OpenPilot Revo, CC3D & Copter Control

[l3l3key]

Anche nel corpo se ci stanno, ma non sotto la revo. Se mai dovessi avere problemi fai sempre a tempo a spostarli nei bracci.

Anello intendo per esempio, unire una PDB anteriore ed una posteriore (tipica configurazione dello squid) facendo correre il negativo da un lato del frame ed il positivo dall'altro lato. Si crea un anello dove la corrente viaggia in cerchio, quindi un campo magnetico perpendicolare all'anello, ed al centro c'è la revo. Questo va evitato, basta far correre positivo e negativo assieme sul solito lato e attorcigliarli.

Anche certe PDB non sono adatte, sono quelle dove la corrente corre ad anello.
Le PDB che non danno problemi sono quella costituite da due facce di rame contrapposte, senza anelli, tipo due piastre affacciate, una dove si saldano tutti i negativi e l'altra dove ci stanno tutti i positivi.

Attenzione anche ai switching bec, più lontani stanno e meglio è.

Grazie delle dritte, ma se io schermo il case della revo (almeno la parte inferiore) con il copper tape, pensi che possa funzionare?

[liftbag]

Grazie delle dritte, ma se io schermo il case della revo (almeno la parte inferiore) con il copper tape, pensi che possa funzionare?

C'è solo il mu shield (mi pare si chiami cosí) che è in grado di schermare parzialmente il campo magnetico, perché è di questo che stiamo parlando. Le EMI sono un'altra cosa.

[pragamichele]

ok ho appena provato a 700 deg/s .........e adesso? che goduria.
ho provato axis lock in tutti gli assi ma purtroppo sto usando un mezzo non mio con regolatori non all'altezza della situazione. quindi non ho confronti.

[liftbag]

OPTune V2

Nova versione di OPTune.

E' stato introdotto il derivative per Yaw, il cui KP è stato incrementato (insieme al Kd ovviamente).
Sono stati un pelo abbassati i derivative di roll e pitch.

Il Yaw.Kd riduce l'effetto salto di quota quando si interrompe una piroetta, questo anche con i miei valori di Yaw.Kp, che continuo a tenere molto più alti di quelli forniti dal calcolatore.

Il link ufficiale è stato aggiornato alla V2, mentre la versione per smanettoni è ancora la V1.

Per ora l'ho provato sul micro, dove per le mie insane preferenze sul timone, ho di nuovo alzato i valori Yaw, ma sono convinto che su un classe 500 i calcoli per il timone saranno molto migliori di prima. Appena li provo riporto le impressioni.

[tommyleo]

Paolo....colpa tua, a breve entrerò nel club.

Presa la CC3D, tanto mi serve solo la CPU e la MPU6000 su bus SPI (altro che Naze32...roba da bambinetti, eheheh)

E che così poi mi leggo tutti i tuoi post per configurarla!

[mattia galimberti]

paolo, ma questo optune per cc3d in cosa consiste?é un modulo aggiuntivo da comprare a parte o solo un software per configurare automaticamente i pid?

[liftbag]

paolo, ma questo optune per cc3d in cosa consiste?é un modulo aggiuntivo da comprare a parte o solo un software per configurare automaticamente i pid?

E' un foglio di calcolo basato su due parametri facilmente osservabili e riconoscibili, che imposta i PID in base all'esperienza maturata dai flight tester openpilot (di cui sono entrato a far parte )
Praticamente con un po' di pratica, regoli i PID in dieci minuti senza sbagliare nulla.
E' in continua evoluzione, ma ormai il dado è tratto, le differenze ad ogni nuova release sono minime.
Ora ce n'è stata una importante riguardo al Yaw, ma è probabile che verrà ancora modicata, magari differenziando il foglio tra classi micro e mini e classi grandi di quadricotteri.

[rodolfo70]

Ma lift il calcolatore che hai postato ha solo pitch e roll, dov'è lo yaw, parlo della versione 2.
Poi adesso che ho recuperato un frame da battaglia che non simmetrico ma ha i bracci quelli davanti più vicini a quelli dietro, devo spuntare la casella mix sul calcolatore?

[liftbag]

Ma lift il calcolatore che hai postato ha solo pitch e roll, dov'è lo yaw, parlo della versione 2.
Poi adesso che ho recuperato un frame da battaglia che non simmetrico ma ha i bracci quelli davanti più vicini a quelli dietro, devo spuntare la casella mix sul calcolatore?

Quando immetti i due valori UOV ricavati volando in hovering, fai clic su calculate ed appaiono i valori P, I e D per Roll, Pirch e Yaw

[liftbag]

Paolo....colpa tua, a breve entrerò nel club.

Presa la CC3D, tanto mi serve solo la CPU e la MPU6000 su bus SPI (altro che Naze32...roba da bambinetti, eheheh)

E che così poi mi leggo tutti i tuoi post per configurarla!

Per me non te ne pentirai. Con OpenPilot hai il controllo matematico su ciò che vuoi ottenere e l'impostazione dei PID è diventata semplice in modo disarmante.

Sto testando la prossima release, con alcune nuove funzioni. Per specifica richiesta del team OpenPilot non posso anticipare nulla, ma tante cose bollono in pentola

[l3l3key]

Grande lift, è sempre stato un grosso vantaggio per noi avere uno come te nel forum, ora poi ancora di più, complimenti.

[rodolfo70]

Lift per il discorso quad assimmetrico spunto la casella mix sul calcolatore?

[liftbag]

Lift per il discorso quad assimmetrico spunto la casella mix sul calcolatore?

Se la spunti, lui ti dice come impostare il mixer e ti da valori identici per roll e pitch.

Se non la spunti, ti fa immettere valori differenti tra pitch e roll.

Io preferisco il secondo metodo.

[mattia galimberti]

Ma questi valori uov come si trovano? Serve l' oplink?

[liftbag]

Ma questi valori uov come si trovano? Serve l' oplink?

No, non serve. Se hai pazienza provo a non disperdere le informazioni su questo metodo cercando di raccogliere le informazioni in un unico post, che magari mi metto in firma.

Ma mi servirà qualche giorno.

Nel frattempo guarda se questo post ti è utile.

Se leggi l'inglese qui trovi tutto.

P.S.
L'unica variazione consigliata al metodo descritto nel post che ho già scritto è di mettere tutti i valori di default (cliccando Default), invece che azzerare I e D di Roll e Pitch.

Praticamente attivi TxPID su Roll Kp, metti i default e azzeri ROLL I e D in Stabilization Advanced e trovi Roll UOV.
Poi in TXPID metti Pitch Kq, rimetti i default e azzeri solo PITCH I e D in Stabilization Advanced e trovi Pitch UOV.

Poi li metti in OPTune che ti calcola tutta la tabella dei PID.

Con questo metodo di partire dai Default gli UOV mi vengono un po' più piccoli.