MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[nlenzini]

Da quello che so, le riceventi spektrum non possono essere modificate, quindi devo ordinare per forza quel aggeggio aggiuntivo.
Ma qui in Italia non si trova nulla di quel tipo?
Sembra un componente molto raro

io per estrarre il segnale dsc (cosi' lo chiama futaba ma altro non e' che il sum-signal) ho aperto una rx fp r118 f ed ho saldato al clock del decoder canali ( nel mio caso un integrato BU415BF ) un filo con cui vado all'ingresso sum-signal del multiwii

qua' il datasheet del decoder canali : BU4015BF Datasheet pdf - Dual 4-bit static shift register - ROHM

questo tipo di decoder e' presente in tutte le uscite delle rx futaba ,nelle hitech per esempio c'e' un hef4017
HEF40174B Datasheet pdf - Hex D-type flip-flop - Philips

va garantito , non ho mai aperto una spectrum ma il decoder c'e' per forza....

[nlenzini]

Da parte mia ho una questione da chiarire , ho realizzato un tri con la versione multiwii 1.5 e sono riuscito a sistemare i pid in maniera soddisfaciente. ora vorrei passare come gia' mi e' stato suggerito alla 1pre7... il layout dovrebbe esserte lo stesso , vorrei implementare anche un il sensore barometrico bosch con un adattatore di livelli logici 3,3-5v poiche' utilizzo un ardu-mini 16M 5V . la mia domanda e': attivando l'autostabilizzazione ad una determinata quota , il sens.barometrico stabilizzera' l'altezza a prescindere dal gas che do' ? oppure non funziona proprio cosi'....

[ToshiroTamigi]

E' stata pubblicata la versione 1.7
Queste le differenze dall'ultima beta:
Differences with the last 1.preter7

MAIN SOFT: gyro sensitivity corrected on L3G4200D

MAIN SOFT: thanks to ziss_dm, nunchuk alone integration (incompatible with WMP and seen as a standalone I2C ACC)

MAIN SOFT: bug correction with tricopter for MEGA boards #define DIGITAL_SERVO_TRI_HIGH -> 1<<4

MAIN SOFT: bug correction the mag indication was reversed

MAIN SOFT: small bug correction in angle calculation (conversion rad->1/10 deg)

GUI: thanks to Eberhard, better display of serial ports on Mac OS X and Linux

MAIN SOFT: added a small delay after ITG3200 init to have a better calibration

MAIN SOFT: possible fail-safe deactivation via #define

MAIN SOFT: thanks to zara,
vbat code simplification + low pass filter.
vbat activation via #define.
coupling alarm with status LED

MAIN SOFT: reduce the PPM sum recognition delay between 2 sequences (5ms->3ms). (might be the source of frsky PPM sum
problem)

[stefanoxjx]

io per estrarre il segnale dsc (cosi' lo chiama futaba ma altro non e' che il sum-signal) ho aperto una rx fp r118 f ed ho saldato al clock del decoder canali ( nel mio caso un integrato BU415BF ) un filo con cui vado all'ingresso sum-signal del multiwii

qua' il datasheet del decoder canali : BU4015BF Datasheet pdf - Dual 4-bit static shift register - ROHM

questo tipo di decoder e' presente in tutte le uscite delle rx futaba ,nelle hitech per esempio c'e' un hef4017
HEF40174B Datasheet pdf - Hex D-type flip-flop - Philips

va garantito , non ho mai aperto una spectrum ma il decoder c'e' per forza....

Ho aperto una AR6100, e dentro ci sono 2 chipettini smd.
Allego le foto, vediamo se qualcuno li conosce

[biv2533]

Raga, chi mi spiega questa cosa:?

- If you use a WMP + direct I2C bus connection I2C devices (not 5V friendly): disable it in soft and use external
pull-ups on 3.3V. note that most breakout boards are built with pullups already available.

In sostanza se io voglio alimentare il mio bus I2C per il WMP o il NK alimentando con l'uscita 3,3Vcc di Arduino e fregandomene del ciclo di reset del pin 12 posso continuare a farlo oppure no?

Grazie in anticipo.

[jhoexp]

la mia domanda e': attivando l'autostabilizzazione ad una determinata quota , il sens.barometrico stabilizzera' l'altezza a prescindere dal gas che do' ? oppure non funziona proprio cosi'....

Dovrebbe funzionare come "limiter". Quando lo attivi lui rileva la quota attuale e cerca di mantenere quella come tetto massimo. Se ovviamente diminuisci troppo il gas il mezzo tenderà a scendere comunque.
Sul multiwii non l'ho ancora mai provato, ma pare non funzioni molto bene. Neanche su aeroquad è perfetto...

[jhoexp]

Raga, ch imi spiega questa cosa:?
- If you use a WMP + direct I2C bus connection I2C devices (not 5V friendly): disable it in soft and use external
pull-ups on 3.3V. note that most breakout boards are built with pullups already available.

In sostanza se io voglio alimentare il mio bus I2C per il WMP o il NK alimentando con l'uscita 3,3Vcc di Arduino e fregandomene del ciclo di reset del pin 12 posso continuare a farlo oppure no?

Certo che puoi farlo, ma devi usare i pull up software se usi wmp e nk.

Il passaggio che citi si riferisce a sensori che funzionano solo a 3.3 V (not 5v friendly).

Se vuoi usare anche quelli INSIEME al wmp, allora devi disattivare i pull up software e usare i pull up hardware sulle breakoutboard. Ma la cosa migliore è usare un LLC.

[biv2533]

Certo che puoi farlo, ma devi usare i pull up software se usi wmp e nk.

Ok, grazie

[marchino65]

Ciao,
è uscito la versione 1.7 definitiva

Sotto le differenze/aggiunte

1.7 list of differences with the 1.6

ALL: BARO is more precise, but still not perfect (1m to 2m amplitude). Note it's a code issue, not a baro component issue.

ALL: RC channels AUX2, CAM1 CAM2 added. only relevant for PPM SUM stream or MEGA boards.
On the 328p with a standard receiver, only the first 5 channels are recognized.
CAM1 and CAM2 controls are not yet implemented.

ALL: AUX1 and AUX2 switches are fully customizable via a 3 state position.
We can activate/deactivate individually level mode (ACC), baro or compass (mag).
It's a generic approach which lets other possibilities to control things in the future.
With this principle, it's possible to activate permanently the options you want even if you have only 4 channels
(replace the FORCE LEVEL option)

ALL: CAM triger option:
a servo can be connected on digital pin A2 (pro mini) to activate the trigger of a camera
the option can be activated or deactivated via the button configuration panel AUX1/AUX2
#define CAM_SERVO_HIGH 2000 // the position of HIGH state servo
#define CAM_SERVO_LOW 1020 // the position of LOW state servo
#define CAM_TIME_HIGH 1000 // the duration of HIGH state servo expressed in ms
#define CAM_TIME_LOW 1000 // the duration of LOW state servo expressed in ms
the PIN on arduino mega is also A2, but this is not the final PIN mapping

ALL CAM stab (servo tilt) button option:
the servo tilt option can be activated or deactivated via the button configuration panel AUX1/AUX2

ALL: BI COPTER is now a avatar style implementation.
on a pro mini: 9 motor left, 10 motor right, 11 servo left, 3 servo right
on mega: 3 motor left, 5 motor right, 6 servo left, 2 servo right

ALL: addition of Y4 (not tested)
on a pro mini: motors 9,10,11,3
on mega: motors 3,5,6,2
REAR1 , FRONT R , REAR2 , FRONT L

ALL: addition of HEX6X (not tested)
on a pro mini: motors 9,10,11,3,6,5
on mega: motors 3,5,6,2,7,8
REAR_R , FRONT_R , REAR_L , FRONT_L , RIGHT , LEFT

ALL: new level mode
The level mode is completely redesigned with a coherent independent trim
There a now a PI control loop for level mode based on angle estimation.
The old auto level strength value was a sort of P only control loop.
With the new code, the I term allows to refine the remaining angular error for a better angle positioning accuracy.
With an RC rate = 1, the angle at full stick is around 45deg => a flip should never happen in this mode.

MAIN SOFT: software trim for stable mode
It is now possible to adjust the trim of the level mode to match the same TX trim used for the acro mode.
1) disarm the motors
2) full throttle (must be >1900)
3) full PITCH forward/backward and full ROLL left/right (2 axis possibilities) will trim the level mode according to
the neutral angle you want to change. The status LED will blink to confirm each ticks.

MAIN SOFT: new calibration procedure
The ACC calibration differs now from the gyro calibration.
gyro calibration: it's still done at each power on. It's also possible manually as before: min throttle+full pitch
backward+full yaw left.
acc calibration: motor disarmed, full throttle up, full pitch backward+full yaw left.

MAIN SOFT: it was in 1.6 but not mentioned. it's possible to arm/disarm motors
either via min throttle + full yaw stick or full roll stick.

MAIN SOFT: anti yaw jump modification for multi with 4 motors or more

MAIN SOFT: servo range for tricopter
#define TRI_YAW_CONSTRAINT_MIN 1020
#define TRI_YAW_CONSTRAINT_MAX 2000

MAIN SOFT: thanks to Ciskje, integration of L3G4200D gyro (this Gyro is present in PIPO ISU)

MAIN SOFT: HMC5883 compass integration

MAIN SOFT: compass lock now works
the option can be activated or deactivated via the button configuration panel AUX1/AUX2
the lock is activated 1s after the stick release
the lock is maintained only if the YAW stick in centred +/- 50
In some case, especially with the 5883, the mag must be calibrated otherwise, the direction is not good.
The calibration procedure is not yet implemented.

MAIN SOFT: there was a bug on servo tilt (it came back to zero at around 45deg due to a variable overflow)

MAIN SOFT: thanks to Syberian, a bug was corrected to prevent ACC correction just before hovering.
It could explain some odd flips when using autolevel at the beginning

MAIN SOFT: thanks to ziss_dm, a bug was corrected about the ITG3200: there was a variable
overflow which occured only for high PITCH variation.

MAIN SOFT: thanks to mis_b (MIS), integration of failsafe code.
Failsafe detect absence of RC pulse on THROTTLE channel (standard PPM receiver)
If the pulse is OFF the failsafe procedure is initiated.

After configurable FAILSAVE_DELAY time of pulse absence,
the level mode is switched to ON (if ACC or nunchuk is available),
PITCH, ROLL and YAW is centered and THROTTLE is set to FAILSAVE_THROTTLE value.
This value is dependent from your configuration, AUW and some other params.

Next, afrer configurable FAILSAVE_OFF_DELAY time,
the copter is disarmed, and motors are stopped.
If RC pulse coming back before reached FAILSAVE_OFF_DELAY time,
after the small quard time the RC control is returned to normal.

The fail-safe can be deactivated via #define

MAIN SOFT: thanks to ziss_dm, nunchuk alone integration (incompatible with WMP and seen as a standalone I2C ACC)

MAIN SOFT: bug correction the mag indication was reversed

MAIN SOFT: small bug correction in angle calculation (conversion rad->1/10 deg)

MAIN SOFT: added a small delay after ITG3200 init to have a better calibration

MAIN SOFT: thanks to zara,
vbat code simplification + low pass filter.
vbat activation via #define.
coupling alarm with status LED

MAIN SOFT: reduce the PPM sum recognition delay between 2 sequences (5ms->3ms).
might be the source of frsky PPM sum problem

GUI: 3D copter attitude visualization

GUI: ACC calibration. there is now a calibrate button to calibrate the ACC directly from the GUI
(it resets the soft trim)

GUI: thanks to Eberhard, better display of serial ports on Mac OS X and Linux

GUI: the memory leak bug GUI is corrected

GUI and LCD: D is now positive (to avoid confusion in explanations)

LCD: all parameters are now customizable via the LCD thanks to the work initiated by Shirka.
This first one is still P for both ROLL&PITCH as it is the most used.

LCD: implementation of TextStar LCD tanks to Hamburger & gtrick90 code

OSD: implementation of MIS code thanks to Rurek
thanks to Rurek and mis_b, optimisation of OSD code Serial write is driven by a switchable interrupt,
minimising delay to transmit data

SITE: MultiWii was updated accordingly.

SPECIAL NOTE ABOUT THE PULL-UPS:
- they are now enable by default
- WARNING if you use I2C devices that don't support 5V.

- If you use a WMP alone: enable it in soft
- If you use a WMP + NK : enable it in soft
- If you use a WMP + BMP020 (5V friendly thanks to its LLC): enable it in soft
- If you use a WMP + (LLC + I2C devices): enable it in soft
- If you use a WMP + direct I2C bus connection I2C devices (not 5V friendly): disable it in soft and use external
pull-ups on 3.3V. note that most breakout boards are built with pullups already available.

/ - multiwii - MultiWii is a software to control a RC multi copter - Google Project Hosting

Saluti

[biv2533]

ho come l'impressione che qualcuno prima di te lo avesse gia' scritto :-)

[marchino65]

ho come l'impressione che qualcuno prima di te lo avesse gia' scritto :-)

ops... il bello è che ho anche guardato

[nlenzini]

Dovrebbe funzionare come "limiter". Quando lo attivi lui rileva la quota attuale e cerca di mantenere quella come tetto massimo. Se ovviamente diminuisci troppo il gas il mezzo tenderà a scendere comunque.
Sul multiwii non l'ho ancora mai provato, ma pare non funzioni molto bene. Neanche su aeroquad è perfetto...

Vorrei cimentarmi nei primi voletti fpv ed il potersi schiantare a terra mi fa un po' paura...come ci si comporta in questi casi ?

[jhoexp]

Vorrei cimentarmi nei primi voletti fpv ed il potersi schiantare a terra mi fa un po' paura...come ci si comporta in questi casi ?

All'inizio non usare nè altitude hold nè stable mode. Allterano il pilotaggio e non aiutano a prendere confidenza, inoltre non servono come "salva modello" perchè il mezzo è già molto lento e ti consente di pensare e attuare le correzioni anche se sei un neofita.

Se non hai esperienza di elicotteri, fatti un po' di training su un simulatore (solo hovering, per familiarizzare con i comandi di ciclico e coda). Bastano anche 2, 3 sessioni (20-30 minuti ognuna). In 2-3 giorni sei a posto.

Una volta che hai il multirotore, dopo che hai fatto pid tuning come ho spiegato nello sticky, posa a terra il coso e decolla. Oviamente prima prova a vista per capire se il mezzo è ok e per familiarizzare un attimo.
Ti sembrerà facilissimo.

P.S. Scusa ho confuso il nick con qualcun altro, che mi sembrava dicesse di essere principiante. Forse tu hai già esperiena di mezzi del genere. Comnque se non sei smaliziato con questi cosi quello che consigliavo io è comunque ottimale e ti da confidenza, così voli sicuro e non rischi di far danni al primo decollo...che è sempre demoralizzante...

[Mayer]

Ecco il mio micro quad candidato alla piattaforma Multiwii,
bracci quadrelli di carbonio, esc 6A e motori 10gr.
peso con lipo 2s 1050 + shield Arduino 240 gr.
Ho preparato il wm+ per le dovute saldature e mi chievo o meglio chiedo a voi se mi consigliate di mettere comunque l'accelerometro che sia nunchuk o altro.
Grazie anticipatamente a tutti.

[albio]

Ciao gente!

Dopo aver quasi sfasciato il quad durante un manovra azzardata, mi sono tirato su il morale, ho preso il coraggio a due mani e l'ho ricostruito ex-novo.

Questa volta l'ho un po' ingrandito, passando da un interasse motore-motore di 47 cm a 51, braccetti sempre in alluminio 10x10, motori installati direttamente sul braccio, senza crociera, frame centrale in compensato di betulla da 2 mm (1 piastra sopra e 1 sotto).
Peso in ODV senza apparato video né telecamera ca. 800 gr.

Ho cambiato la disposizione dei sensori, togliendoli dalla basetta dell'arduino e sistemandoli direttamente sul frame con una specie di pasta adesiva modellabile della Pritt (non ricordo il nome), quindi niente più gommini MK.
Ho rifatto tutti i bilanciamenti di eliche e campane motore e ricalibrato gli ESC.

Devo dire che la situazione delle vibrazioni sui sensori dalla GUI Multiwii è decisamente migliorata.
I motori girano molto più fluidamente e gli accelerometri mostrano disturbi molto più bassi rispetto a prima; i giroscopi non si muovono per nulla.

Sono riuscito a portare i valori del PID a:
P 4,5
I 0,058
D 13

Molto meglio rispetto ai 3,7 0,03 10 di prima,e devo ancora finire di settarli per bene.

Ieri ho fatto una bella mezz'ora d'ora di prove (con 1 sola batteria), alzando poco alla volta i valori e sono moderatamente soddisfatto.
Anche con vento sostenuto il quad è volabile; naturalmente sbacchetta un po', ma credo sia normale.
Oggi invece il vento era fortissimo, sicché niente prova con la 1.7 definitiva.

Qui il videino girato ieri (niente di che) Nuovo MultiWii V1.preter7 on Vimeo
E' solo hovering, dice poco, ma a quell'altezza prima avevo sbacchettamenti a iosa. Ora non più.
Anche dando gas e in discesa vibra meno, segno che il software fa il suo dovere.

Prossimi step: FPVizzazione e supporto fotocamera sotto.
Credo che il peso aggiuntivo sotto renda più stabile il coso, e a occhio e croce dovrò diminuire i valori di PID.

Ciaaaaooooooo
Alberto