OpenPilot Revo, CC3D & Copter Control

[mattia galimberti]

No, non serve. Se hai pazienza provo a non disperdere le informazioni su questo metodo cercando di raccogliere le informazioni in un unico post, che magari mi metto in firma.

Ma mi servirà qualche giorno.

Nel frattempo guarda se questo post ti è utile.

Se leggi l'inglese qui trovi tutto.

P.S.
L'unica variazione consigliata al metodo descritto nel post che ho già scritto è di mettere tutti i valori di default (cliccando Default), invece che azzerare I e D di Roll e Pitch.

Praticamente attivi TxPID su Roll Kp, metti i default e azzeri ROLL I e D in Stabilization Advanced e trovi Roll UOV.
Poi in TXPID metti Pitch Kq, rimetti i default e azzeri solo PITCH I e D in Stabilization Advanced e trovi Pitch UOV.

Poi li metti in OPTune che ti calcola tutta la tabella dei PID.

Con questo metodo di partire dai Default gli UOV mi vengono un po' più piccoli.

perfetto grazie, mi leggo quello in inglese

[rodolfo70]

Eccoci con il nuovo quaddino piddato con calculetor V2, posto i pid che mi sono usciti fuori e che non mi soddisfano, perchè quando do colpetti di roll o pitch innesca una piccolissima vibrazione che sparisce subito, come se fossero troppo alti i pid..
jpg.gif Immagine.jpg (126,3 K

[liftbag]

Eccoci con il nuovo quaddino piddato con calculetor V2, posto i pid che mi sono usciti fuori e che non mi soddisfano, perchè quando do colpetti di roll o pitch innesca una piccolissima vibrazione che sparisce subito, come se fossero troppo alti i pid..

jpg.gif Immagine.jpg (126,3 K

Che dimensioni è?
Sono alti per un micro.
Mi dici i tuoi UOV?
Ti chiederei di ripeterli, con due accorgimenti:
- prima di mandarlo in volo metti i default azzerando solo D e I dell'asse che stai valutando e ricorda di ripristinare i default prima di cambiare asse e di azzerarne I e D
- cerca di stare al limite inferiore dell'oscillazione, quel valore che piuttosto tende a smorzare piuttosto che ad aumentare.

[rodolfo70]

Il micro è un 250, i valori li ho segnati nel foglio in magazzino, dopo scendo e guardo.
Non ho capito la prova che dovrei rifare con i valori default..

[liftbag]

Il micro è un 250, i valori li ho segnati nel foglio in magazzino, dopo scendo e guardo.
Non ho capito la prova che dovrei rifare con i valori default..

Non mi ricordo se leggi l'inglese, semmai traduco.

Queste sono le raccomandazioni di cnut, l'ideatore di OPTune:

reset all axis to defaults
zero I and D on roll only, then raise roll P to get roll UOV
reset all axis to default again
zero I and D on pitch only, then raise pitch P to get pitch UOV
reset all axis to default again
zero I and D on yaw only, then raise yaw P to get yaw UOV
punch numbers into calculator
enter the PID's into GCS

[rodolfo70]

Lift ho rifatto come hai consigliato, anche perchè prima ero andato a memoria e avevo saltato un passaggio, quello degli azzeramenti.
Adesso è molto preciso in attitude, ma in rattitude quando do colpetti veloci sia di roll che di pitch tende a innescare per un microsecondo una vibrazione, i valori di UOV sono roll 434 e pitch 625
Stavolta i valori non sono più così alti come prima, secondo te?

[liftbag]

Lift ho rifatto come hai consigliato, anche perchè prima ero andato a memoria e avevo saltato un passaggio, quello degli azzeramenti.
Adesso è molto preciso in attitude, ma in rattitude quando do colpetti veloci sia di roll che di pitch tende a innescare per un microsecondo una vibrazione, i valori di UOV sono roll 434 e pitch 625
Stavolta i valori non sono più così alti come prima, secondo te?

Qualcosa non torna. Sono alti secondo me.

Prova se ne hai voglia a fermarti al primo innesco di oscillazione, quello che si spegne da solo.
Voglio capire se non individui bene il corretto UOV, magari accettando una oscillazione che è troppo elevata.

Mi dici il tuo setup, classe, peso in odv, motori, ESC ecc?

[rodolfo70]

La configurazione del micro: motori titan, eliche 5x4HQ, esc kiss 18A, il frame ad H asimmetrico, peso in odv 585g lipo 3s 1800 25C.
Per le oscillazioni di solito mi fermo al primo innesco che dopo qualche secondo si ferma.
Mentre scrivo ho riletto il tuo post in inglese e ho notato che dice di azzerare I e D di roll per trovare gli UOV di roll e riportare i valori di default, stessa cosa per il pitch, invece io azzeravo per tutte due le regolazioni e non riportavo i valori a default.
Sicuramente sbaglio nella procedura.

[rodolfo70]

Poi vedo che nel riquadro che hai postato dice di fare la stessa cosa con yaw, ma nel calcoratore non c'è UOV per yaw?

[liftbag]

La configurazione del micro: motori titan, eliche 5x4HQ, esc kiss 18A, il frame ad H asimmetrico, peso in odv 585g lipo 3s 1800 25C.
Per le oscillazioni di solito mi fermo al primo innesco che dopo qualche secondo si ferma.
Mentre scrivo ho riletto il tuo post in inglese e ho notato che dice di azzerare I e D di roll per trovare gli UOV di roll e riportare i valori di default, stessa cosa per il pitch, invece io azzeravo per tutte due le regolazioni e non riportavo i valori a default.
Sicuramente sbaglio nella procedura.

Si, forse non cambia moltissimo, ma cnut ci tiene molto a che si usi esattamente la procedura descritta, azzerando solo l'asse da misurare, ripristinare i default ed azzerare il secondo asse.

I miei valori sono meno della metà dei tuoi, ma il mio è iper reattivo, probabilmente troppo.
Con un Kp 0,00100 e 0,00143 rispettivamente per roll e pitch vola piantato sui binari, sente pochissimo anche le discese in verticale.
Prima di OPTune avevo valori decisamente troppo elevati, che dovevo smorzare con un sacco di derivative, usando in percentuale meno integrale di ora per non renderlo spugnoso, quindi alla fine, pur con Kp più elevato, era molto più sensibile alle turbolenze e al vento.
In più, in full axis lock è impressionante come precisione.

[rodolfo70]

Domani rifaccio con calma e per bene, intanto mi dici il valore che UOV per lo yaw dove lo metto sul calcolatore?

[liftbag]

Poi vedo che nel riquadro che hai postato dice di fare la stessa cosa con yaw, ma nel calcoratore non c'è UOV per yaw?

Oops, quella mi è scappata

Sto testando la versione 3 con il calcolo separato per il yaw, ma è in fase largamente pre alpha.
I valori su cui sta lavorando cnut sono abbastanza lontani da quelli necessari al mio, e se la V3 dovesse uscire, occorre che si comporti accettabilmente almeno in una gamma dai micro ai 500.

Cioè, al momento preferisco la V2, o meglio, preferisco adattarmi personalmente il Yaw della V2.

[liftbag]

Domani rifaccio con calma e per bene, intanto mi dici il valore che UOV per lo yaw dove lo metto sul calcolatore?

Da nessuna parte, per ora

[rodolfo70]

Ok allora mi limito al calcolo del roll e pitch, per lo yaw decido io e intanto uso la V2

[liftbag]

Ok allora mi limito al calcolo del roll e pitch, per lo yaw decido io e intanto uso la V2

Ma la V2 già te li da i valori di Yaw, solo che secondo me sono un po' bassi per un micro.
Puoi sperimentare anche tu.
Se trovi che yaw sia un po' basso, alza il Kp a sentimento, poi in percentuale uguale, alzi l'integrale. Se la V2 da 0 per il Yaw derivative, inseriscilo tu secondo la formula Kp x 0,008.