MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[arnaldo]

ciao, oggi finalmente, pc alla mano, ho effettuato delle prove di cambiamento del PID.
ovviamente mi sono letto e riletto la bibbia del buon jho e poi ho privato.
ho alzato la P prima a 5 e in mano non sentivo cambiamenti, poi a 7 e sono andato fuor a provate, ma già in hovering mi sbacchettava abbastanza.
riabbassata a 4.5 sembrava buona, poi ho provato ad alzare la D...o meglio ad abbassare...e qui il dubbio, ma va alzata o abbassata????
io l'ho mssa prima a 10 e sembrava migliorato, poi per provare,a 20 e ho notato che in hovering non c'erano molte differenze, ma nel traslato(so fare...e poco...solo quello a vista)quando tornavo in hovering vedevo degli sbacchettamenti...quindi l'ho riportata a 10.
la I l'ho leggermente spostata a 0.033

da quello che ho capito, anche se ovv non è legge, la P andrebbe alzata il più possibile, ma io non vado altre i 4.5
come posso rendere più stabile e tranquillo il mezzo tramite fli altri due valori?

ciao...

ciao mek, anch io ieri per la prima volta ho fatto un po di PID tuning, ma lo mettero in volo tra mezz ora...
cmq, al banco sono riuscito ad arrivare con i P fino a 7(ma sono sceso a 6 per sicurezza, la D l ho portata fino a 30 e sembra abbia diminuito le piccole oscillazioni, la I sinceramente al banco non riesco a settarla...pero portandola a 0,08 semra andare bene...magari avro fatto qualcosa di azzardato visto che andavo un po di fretta, dopo li ricontrollo tutti e provo a metterlo in hovering...

[jhoexp]

ovviamente mi sono letto e riletto la bibbia del buon jho e poi ho privato.

Seee, l'hai letta che eri ubriaco, sicuramente!!!

riabbassata a 4.5 sembrava buona, poi ho provato ad alzare la D...o meglio ad abbassare...e qui il dubbio, ma va alzata o abbassata????

Il parametro D (Derivativo) ha influenza sulla velocità con il quale i giroscopi interverranno e quindi nei transitori, sui passaggi dal volato all'hovering, sui cambiamenti di assetto veloci e continuativi. Per comodità è ora un valore positivo sulla gui, mentre in realtà è un valore negativo nel filtro.
Va generalmente aumentato proporzionalmente al P, in passi di 2-5 unità per cercare di rendere il quad più sincero nel volo e meno soggetto ad oscillazioni.

Quindi se non sei riuscito ad alzare P più di tanto, è normale che la D rimanga bassa...

da quello che ho capito, anche se ovv non è legge, la P andrebbe alzata il più possibile, ma io non vado altre i 4.5
come posso rendere più stabile e tranquillo il mezzo tramite fli altri due valori?

I valori vanno proporzionati tra loro, più o meno ad ogni valore di P corrisponde un range di valori di I e D che fanno volare al meglio il mezzo, quindi se non puoi salire col gain dei giroscopi (P), non puoi fare molto con I e D.
Al massimo tenta di aumentare I, così tiene l'angolo impostato un po' meglio.

[arnaldo]

appena tornato dal campo di volo



che dire....spettacolare....appena alzato da terra ho subito capito tutto...è stato amore a prima vista...
ho anche provato il nunchuck e pur non avendolo calibrato benissimo andava da dio!
sono piu che contento...ora devo lavorare bene con il PID, quello che ho fatto fin ora è stato troppo grossolano...mi cimenterò meglio...preparo il video e lo posto! ;)

[mekfly]

Seee, l'hai letta che eri ubriaco, sicuramente!!!

na na...un cominciamo...ubriaco io...e come fai a saperlo ora solo perchè ieri sera mi sono fatto du salsiccie, una bistecca e un pò di rosticciana affogando il tutto con due bocce di vino...non vuol dire che ero ubriaco...

Il parametro D (Derivativo) ha influenza sulla velocità con il quale i giroscopi interverranno e quindi nei transitori, sui passaggi dal volato all'hovering, sui cambiamenti di assetto veloci e continuativi. Per comodità è ora un valore positivo sulla gui, mentre in realtà è un valore negativo nel filtro.
Va generalmente aumentato proporzionalmente al P, in passi di 2-5 unità per cercare di rendere il quad più sincero nel volo e meno soggetto ad oscillazioni.

na, na, na....io ero rimasto al vecchio testamento!!!!questo è il nuovo!
c'ho anche le prove, le ho stampate,non ritrovo il link che avevi scritto dove la D va abbassata è per quello che mi sono confuso...non cominciamo!
quindi co sta cacchio di pre7pro, la D la aumento ma in realtà è un valore negativo...

Quindi se non sei riuscito ad alzare P più di tanto, è normale che la D rimanga bassa...



I valori vanno proporzionati tra loro, più o meno ad ogni valore di P corrisponde un range di valori di I e D che fanno volare al meglio il mezzo, quindi se non puoi salire col gain dei giroscopi (P), non puoi fare molto con I e D.
Al massimo tenta di aumentare I, così tiene l'angolo impostato un po' meglio.

quindi se a 6 già mi sbacchetta in hovering ci posso fare poco?
se provo ad alzare la P a 7 e aumento a 20 la D? o faccio peggio???
proverò via...
certo anche voi...sempre a cambiare le regole...

[kamikazeta]

Domanda sulla ricevente, è già stata fatta ma non ho visto risposta o solo in parte sul numero dei canali, ad ogni modo:

Futaba in PCM va bene ugualmente? (vedo sempre dei riferimenti PPM)

Grazie

[antonio73c]

Domanda sulla ricevente, è già stata fatta ma non ho visto risposta o solo in parte sul numero dei canali, ad ogni modo:

Futaba in PCM va bene ugualmente? (vedo sempre dei riferimenti PPM)
Grazie

Tranquillo, va benissimo. Provata di persona ieri l'altro.

Ciao.

[jhoexp]

quindi se a 6 già mi sbacchetta in hovering ci posso fare poco?

Esatto... devi lavorare su telaio/pesi/motori/esc e capire cosa ti impedisce di avere un gain più alto.
Comunque non è detto che tu possa andare molto oltre, a seconda delle dimensioni del mezzo il gain massimo potrebbe essere quello.

[ciskje]

appena tornato dal campo di volo



che dire....spettacolare....appena alzato da terra ho subito capito tutto...è stato amore a prima vista...
ho anche provato il nunchuck e pur non avendolo calibrato benissimo andava da dio!
sono piu che contento...ora devo lavorare bene con il PID, quello che ho fatto fin ora è stato troppo grossolano...mi cimenterò meglio...preparo il video e lo posto! ;)

Yuppiiiiiiiiii, video video video!

[arnaldo]

allora...sto perdendo il pomeriggio per cercare dei valori per il PID giusti.
come mi ha consigliato il caro Ciskje ho portato a 0 il valore D e ho iniziato ad incrementare P, riesco ad arrivare fino a 5,5 senza osservare oscillazioni...
poi ho riportato D a 15 ed ho visto che il mezzo in seguito a bottarelle sotto i bracci va in oscillazioni...ho provato anche a vedere al max D cosa combina e mi pare che inizi a vibrare...cosi sono arrivato a 30 che valore con il quale torna in posizione dopo uno scossone in una sola mossa...senza oscillare 2 o 3 volte...
fin qui ho sbagliato qualcosa?

[mekfly]

anche io...

anche io vado per tentativi...

oggi P a 7 I a 0.033 e D a 23

così diciamo che va, ma finche non mi decido a volarlo in fpv non saprò se va bene perchè so a mala pena fare traslato....

proprio facendo traslato vedo che quando finisco la corsa da un lato e torno(...cerco di tornare..va) in hovering ho un pò di sbacchettamenti.

ho provato la P a 9 e la D a 30, ma già dall'hovering sbacchettava a bestia così son dovuto riscendere, più di 7 non riesco con la P.

[arnaldo]

anche io vado per tentativi...

oggi P a 7 I a 0.033 e D a 23

così diciamo che va, ma finche non mi decido a volarlo in fpv non saprò se va bene perchè so a mala pena fare traslato....

proprio facendo traslato vedo che quando finisco la corsa da un lato e torno(...cerco di tornare..va) in hovering ho un pò di sbacchettamenti.

ho provato la P a 9 e la D a 30, ma già dall'hovering sbacchettava a bestia così son dovuto riscendere, più di 7 non riesco con la P.

ma hai anche il nunchuck a bordo?
io oggi sono arrivato ad avere P5,5 e D30 e cosi anche nel volo translato e nei cambiamenti di direzione veloci sembra molto preciso e non scompensa mai! se salgo a 6 gia vedo qualcosina che non va nei movimenti piu veloci e nei cambi d'assetto.

[biv2533]

Ciao a tutti,
oramai credo di aver configurato 7 o 8 quadricotteri al mio campo e devo dire che con i PID di default volano tutti bene, perlomeno per coloro che attualmente lo usano.
Nei miei personali ho fatto un po' di PID tuning perche' mi piace vederlo bello reattivo, ma e' un mezzo abbastanza piccolo (quello che avete visto in fiera)
I quadri standard, con la distanza classica da motore a motore da 45- a 55 cm volano bene senza fare alcuna modifica.

Se il quadri vibra, al 80% dei casi e' un cattivo o scorretto fissaggio dei sensori con i giroscopi che si beccano un sacco di vibrazioni.

[jhoexp]

Ciao a tutti,
oramai credo di aver configurato 7 o 8 quadricotteri al mio campo e devo dire che con i PID di default volano tutti bene, perlomeno per coloro che attualmente lo usano.
Nei miei personali ho fatto un po' di PID tuning perche' mi piace vederlo bello reattivo, ma e' un mezzo abbastanza piccolo (quello che avete visto in fiera)
I quadri standard, con la distanza classica da motore a motore da 45- a 55 cm volano bene senza fare alcuna modifica.

Se il quadri vibra, al 80% dei casi e' un cattivo o scorretto fissaggio dei sensori con i giroscopi che si beccano un sacco di vibrazioni.

Sui mezzi di dimensione standard, con i valori di default, i giroscopi intervengono con poco vigore e il mezzo è più reattivo ma "gommoso" in hovering, perchè i parametri sono molto conservativi.

E' sempre meglio cercare di alzare il più possibile il gain (P) e la tendenza a mantenere l'angolo impostato (I).
Così il mezzo sarà una tavola in hovering e il controllo nel volato lento sarà veramente piacevole e perfetto per foto/video ed fpv, perchè il mezzo terrà l'angolo impostato in ogni condizione e quindi renderà molto preciso il volo. In questo modo, usando una curva gas dolce e piatta nel punto di hovering saranno enormemente facilitati i passaggi di precisione, le lunghe corse rasoterra o gli stazionamenti a punto fisso.
Ovviamente dovete essere capaci di fare voli veloci e avere un buon controllo del mezzo in ogni condizione. Se state facendo pratica di hovering, dimenticate queste cose e cercate di progredire nel pilotaggio prima di cercare settaggi che non potrete apprezzare.

Poi, per cercare la reattività nel volato e la velocità di esecuzione delle manovre acrobatiche, si va poi ad alzare il rate di attenuazione del pid e l'rc rate.

Non vi accontentate di paramentri di default, perchè così facendo sfruttate poco le potenzialità del mezzo...non siate pigri!!

[mekfly]

ma hai anche il nunchuck a bordo?
io oggi sono arrivato ad avere P5,5 e D30 e cosi anche nel volo translato e nei cambiamenti di direzione veloci sembra molto preciso e non scompensa mai! se salgo a 6 gia vedo qualcosina che non va nei movimenti piu veloci e nei cambi d'assetto.

ciao arnaldo..no niente nunkukke x adesso...e credo anche per dopo... poi poi...si vedrà...

Ciao a tutti,
oramai credo di aver configurato 7 o 8 quadricotteri al mio campo e devo dire che con i PID di default volano tutti bene, perlomeno per coloro che attualmente lo usano.
Nei miei personali ho fatto un po' di PID tuning perche' mi piace vederlo bello reattivo, ma e' un mezzo abbastanza piccolo (quello che avete visto in fiera)
I quadri standard, con la distanza classica da motore a motore da 45- a 55 cm volano bene senza fare alcuna modifica.

Se il quadri vibra, al 80% dei casi e' un cattivo o scorretto fissaggio dei sensori con i giroscopi che si beccano un sacco di vibrazioni.

in effetti con i parametri standard stava già fermo..però ripeto, non riesco a "stressarlo" un pò per vedere se reagisce sempre bene..
il mio punto di arrivo e che sia docile, l'acro non mi interessa x nulla, qiuindi più palloso e prevedibile è...e meglio è...

Sui mezzi di dimensione standard, con i valori di default, i giroscopi intervengono con poco vigore e il mezzo è più reattivo ma "gommoso" in hovering, perchè i parametri sono molto conservativi.

E' sempre meglio cercare di alzare il più possibile il gain (P) e la tendenza a mantenere l'angolo impostato (I).
Così il mezzo sarà una tavola in hovering e il controllo nel volato lento sarà veramente piacevole e perfetto per foto/video ed fpv, perchè il mezzo terrà l'angolo impostato in ogni condizione e quindi renderà molto preciso il volo. In questo modo, usando una curva gas dolce e piatta nel punto di hovering saranno enormemente facilitati i passaggi di precisione, le lunghe corse rasoterra o gli stazionamenti a punto fisso.
Ovviamente dovete essere capaci di fare voli veloci e avere un buon controllo del mezzo in ogni condizione. Se state facendo pratica di hovering, dimenticate queste cose e cercate di progredire nel pilotaggio prima di cercare settaggi che non potrete apprezzare.

Poi, per cercare la reattività nel volato e la velocità di esecuzione delle manovre acrobatiche, si va poi ad alzare il rate di attenuazione del pid e l'rc rate.

Non vi accontentate di paramentri di default, perchè così facendo sfruttate poco le potenzialità del mezzo...non siate pigri!!

verò anche che il divertente di questa poattaforma e anche metterci un pò le mani su e vedere con i vari parametri cosa cambia...
sicuramente cercherò di capire se ci sono vibrazioni, la scheda e fissata coi gommini MK, e a tenerlo in mano sembra che sui bracci sci siano pochissime vibrazioni..

come dicevo lo vorrei più pacioccone e prevedibile possibile così da potermi divertire in fpv tranquillo senza dovermi cambiare le mutande a ogni volo...

in mano, colpendolo sotto a un motore, rimbalza 2-3 volte prima di riprendere la posizione, che è quello che succede tornando in hovering dopo un passaggio in traslato, sbacchetta un pò...
se però alzo la P più di 7 anche in hovering ci sono questi saltellamenti..

[arnaldo]

in mano, colpendolo sotto a un motore, rimbalza 2-3 volte prima di riprendere la posizione, che è quello che succede tornando in hovering dopo un passaggio in traslato, sbacchetta un pò...
se però alzo la P più di 7 anche in hovering ci sono questi saltellamenti..

anche a me...ho risolto aumentando il D a 30!
ora direi che sono felice del comportamento...vorrei solo capire bene come settare I dovro fare molte prove al campo per capire il valore da me desiderato..in quanto al banco ancora non riesco a capire se va bene o no...cmq ieri al campo l'avevo alzato fino a 0,08 e devo dire che era molto meglio rispetto ai voli che ho fatto oggi con I di default(0,03)