OpenPilot Revo, CC3D & Copter Control

[Buddyclub]

Ho visto anche che hai scambiato tra loro il canale del flight mode con l'accessory0.
Non è importante comunque, basta che siano scambiati tra loro anche i relativi flili che vanno alla ricevente.

non mi pare..il flight mode ce l'ho su gyro, e infatti mi cambia quello nel flight data.. ( se è quello che vedo: stabilized 1/2/3 ).

quindi ora ho in inputs nel thr: 0 e 1070 e infine, 1903 al max. ok così?
ora ti chiedo due cose:

essendo abituato agli heli lo vorrei un bel po piu reattivo sia di roll che di coda,coda piu veloce, così sembra che sto usando l'mcpx con 30 di expo...

altra cosa, ho una deriva yaw verso dx e devo continuare a correggere alla grande, devo trimmare o funge come le centraline fbl e quindi i trim non sono da usare?

comunque bello potente, con le 5 x 3 e le 2200mah 3s( pesanti lo so ma sono le uniche che ho al momento ), sale davvero veloce. ovvio sotto la luce del faro sto cosino nero faccio fatica a vederlo quindi mi sono limitato a svolazzare lentamente per vedere ilsuo comportamento e ho dato un po di colpi di thr per vedere come saliva... positivamente impressionato.

[alesu87]

mi serve una mano,ho un f 450 fc cc3d, esc afro 30A, motori mt turnigy 935kv, cn lipo 5000 3s, dx6i...oggi ho montato tutto...ho perso tante ore a capiere come si settava...l'ho provato però in pratica si alza il posteriore del drone e la prua resta a terra e si inclina, e in piu ogni tanto i motori giravano da soli...mi aiutate con qualche parametro o modifica....questo e il primo che piloto, quindi non sono molto pratico

[liftbag]

non mi pare..il flight mode ce l'ho su gyro, e infatti mi cambia quello nel flight data.. ( se è quello che vedo: stabilized 1/2/3 ).

quindi ora ho in inputs nel thr: 0 e 1070 e infine, 1903 al max. ok così?

No no. Il minimo deve stare a 1070 (che è quello di calibrazione), non a 0.
Il max va bene, devi solo alzare il valore legato allo slider. Tu ce l'avevi a 1070, coincidente col minimo, per quello non si armava.
Invece deve stare un po' più alto. Per quello di ho consigliato 1130, ma anche 1100 dovrebbe bastare.

ora ti chiedo due cose:

essendo abituato agli heli lo vorrei un bel po piu reattivo sia di roll che di coda,coda piu veloce, così sembra che sto usando l'mcpx con 30 di expo...

Per aumentare la reattività, devi usare i valori di Responsiveness in Stabilization.
Vai deirettamente nella sezione advanced e spunta la casella Use Advanced Configuration.
Ora devi sapere che Attitude mode response regola la massima inclinazione del modello in Attitude. Cioè se imposti 70, significa che su quell'asse si inclinerà al massimo 70°. Yaw lo lasci com'è, tanto non userai mai Attitude per il yaw.

Rate mode response è quello che regola la reattività nelle modalità assistite solo da giroscopi, quindi Rate, Axis Lock, Weak Leveling e la parte finale di Rattitude.
E' una impostazione in gradi al secondo. Se imposti 360, significa che al massimo farà un giro al secondo.
Qui il Yaw lo devi regolare secondo i tuoi gusti di elicotterista, ma per i multi, solitamente un valore di 360 è già elevato.

Ora devi anche adeguare i valori di Max rate limit ai nuovi valori che hai usato. Ciascuno deve essere uguale o superiore al valore di Rate mode response corrispondente.

altra cosa, ho una deriva yaw verso dx e devo continuare a correggere alla grande, devo trimmare o funge come le centraline fbl e quindi i trim non sono da usare?

comunque bello potente, con le 5 x 3 e le 2200mah 3s( pesanti lo so ma sono le uniche che ho al momento ), sale davvero veloce. ovvio sotto la luce del faro sto cosino nero faccio fatica a vederlo quindi mi sono limitato a svolazzare lentamente per vedere ilsuo comportamento e ho dato un po di colpi di thr per vedere come saliva... positivamente impressionato.

La deriva ce l'hai principalmente perché il Yaw Integral Rate (Inner Loop) probabilmente è a zero.
Ma dovresti, per tentativi, ridurla al minimo andando a modificare di 1uS per volta lo slider del canale Yaw in Input > RC Input.
Provi magari aggiungendo 5uS a caso da un lato o dall'altro e vedi che succede. Se deriva nel verso opposto hai corretto troppo, se la deriva è più veloce di prima, sai da che parte incrementare il valore di 1 µS per volta. Ricordati di cliccare save dopo ogni variazione.

Quando hai minimizzato la deriva, inserisci un valore di Yaw Integral Rate (Inner Loop) in ragione di 1,6 X il valore di Proportional.

Comunque, questo è un primo passo per aggiustare le cose. In realtà è quasi certo che il Yaw proportional dovrai almeno raddoppiarlo e di conseguenza, anche l'integral. Se ti salta di quota ai piro stop, inserisci anche il derivative sul yaw, in ragione di 0.008 X Yaw proportional.

[pragamichele]

mi serve una mano,ho un f 450 fc cc3d, esc afro 30A, motori mt turnigy 935kv, cn lipo 5000 3s, dx6i...oggi ho montato tutto...ho perso tante ore a capiere come si settava...l'ho provato però in pratica si alza il posteriore del drone e la prua resta a terra e si inclina, e in piu ogni tanto i motori giravano da soli...mi aiutate con qualche parametro o modifica....questo e il primo che piloto, quindi non sono molto pratico

intanto togli le eliche e non metterle fino a quando non sei sicuro che tutto sia a posto.
poi verifica armandolo e tenendolo in mano che ai comandi della radio corrispondano i giri dei motori (nel caso i comandi non siano rovesci).
sei sicuro delle spinette degli esc, che siano al posto giusto?

[Buddyclub]

No no. Il minimo deve stare a 1070 (che è quello di calibrazione), non a 0.
Il max va bene, devi solo alzare il valore legato allo slider. Tu ce l'avevi a 1070, coincidente col minimo, per quello non si armava.
Invece deve stare un po' più alto. Per quello di ho consigliato 1130, ma anche 1100 dovrebbe bastare.



Per aumentare la reattività, devi usare i valori di Responsiveness in Stabilization.
Vai deirettamente nella sezione advanced e spunta la casella Use Advanced Configuration.
Ora devi sapere che Attitude mode response regola la massima inclinazione del modello in Attitude. Cioè se imposti 70, significa che su quell'asse si inclinerà al massimo 70°. Yaw lo lasci com'è, tanto non userai mai Attitude per il yaw.

Rate mode response è quello che regola la reattività nelle modalità assistite solo da giroscopi, quindi Rate, Axis Lock, Weak Leveling e la parte finale di Rattitude.
E' una impostazione in gradi al secondo. Se imposti 360, significa che al massimo farà un giro al secondo.
Qui il Yaw lo devi regolare secondo i tuoi gusti di elicotterista, ma per i multi, solitamente un valore di 360 è già elevato.

Ora devi anche adeguare i valori di Max rate limit ai nuovi valori che hai usato. Ciascuno deve essere uguale o superiore al valore di Rate mode response corrispondente.



La deriva ce l'hai principalmente perché il Yaw Integral Rate (Inner Loop) probabilmente è a zero.
Ma dovresti, per tentativi, ridurla al minimo andando a modificare di 1uS per volta lo slider del canale Yaw in Input > RC Input.
Provi magari aggiungendo 5uS a caso da un lato o dall'altro e vedi che succede. Se deriva nel verso opposto hai corretto troppo, se la deriva è più veloce di prima, sai da che parte incrementare il valore di 1 µS per volta. Ricordati di cliccare save dopo ogni variazione.

Quando hai minimizzato la deriva, inserisci un valore di Yaw Integral Rate (Inner Loop) in ragione di 1,6 X il valore di Proportional.

Comunque, questo è un primo passo per aggiustare le cose. In realtà è quasi certo che il Yaw proportional dovrai almeno raddoppiarlo e di conseguenza, anche l'integral. Se ti salta di quota ai piro stop, inserisci anche il derivative sul yaw, in ragione di 0.008 X Yaw proportional.

per i valori domani ci guardo bene, ho capito per la deriva ma devo guardare cosa intendi con integral, proportional e derivative, li ho visti ma devo guardarci meglio.

domanda, premesso che ho riportato il minimo a 1070 e il neutral a 1130, se lasciassi il minimo a 0 e il neutral a 1070 cosa succederebbe?

[Buddyclub]

bon ho modificato i valori responsiveness di attitude, rate,e max rate, domani provo a togliere la deriva da inputs come mi hai suggerito e poi vado a modificare anche l'inner loop

per il momento ti ringrazio tantissimo, sei stato gentilissimo come al solito, come hai tempi dell'mcpx dove tu e fer mi avete insegnato bene ( poi vabbhè quello che ho appreso tralasciamo.. )
possono andare questi valori al momento? poi pian piano li moddo, l'inner loop tralascialo che lo farò domani..

[liftbag]

bon ho modificato i valori responsiveness di attitude, rate,e max rate, domani provo a togliere la deriva da inputs come mi hai suggerito e poi vado a modificare anche l'inner loop

per il momento ti ringrazio tantissimo, sei stato gentilissimo come al solito, come hai tempi dell'mcpx dove tu e fer mi avete insegnato bene ( poi vabbhè quello che ho appreso tralasciamo.. )
possono andare questi valori al momento? poi pian piano li moddo, l'inner loop tralascialo che lo farò domani..

Porta rate mode response a 360 per roll e pitch, e a 300 per yaw.

Vedrai che quando farai i flip, saranno lenti per te. Per fare flip chiusi bisogna usare 500° al secondo e oltre.

[blackfede]

Ma se ho un mezzo setup in modo principianti per i pid, selezionando esperto parto da quelli o da quelli base?

Inviato dal mio Nexus 4 con Tapatalk 2

[rodolfo70]

Dipende blackfede, se con il setup che hai fatto il micro vola bene, parti da quei valori e sali fino a quando trovi la configurazione che ti piace di più, altrimenti parti da quelli che trovi di default.

[liftbag]

Ma se ho un mezzo setup in modo principianti per i pid, selezionando esperto parto da quelli o da quelli base?

Inviato dal mio Nexus 4 con Tapatalk 2

Se ho capito cosa intendi, parti da quelli che hai impostato in basic.
La modalità advanced ti da la possibilità di differenziare la responsiveness per ciascun asse, di variare più finemente proportional e integral, e di poter impostare il derivative.
Nella 14.10 nella advanced potrai impostare il TPS e il piro comp, mentre nella schermata basic puoi impostare gli expo sui tre assi della responsiveness e lo slider di regolazione della modalità acro+.
Se vuoi reimpostare i default, ci sono gli appositi pulsanti per ogni sezione.

[rodolfo70]

Cos'è il tps(ho il tbs ma è un'altra cosa)e il piro comp?

[liftbag]

Cos'è il tps(ho il tbs ma è un'altra cosa)e il piro comp?

TPS = Throttle PID Scaling, cioè PID variabili in funzione del gas. In mwii e baseflight si chiama TPA, ma quello di openpilot è estremamente completo e configurabile.

Il pirouette compensation è una funzione nota a chi usa gli eli flybarless.

In un elicottero, il piro comp fa in modo che durante una traslazione, se si inizia il volo piroettato la traslazione continui senza perturbazioni. Con i multi, dovrebbe essere la stessa cosa.
Cambia un po' il modo di sentire le virate.
Un effetto immediato lo vedi nelle virate in attitude. Senza piro comp, il multi tende a virare con muso in basso. Cioè, tende, poi sei tu che lo metti come si deve.
Col piro comp è più facile fare virate in asse, cioè senza che l'asse longitudinale tenda ad inclinarsi con prua verso il basso.

[rodolfo70]

Grazie per le spiegazioni, tanto bisogna aspettare che esca per sperimentare tutte le novità..

[blackfede]

Si ho dei parametri decorosi impostati nella modalità base, e più che un Micro è un tricotterone classe 700 :-) Però mi sento un po' in colpa a piddare così e vorrei, partendo da quel setup fatto in base, switchare su avanzato. Poi cosa sia un piro coso non lo so..

Inviato dal mio Nexus 4 con Tapatalk 2

[rodolfo70]

Ho visto sul sito della tbs che il gemini usa un fc che non conosco, ma fanno scaricare il Tau Labs GCS, non è una versione diversa della GCS di op? A questo punto mi viene il sospetto che il gemini monti una cc3d modificata o sbaglio?