OpenPilot Revo, CC3D & Copter Control

[rodolfo70]

Anche perchè ieri sono andato a volare senza problemi in stab 1 e 2, invece in rate-rate.. lo trovo ingovernabile, anzi a vista risco bene o male a pilotarlo ma in fpv niente.

[liftbag]

Anche perchè ieri sono andato a volare senza problemi in stab 1 e 2, invece in rate-rate.. lo trovo ingovernabile, anzi a vista risco bene o male a pilotarlo ma in fpv niente.

Dunque, in rate/rate se non sei abituato non è semplice, ma non credo sia il tuo caso.

Ciò che influisce nel comportamento rate sono due comparti di regolazioni, Responsiveness e Rate Stabilizations (Inner Loop).

Il primo regola la reattività ai comandi, quello che devi regolare è la barra Rate mode, tenendo presente che il numero rappresenta il massimo angolo di rotazione per secondo.
Per esempio, se lo lasci su Moderate, avrai circa 160-170°/sec di rotazione.
Io lo imposto su Snappy, 450°/sec, perché altrimenti i loop li chiude alle calende greche, ma prevedo di avanzare gradualmente fino a Insane.

In Rate Stabilizations (Inner Loop) invece regoli l'aggressività nel variare i giri dei motori per ottenere un determinato rateo di rotazione all'inizio del comando.
Ponendo per buono il consiglio di impostare P e I uguali come buon punto di partenza, più il valore è alto e più sarà brusca la fase iniziale della correzione che avverrà quindi in tempi brevi, comportamento snappy, mentre con valori bassi la correzione inizia in modo meno aggressivo allungando il tempo per raggiungere la nuova posizione, comportamento spugnoso.
Questi valori solitamente si cerca di tenerli più alti possibile senza arrivare ad auto oscillazioni o a micro oscillazioni dopo stop del comando.

Il cruise control funziona un po' come un mix ciclico/throttle sugli elicotteri.

Se con un elicottero o un multicoso da hovering stabile passi a traslare senza modificare il gas, il velivolo perde quota, sia se vai di elevatore o di alettone o entrambi.
Il cruise control introduce un algoritmo per evitare la perdita di quota fornendo il giusto incremento di gas per non perdere quota (il sensore di pressione non c'entra nulla qui).
Nella Tab Misc trovi la sezione Cruise Control, dove ci sono parametri che devo ancora capire per regolare finemente l'algoritmo.

Oggi l'ho provato sul mio. Lo avevo impostato soltanto in Atti1, mentre in Atti2 no.
In Atti2 si vedeva chiaramente la perdita di quota, mentre in Atti1 quando iniziava a traslare saliva leggermente di quota.
Con una lipo più pesante invece perdeva un po' di quota, ma sempre meglio che non usarlo.

[Skud85]

Scusate ma cos'è la cruis control, ho postato quello che ho fatto e non so se è corretto, se potete spiegare meglio come si usa la gcs invece che a spizzico e bocconi, forse riesco a capire dove sbaglio.

Rodolfo scusami ma ne avevamo gia parlato non credevo ci fosse bisogno di ripetersi, e poi il cruis control l'ha spiegato liftbag proprio nella pagina dietro..
e poi ti ho chiesto di mettere una schermata che mi facesse vedere meglio come avevi impostato la GCS, ma non l'hai fatto quindi non te la prendere con gli altri..

[rodolfo70]

Ma chi se la prende, io chiedevo aiuto e nelle tue spiegazioni non riuscivo molto a capire, adesso liftbag mi ha fatto capire meglio il funzionamento.
Domani se trovo il tempo faccio un pò di prove e vedo di postare la schermata delle mie impostazioni.

[rodolfo70]

Poi avevo chiesto per attivare "rate stabilization" e "responsiveness" devo spuntare "usa advanced configuration" e "link roll and pitch", sono anche queste piccole cose che non so e mi portano al dubbio.

[liftbag]

Poi avevo chiesto per attivare "rate stabilization" e "responsiveness" devo spuntare "usa advanced configuration" e "link roll and pitch", sono anche queste piccole cose che non so e mi portano al dubbio.

Io l'advanced configuration non l'ho ancora neanche guardata...
Link roll e pich è una comodità per quad o esa simmetrici con peso molto centrato.
Velivoli che non hanno momenti di inerzia sostanzialmente differenti sui due assi pitch e roll. Li blocchi assieme e li regoli uguali.
Per telai asimmetrici o tipici da fpv con pesi distribuiti lungo tutto l'asse longitudinale solitamente si impostano valori di PID differenti tra pitch e roll, quindi appaiare i le barre di regolazione non va bene.

[rodolfo70]

Ah ecco, allora lascio perdere advanced e vado solo con basic, ma allora i valori di Juz non li posso mettere.

[rodolfo70]

Ecco qua le schermate, la numero 1 e 2 sono le vecchie impostazioni, la 3 è quella che ho messo oggi ma che non ho ancora provato causa pioggia
doc.gif Senza nome 1.doc (141,0 K
doc.gif Senza nome 2.doc (146,5 K
doc.gif Senza nome 3.doc (143,5 K

[liftbag]

Ecco qua le schermate, la numero 1 e 2 sono le vecchie impostazioni, la 3 è quella che ho messo oggi ma che non ho ancora provato causa pioggia
doc.gif Senza nome 1.doc (141,0 K
doc.gif Senza nome 2.doc (146,5 K
doc.gif Senza nome 3.doc (143,5 K

Cioè, hai aumentato gli integrali?

Il jaw più o meno lo imposto anch'io così, sul micro però.
Il tuo che quad è?

[rodolfo70]

Ah pensavo avessi seguito tutto il discorso, il quad è quello di Ale, cosa intendi per integrali? Ogni volta uscite con un termine nuovo e mi chiedete se l'ho imostato, forse mi sono spiegato male, non conosco niente della gcs a parte quello che mi avete spiegato voi.

[liftbag]

Ah pensavo avessi seguito tutto il discorso, il quad è quello di Ale, cosa intendi per integrali? Ogni volta uscite con un termine nuovo e mi chiedete se l'ho imostato, forse mi sono spiegato male, non conosco niente della gcs a parte quello che mi avete spiegato voi.

Però a questo punto sono io che devo capire: ma tu in base a cosa sposti le regolazioni, cioè, non leggi neanche cosa c'è scritto sullo slider?
Non credo ci voglia una traduzione per intuire che integrali corrisponde a integral, o sbaglio?
Tra il foglio 1 ed il foglio 3 nella sezione inner loop hai abbassato i proporzionali, traduco, proportional, ed hai alzato gli integrali.
Sono impostazioni che hai copiato da qualche parte?

Io devo capire ancora in cosa si traduce modificare delle impostazioni, e per capirlo, vario un parametro alla volta e studio cosa è cambiato, oltre naturalmente leggermi il wiki che, te lo concedo, non è semplicissimo da interpretare.

Un'altra cosa che non capisco, è quale sia il reale problema delle tue impostazioni.
Io col mio vedo che il range usabile senza problemi è piuttosto ampio e che con le impostazioni di default si vola accettabilmente, a parte il jaw che io lo preferisco più pronto ed aggressivo, per cui alzo i valori di inner loop.

Se vuoi volare in rate, confezionati un bank apposta, dove il rate mode nella sezione Responsiveness lo tieni su moderate ed i valori di inner loop li tieni come default e parti da lì.
Ricordati di assegnare solo quel bank alla stability in cui hai impostato rate/rate.
Se ti sembra moscio ai comandi, aumenta la responsiveness.
Se ti sembra spugnoso nelle correzioni aumenti i valori di inner loop.
Se ti sembra nervoso nelle correzioni abbassa i valori di inner loop.

[rodolfo70]

Grazei liftbag, i valori sono copiati da Juz e dovrebbero essere impostati solo per il bank 1 che è assegnato a stab 3, nella radio ho assegnato ad un selettore a 3 posizioni rispettivamente stab1-2-3.

[Skud85]

Ma chi se la prende, io chiedevo aiuto e nelle tue spiegazioni non riuscivo molto a capire, adesso liftbag mi ha fatto capire meglio il funzionamento.
Domani se trovo il tempo faccio un pò di prove e vedo di postare la schermata delle mie impostazioni.

Ovviamente scherzavo..
comunque non mi si vedono le schermate perchè non ho il pacchetto Office..

[liftbag]

Ovviamente scherzavo..
comunque non mi si vedono le schermate perchè non ho il pacchetto Office..

Io le vedo con openoffice, anzi, libreoffice.

Comunque Rodolfo, perché postare le immagini in un documento di testo?

[rodolfo70]

Perchè ho fatto stamp-control v su word, solo che lo avevo salvato visibile solo con openoffice, poi l'ho risalvato e provato ad aprire con office e sembrava tutto normale.
Come lo salvi tu?