altra cosa che si può impostare a proprio piacimento è la combinazione di stick per armare e disarmare la scheda (molto utile per evitare di confondersi se si proviene da altre piattaforme)
Per le modalità di volo io ho scelto queste 3 Stabilized1 Stabilized2 Stabilized3, ma ognuna di queste le si può impostare a piacimento con un menù altrettanto semplice
(cliccare per ingrandire)


Purtroppo siccome il computer che sto usando è un po capriccioso non sono riuscito a mettere l'ultimo FW 14.01 e quindi attualmente ho installato il 13.06.04, comunque sono disponibili per Mac, Linux e win.

La stessa scheda può essere utilizzata per Elicotteri flybarless, Aerei e mezzi terrestri ma solo con GCS 14.01

Siccome è brutto tempo sono riuscito a fare solo un po di hovering dentro casa, appena si rimetterà andro subito a provarla all'aperto, intanto posso dire che senza aver toccato nessun pid il modello mi è sembrato molto stabile.
Complessivamente mi sembra una scheda abbastanza versatile, inizialmente avrei dovuto prendere la Revo ma non era in stock così ho ripiegato sulla CC3D che comunque mi andava anche bene e poi se in seguito usciranno tutti gli aggiornamenti annunciati per il volo autonomo ben venga e a quel punto si potrà fare anche un paragone con le MultiWii super accessoriate come le Crius che stanno costando sempre meno.
Intanto l'unica cosa che si potrà mettere a confronto è la guidabilità che questo codice apporta e che pare sia eccellente, ma dovrò attendere ancora per confermare o smentire, stay tuned

intanto lascio qualche link utile:
Dati tecnici CC3D: http://wiki.openpilot.org/display/Do...ardware+Manual
Dati tecnici Revolution: http://wiki.openpilot.org/display/Do...ardware+Manual
Pagina Wiki: http://wiki.openpilot.org/display/Do...+Documentation
Sito web OpenPilot: OpenPilot.org – The Next Generation Open Source UAV Autopilot
Forum: http://forums.openpilot.org/
Store ufficiale: OpenPilot Store


Jacopo

Per i mini quad 250 ,sento che la maggior parte dice di usare le schede cc3d, non ho ancora capito se queste schede hanno la funzione che permette di pilotare il quad come se fosse sempre di coda, sono abbastanza piccoli e veloci quando si allontanano molto anche se con l' Fpv come ci si riesce a pilotarli senza questa modalità?

[iljap]

Se sei certo che il piano di spinta sia parallelo alla piastra dove è fissata la CC3D no.
Io per non sbagliare uso i lego duplo sotto i motori col quad pronto al volo per calibrare gli accelerometri, e a me manco servirebbe, perché gli accelerometri non li uso praticamente mai.

Ho il classico frame RCX (clone ZMR clone di tutta la serie) non uso i motori tiltati ma direttamente avvitati ai suoi braccetti!

Non credo che il piano di spinta possa non essere parallelo al piano della piastra base!

Una cosa che mi viene in mente è che io ho la CC3D con il guscio al quale ho fatto i fori passanti per fissarlo al frame può essere che questo problema sia dovuto ad una anche minima inclinazione della scheda all'interno del guscio? Anche se mi pare improbabile avendo le bugnette di appoggio all'interno del case!


...mmm...

inviato dal mio vic20

[liftbag]

Ho il classico frame RCX (clone ZMR clone di tutta la serie) non uso i motori tiltati ma direttamente avvitati ai suoi braccetti!

Non credo che il piano di spinta possa non essere parallelo al piano della piastra base!

Una cosa che mi viene in mente è che io ho la CC3D con il guscio al quale ho fatto i fori passanti per fissarlo al frame può essere che questo problema sia dovuto ad una anche minima inclinazione della scheda all'interno del guscio? Anche se mi pare improbabile avendo le bugnette di appoggio all'interno del case!


...mmm...

inviato dal mio vic20

No, non direi, se sono i gusci di shapeways o quelli trasparenti di banggood, direi che la scheda dentro è livellata.

[iljap]

No, non direi, se sono i gusci di shapeways o quelli trasparenti di banggood, direi che la scheda dentro è livellata.

Si è quello giallo semitrasparente di BG ! Ho solo ripassato i fori con punta da tre per fissarla con le viti al frame al posto che usare il biadesivo!

inviato dal mio vic20

[rodolfo70]

@spazador, le fc come cc3d sono nate per il volo in manual e acro, al massimo ti danno un minimo di assistenza per mantenere orizzontale il micro in hovering, non ha e non può avere nessuna funzione tipo rth o assistenza con gps.
Se piddada correttamente, è una fc fantastica che regala grandi soddisfazioni, a patto di saper volare..
@lift, è stato rilasciato OPtune per oneshot?

[l3l3key]

Ho portato la barra Acro+ da 40 di default, a 60, la differenza nei flip si nota, proverò a portarla a 65

[Niketa61]

Ho portato la barra Acro+ da 40 di default, a 60, la differenza nei flip si nota, proverò a portarla a 65

CUT

Bravissimo

[l3l3key]

Bravissimo

Guarda, la modalita acro+ mi ha aperto un mondo, prima, e cioè fino a una settimana fa, volavo solo in atti e ratti, tra parentesi, con pessimi risultati, comunque tenevo i gradi impostati a 620 per flippare in ratti, e appena passavo in Rate, era un disastro, poi l'illuminazione, tengo i gradi a 250 e uso la modalita acro, è stato fantastico sin dal primo volo .....

[liftbag]

Guarda, la modalita acro+ mi ha aperto un mondo, prima, e cioè fino a una settimana fa, volavo solo in atti e ratti, tra parentesi, con pessimi risultati, comunque tenevo i gradi impostati a 620 per flippare in ratti, e appena passavo in Rate, era un disastro, poi l'illuminazione, tengo i gradi a 250 e uso la modalita acro, è stato fantastico sin dal primo volo .....

Io mi ritengo molto fortunato ad aver scelto questa piattaforma di volo.

Ci siamo arrivati in ritardo ad alcune cose, ma come al solito, sono state fatte benissimo.

Già che ci sono aggiorno per chi non ne fosse a conoscenza, cosa è Acro+.

Fondamentalmente è una modalità rate, ma mixato assieme a rate c'è il comando diretto ai motori.
Con stick al centro, il mix prende in considerazione solo i PID, non c'è alcuna componente diretta ai motori.
Man mano che lo stick è azionato (intendo pitch e roll) viene mixata una componente di comando diretto ai motori, quindi meno PID e più comando diretto.
Con stick al massimo, i PID sono ininfluenti ed i motori vengono controllati in modo diretto.
La barra Acro+ regola la quantità di controllo diretto.
La barra acro+ factor regola la differenza di energia fornita alle coppie di motori antagonisti. Più è alta e più il differenziale tra motori antagonisti è elevato, aumentando la velocità di rotazione.
Il mix tra PID e controllo diretto è lineare da zero al massimo.

Lo voglio specificare perché prima pensavo che il meccanismo non fosse un mix continuo, ma una soglia oltre la quale si passava dal sistema controllato da giroscopi, ad azione diretta sui motori, invece Alessio Morale mi ha spiegato con precisione come stanno le cose.

[matrixFLYER]

Io mi ritengo molto fortunato ad aver scelto questa piattaforma di volo.

Ci siamo arrivati in ritardo ad alcune cose, ma come al solito, sono state fatte benissimo.

Già che ci sono aggiorno per chi non ne fosse a conoscenza, cosa è Acro+.

Fondamentalmente è una modalità rate, ma mixato assieme a rate c'è il comando diretto ai motori.
Con stick al centro, il mix prende in considerazione solo i PID, non c'è alcuna componente diretta ai motori.
Man mano che lo stick è azionato (intendo pitch e roll) viene mixata una componente di comando diretto ai motori, quindi meno PID e più comando diretto.
Con stick al massimo, i PID sono ininfluenti ed i motori vengono controllati in modo diretto.
La barra Acro+ regola la quantità di controllo diretto.
La barra acro+ factor regola la differenza di energia fornita alle coppie di motori antagonisti. Più è alta e più il differenziale tra motori antagonisti è elevato, aumentando la velocità di rotazione.
Il mix tra PID e controllo diretto è lineare da zero al massimo.

Lo voglio specificare perché prima pensavo che il meccanismo non fosse un mix continuo, ma una soglia oltre la quale si passava dal sistema controllato da giroscopi, ad azione diretta sui motori, invece Alessio Morale mi ha spiegato con precisione come stanno le cose.

Quindi nel decollo quando lo tiri su solo col GAS lui è al 100% stabilizzato da solo?
Molto contento di avere una cc3d in arrivo

Lift ma rispetto ad un mcpx bl questi mini quad con queste centraline sono più difficili da portare?

[l3l3key]

Quindi nel decollo quando lo tiri su solo col GAS lui è al 100% stabilizzato da solo?
Molto contento di avere una cc3d in arrivo

Lift ma rispetto ad un mcpx bl questi mini quad con queste centraline sono più difficili da portare?

Se intendi l'autolivellamento, no in acro+ non c'è autolivellamento neanche con gli stick a zero

[rodolfo70]

Invece per la domandina che avevo fatto riguardo ad optune, è uscito quello specifico per oneshot?

[matrixFLYER]

Se intendi l'autolivellamento, no in acro+ non c'è autolivellamento neanche con gli stick a zero

Ah ok grazie. Avevo capito male allora. Ma quando volate in FPV il decollo/atterraggio lo fate in modalità con l'autolivellamento?

P.S. La CC3D può essere connessa al PC tramite USB mentre è già alimentata dalla lipo?

[liftbag]

Invece per la domandina che avevo fatto riguardo ad optune, è uscito quello specifico per oneshot?

Non ancora, ma se ne hai bisogno, mi dai gli UOV e ti do i risultati.

Ah ok grazie. Avevo capito male allora. Ma quando volate in FPV il decollo/atterraggio lo fate in modalità con l'autolivellamento?

P.S. La CC3D può essere connessa al PC tramite USB mentre è già alimentata dalla lipo?

Io no, ma si può fare. Qualche volta mi capita di farlo ancora, ma solo se volo con una fpv cam talmente inclinata verso l'alto da non vedere quasi il suolo.

Certo che si può collegare quando è alimentata, ma meglio che non la alimenti con la lipo, ma con un bec a 5V.

[rodolfo70]

Grazie lift, ma aspetto che esca quello definitivo.
@matrix, io decollo, atterro e piloto solo in rate, in rattitude o attitude non sono più capace e cmq non hai i gradi di libertà che ti da il manual