TAULABS codice open source per autopilota

[ther0x]

Ottimo! Tienici aggiornati




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[pieri70]

Così
Ecco come ho fatto il Tri
Compensato da 3 mm, tubi quadrati in alluminio da 10 mm.

Ecco i disegni modificati attaccati con 3M77 su 2 strati di compensato accoppiati con biadesivo sottile



Qui la piastra superiore dopo il taglio e layour del supporto ammortizzante.
Ho cercato di mettere l'FC vicino al baricentro.



La power board è nella parte anteriore tra le due piastre del telaio, per aumentare il più possibile la distanza dal modulo FC/GPS e dal magnetometro

Qui le braccia in sede e il foro con i cavi motore/servo provenienti dal centro della PDB.




FC in sede con quasi tutte le connessioni impostate




Sulla sinistra:
UART1 = GPS
UART2 = SBus
Uart3 = I2C

Sulla destra
Uart4 = telemetria 433Mhz

Poi ho fatto 6 montanti con barre filettate da 3 millimetri e tubi Alu.
Sulla cima ho messo una piastra di policarbonato per proteggere elettronica e dare supporto al GPS (e può essere in un prossimo futuro una CAM FPV)

[pieri70]

Qui tutto l'hardware al suo posto






Visione notturna: D


Alcuni problemi che ho incontrato

Durante l'installazione dell'hardware quando ho impostato I2C sulla Uart3, una volta salvata l'impostazione (solo questa, il resto funziona), la scheda non si avvia più tramite il collegamento solo via USB.
Ho bisogno di alimentare con lipo/bec e quindi posso collegare l'USB, facendo così la scheda si avvia.
Una volta avviata e connesso l'USB posso anche staccare la Lipo, la scheda funzionacon la sola alimentazione USB .. Strano comportamento.
Nella mia configurazione I2C ha solo 2 fili, l'alimentazione del magnetometro arriva dalla presa GPS (UART1).

Ho fatto tutta la procedura guidata di configurazione, ma all'inizio devo impostare la configurazione hardware e le connessioni UART, altrimenti la mia RX non viene riconosciuta (X6R con uscita SBus).

Ciao

[ther0x]

Complimenti, davvero bello bello!

Hai fatto ancora qualche piccolo test di volo?
Ho un amico con cui ho acquistato la quanton che a sua detta ha i miei stessi problemi
Non ha i dumpers quindi escludo che sia quello il problema

Vorrei fare una prova a fare un setup con la release di ottobre 2014

[pieri70]

Grazie!
No, guarda, ho finito ieri a mezza notte..

Credo proprio sia un problema di fase di volo.
Mi sembra di ricordare che quando fai il setup iniziale con il wizard ti venga messa una sola fase di volo in manual.
Ieri avrei dovuto andare su, scavare in borse e zaini in cerca del portatile.. con moglie infuriata per l'ora

Se riesco a rientrare ad ora umana oggi provo all'aperto in giardino..

Penso che metterò una fase di volo livellamento per Roll/Pitch e axis lock sullo yaw, vediamo come va..

ciao

P.S.
prova con la precedente release stabile, ma ho visto che per stare sicuri tocca rifare tutto il setup, che i parametri esportati/reimportati danno problemi..

[ther0x]

Si si anche io ho fatto la prova con stabilize1 con tutto standard...

Eh la moglie...come ti capisco
Io sto anche traslocando...se mi vede che armeggio con quell'affare...non ti dico!!

[pieri70]

Si si anche io ho fatto la prova con stabilize1 con tutto standard...

Eh la moglie...come ti capisco
Io sto anche traslocando...se mi vede che armeggio con quell'affare...non ti dico!!

Tutto standard ok, ma puoi impostare ogni asse come si deve comportare in stabilize1..
Hai settato?

Adesso non ricordo bene quali opzioni ci sono, ma mi sembra di ricordare che c'è "levelling" e di sicuro axis lock

Io credo che metterò levelling per R/P e axis lock per Yaw.

Hai provato a fare la calibrazione a 6 punti e autotune??

Oppure il TxPid seguendo le indicazioni di Open Pilot?

vedi qui
https://forums.openpilot.org/topic/3...builds-optune/

[ther0x]

Tutto standard ok, ma puoi impostare ogni asse come si deve comportare in stabilize1..
Hai settato?

Adesso non ricordo bene quali opzioni ci sono, ma mi sembra di ricordare che c'è "levelling" e di sicuro axis lock

Io credo che metterò levelling per R/P e axis lock per Yaw.

Hai provato a fare la calibrazione a 6 punti e autotune??

Oppure il TxPid seguendo le indicazioni di Open Pilot?

vedi qui
https://forums.openpilot.org/topic/3...builds-optune/

No nulla di tutto cio', ho lasciato tutto senza modificare nulla
Fatto calibrazione 6 punti
L'autotune no anche perchè vola male e non vorrei sfasciare nulla

Mi guardo il forum di openpilot thanks

[pieri70]

No nulla di tutto cio', ho lasciato tutto senza modificare nulla
Fatto calibrazione 6 punti
L'autotune no anche perchè vola male e non vorrei sfasciare nulla

Mi guardo il forum di openpilot thanks

No, ok, ma almeno le fasi di volo devi configurarle....
Cioè almeno stabilize1 metterci dentro il comportamento degli assi...

[ther0x]

No, ok, ma almeno le fasi di volo devi configurarle....
Cioè almeno stabilize1 metterci dentro il comportamento degli assi...

Stasera guardo e controllo
Se non ricordo male roll e pitch sono su attitude mentre lo yaw (che ogni tanto fa quel che vuole) su axis lock
Provo magari anche io R e P su levelling

[pieri70]

Volaaaaaaaaaa!!!!!!!!
Mi funziona anche il magnetometro esterno!!
Nell'ordine
Ho messo Bottom90° come configurazione del magnetometro (in effetti sta sotto ma non capisco come mai bisogna metterlo a 90°. Mi sembrava che fosse orientato parallelo al segno della freccia sul dorso del GPS.. Mah!
Il tri ruotava se davo gas poichè il servo di coda era mal impostato nella GCS. Praticamente bisognava invertire il movimento.
Me ne sono accorto una volta sistemati gli accelerometri, il mag e fatta la calibrazione a 6 punti. Girando il tri sull'asse dello yaw il servo si inclinava nella direzione della rotazione e non viceversa, quindi amplificava la rotazione invece che spegnerla..
Portato fuori sono riuscito ad alzarlo ed ho fatto un voletto in quasi hovering!!

Non posso ancora dire se rimane fermo, poichè qui fuori c'è un po' di bora, ma nonostante i colpi di vento lo tenevo bene.. Rispondeva, un po' mollaccione come del resto il mini che ho con la CC3D e Taulabs prima di fare l'autotune..

Ora ho un problema
Specchiato il movimento del servo questo non è più ortogonale nel suo punto di mezzo, e non sono riuscito a trovare il modo di settarlo correttamente da GCS..
Se negli output spunto "test .." e tocco lo slider del midpoint il servo va in ortogonale. Appena tolgo la spunta da "test.." il servo si inclina vistosamente.. Mah!

Altra cosa, non sono riuscito a far funzionare la telemetria 433Mhz sulla GCS di Android, non mi si connette...
Ho provato tutte le opzioni di connessione ma niente

A domani nuove prove

[ther0x]

grandeeee!!! mi fa piacere che voli! quindi è tutta questione di impostazione! non vedo l'ora di mettermi a smanettarci su di nuovo


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[pieri70]

Ma si, perchè non dovrebbe andare??
Secondo me se fai tutti i passaggi corretti deve andare..

[ther0x]

ma infatti... roll e pitch li hai settati con levelling alla fine?


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[pieri70]

No, mi sembra attitude..