OpenPilot Revo, CC3D & Copter Control

[liftbag]

c'è anche un problema di distanza tra CS e CG. Nel tbs questa distanza mi pare sia 14mm forse di più. Anche se il quad è bilanciato perfettamente, quando si sta in hovering e si dà uno yaw "trottoloso", due eliche tendono a fermarsi e due accelerano. Nel caso estremo in cui due eliche sono proprio ferme il quad viene sollevato dal CS e non dal CG e, quindi, tende ad abbassare il muso (se il CS è più arretrato rispetto al CG come avviene nel tbs).
Con FC o esc performanti (ed un quad ben bilanciato) questo effetto è davvero ridotto.

Ma il mixer serve proprio a far coincidere il centro di spinta col centro di gravità. Sbaglio?

Per l'altra risposta sui kiss, diciamo che le problematiche di mixer male impostato, o diffrenza tra cs e cg vengono accentuate da ESC che non permettono un comportamento dinamico neutro dei motori, cioè esc che accelerano veloce e fanno rallentare il motore per inerzia.
Se i motori sono dinamicamente neutri, è il flight controller che ci mette una pezza riducendo al minimo gli scompensi.
Senza regenerative braking il flight controller ci prova, ma se dice al motore "frena!" ed il motore dice "aspetta...", hai voglia a tenerlo in assetto

[bandit]

Ma il mixer serve proprio a far coincidere il centro di spinta col centro di gravità. Sbaglio?

credo di no. Però se già così non ti "wobbla" ... xesshobby è l'esperto di mixer per lo squid con APM. Mi pare di ricordare che lui abbia trovato benefici in uscita dalle virate. Sonico l'ha fatta per lo squyd6 (che è un triangolo isoscele) ma non ha trovato cambiamenti ... secondo me se i pid sono fatti bene ed hai un quad performante neanche te ne accorgi.

[liftbag]

credo di no. Però se già così non ti "wobbla" ... xesshobby è l'esperto di mixer per lo squid con APM. Mi pare di ricordare che lui abbia trovato benefici in uscita dalle virate. Sonico l'ha fatta per lo squyd6 (che è un triangolo isoscele) ma non ha trovato cambiamenti ... secondo me se i pid sono fatti bene ed hai un quad performante neanche te ne accorgi.

Secondo me invece si.
Ammesso che sei bravo a far coincidere il cg col centro della scheda e, ad esser ancora più bravi (o fortunati), metterlo sullo stesso piano delle eliche, il mixer serve proprio a centrare il cs sul cg.
Bisognerebbe chiedere a xesshobby...
Comunque concordo, un mezzo performante con ESC che lavorano bene in fase dinamica e dotato di un buon flight controller minimizza gli effetti di cui stiamo parlando.
Consideriamo che se il mezzo è ben bilanciato con cs e cg coincidenti, il flight controller non deve super-lavorare per eseguire alla perfezione ciò che gli chiedi.
Ma se invece spinge disassato rispetto al cg, il flight controller si deve dare parecchio da fare per correggere gli scompensi in tempo reale, e per farlo al meglio ESCs che consentono un tempo di accelerazione/frenata simile aiutano molto.

[rodolfo70]

Parlo del microquad di AleBs con cc3d, quello che sto usando con grande soddisfazione.
Sto guardando la gcs qua sul mac e non ho collegato la fc ma non trovo il ki, per il mixer intendi quello che si trova nella sezione vehicle, perchè sono paragrafi che non ho mai toccato e praticamente sono valori di default.

[bandit]

Secondo me invece si...

il mio credo di no era la risposta alla tua domanda "sbaglio?". voleva dire credo che tu non stia sbagliando ...

[liftbag]

Parlo del microquad di AleBs con cc3d, quello che sto usando con grande soddisfazione.
Sto guardando la gcs qua sul mac e non ho collegato la fc ma non trovo il ki, per il mixer intendi quello che si trova nella sezione vehicle, perchè sono paragrafi che non ho mai toccato e praticamente sono valori di default.

Per Ki intendo i parametri Integral che trovi nella scheda Configuration nel pannello delle impostazioni Stabilization. Nella scheda Advanced trovi gli slider per regolare gli Integral, sia per l'Inner Loop che per l'Outer Loop.

Il mixer lo puoi regolare nella scheda Custom del pannello Vehicle, ma non te lo consiglio, perché quando lo apri non trovi i valori attuali, quindi non sai dove va il segno meno sui numeri.
Quindi, molto più facile, vai in System > Settings > Mixer Settings. Lì troverai i vari Mixer1Vector, Mixer2Vector ecc, riferiti ai motori che utilizzi.
Aprendoli uno per uno puoi vedere i valori di default di Roll, Pitch e Yaw per il veicolo attualmente impostato.
Io sono partito da lì per modificare i valori di default che sono per un quadro puro.

Nel pannello Settings non hai il pulsante Save nel solito posto in basso a destra.
Il Save è nei pulsanti in alto, l'hard disk con la freccia verso l'alto.

[rodolfo70]

Ok per il save del pannello setting lo conoscevo già, ma il mio micro che è simmetrico non è un quadri puro? la fc, la lipo e rx sono al centro gravità e anche al centro dei motori.
Non mi conviene lascire i mixer dove sono e al massimo lavorare con integral inner e outer?

[liftbag]

Ok per il save del pannello setting lo conoscevo già, ma il mio micro che è simmetrico non è un quadri puro? la fc, la lipo e rx sono al centro gravità e anche al centro dei motori.
Non mi conviene lascire i mixer dove sono e al massimo lavorare con integral inner e outer?

Quindi hai motori distribuiti su un quadrato nel cui centro sta il flight controller?
Allora il mixer va bene così.
Si deve impostare, ed io consiglio di farlo, su tipologie dove i motori stanno su un rombo, oppure su un rettangolo se il flight controller non è al centro esatto.

Proprio stamattina ho corretto le tremende piroette del mio Squid, che non ruotava sul suo baricentro. Avevo impostato il mixer a naso.
Stamattina ho preso le misure con precisione, ed oltre ad avere dei valori non corretti, avevo completamente invertito il valori per il yaw.
Ho messo su i valori corretti ricavati col metodo che ho postato più indietro nella discussione, ed ora piroetta alla perfezione sul suo baricentro.
E' perfettamente neutro, non ha scompensi di nessun tipo allo stop dei comandi.
Sono molto soddisfatto.

[bandit]

Non ho capito. Prima non piroettava sul baricentro e non wobblava?

[liftbag]

Non ho capito. Prima non piroettava sul baricentro e non wobblava?

Parlavo dei micro.
Il grande lo sto mettendo a punto stamattina. Il mixer è perfetto.
C'è forte vento a raffiche, l'ideale per capire cosa stabilizza turbolenze e disturbi.
Ho fatto una lipo a regolare i PID, ed un'altra di video con camera onboard.
La camera fissa non perdona. Quello che sembra più che accettabilmente stabile osservandolo da terra, non lo è con la camera a bordo.

[rodolfo70]

Eccoci qua di ritorno dal campo volo, adesso posso dire di aver flippato, 6 batterie di flip tutti in rate perchè dopo aver provato 1 volta in rattitude sono passato direttamente in rate che è molto più reattivo e riesco a correggere più velocemente, questo ha portato ad abbassarmi sempre di più sempre di più.. ma alla fine c'è il terreno
Non ho rotto il micro ma si è staccata in modo brutto l'antenna dalla vtxhttp://www.baronerosso.it/forum/atta...1&d=1409828560
Stavolta la vedo dura riparla..

[mattia galimberti]

domanda, qualcuno ha provato la CC3D di banggood?
18,70€mi sembrano pochini, può essere un clone venuto molto male?

[lucasss]

E
Non ho rotto il micro ma si è staccata in modo brutto l'antenna dalla vtxhttp://www.baronerosso.it/forum/atta...1&d=1409828560
Stavolta la vedo dura riparla..

Si risalda, si risalda

domanda, qualcuno ha provato la CC3D di banggood?
18,70€mi sembrano pochini, può essere un clone venuto molto male?

Io ho provato quella di GLB, la prima è arrivata senza bootloader, e non è possibile ricaricarlo senza il programmatore jtag...la seconda (in sostituzione) è arrivata ok...

[bandit]

Stavolta la vedo dura riparla..

Se ci riesci dimmi come fai. Ho avuto lo stesso problema. L'ho risaldata ma aveva una portata ridicola.

[Skud85]

domanda, qualcuno ha provato la CC3D di banggood?
18,70€mi sembrano pochini, può essere un clone venuto molto male?

mi sta per arrivare, vi faccio sapere...