MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[MarcAntonio]

riguardo alla velocità del WMP parlando sul forum di arduino del software dei multicotteri è saltato fuori che disattivando i pullup interni, mettendone di esterni di giusta grandezza si può portare il WMP originale a 400kHz e addirittura avere dati più accurati. Anche Fabio Varesano ha partecipato alla conversazione e come riportato qui le resistenze standard sono da 3.3k mentre nell'atmega sono da 20k, ovvero sovradimensionate.

Appena vado a prendere componenti elettronici faccio delle prove

ciao
lol21

sui miei cloni con ITG3205 vado a 400khz, ma devo ammettere che rispetto all'utilizzo a 100khz, devo abbassare la P di 0,5 punti .....

a occhio non si vede differenza, 100khz con P.I.D. più elevati o 400khz con P.I.D. più bassi.
Sicuramente convengono i 400khz se si monta l'acc, ma solo gyro... non vedo grosse differenze.

[marchino65]

A quanto pare sono il pioniere sulla R207 o qualcuno la stà provando, magari con la FreeIMU v0.3.5_MS?







Grande Nicola, non ci avevo pensato a questo escamotage...
Grazie!
Farò la prova.
Però se così è vuol dire che nella dev R207 hanno messo "a caso" i valori di direzione degli assi...
vedi DEF.H
che ne dici?

Magari vediamo se ci dice la sua Fabio Varesano circa l'orientamento dei sensori sulla sua FreeIMU... Fabio, help!




Servo grazie.
Proverò ad abbassare i valori di VEL e riproverò.

Ciao,
magari mi sono perso qualcosa, ma se tu hai orientato la scheda come da tua foto, http://www.baronerosso.it/forum/atta...s_02_senso.jpg è messa nella direzione opposta.
Sotto ti metto la configurazione della versione MultiWii_dev20110714.
Tieni presente che ancora non mi è arrivata la scheda, quindi prendilo un pò con le molle

Config.h
#define I2C_SPEED 400000L //400kHz fast mode, it works only with some WMP clones
#define INTERNAL_I2C_PULLUPS
#define FREEIMUv035_MS // FreeIMU v0.3.5_MS

Sensor
#if !defined(ADXL345_ADDRESS)
//#define ADXL345_ADDRESS 0x3A
#define ADXL345_ADDRESS 0xA6 //WARNING: Conflicts with a Wii Motion plus!

Saluti

[hurricane01]

se lo prendi da sotto non può mai succedere niente alza il braccio sopra la tua testa e vai tranquillo anche se partono le eliche sei fuori dalla loro portata

Certo che a calibrarlo al "banco" o meglio tenendolo con le mani c'è da aver paura...

Io ho provato appena qualche minuto fà con la 1.7 e valori PID di default, ma ho alzazo il gas solo un po' e non fino all'hovering, eppure già cosi il quad mi fà degli scatti, mi sembra che il motore del QUAD X posteriore destro ogni tanto dia un accellerata per i fatti suoi...

ho paura che alzando il gas i colpetti che dà ora possano accentuarsi...

però io lo tenevo ben saldo e praticamente non era "libero" di muoversi...

NON c'è un metodo più sicuro per fare il settaggio dei PID?

[magnetron1]

Ciao,
magari mi sono perso qualcosa, ma se tu hai orientato la scheda come da tua foto, http://www.baronerosso.it/forum/atta...s_02_senso.jpg è messa nella direzione opposta.
Sotto ti metto la configurazione della versione MultiWii_dev20110714.
Tieni presente che ancora non mi è arrivata la scheda, quindi prendilo un pò con le molle

Config.h
#define I2C_SPEED 400000L //400kHz fast mode, it works only with some WMP clones
#define INTERNAL_I2C_PULLUPS
#define FREEIMUv035_MS // FreeIMU v0.3.5_MS

Sensor
#if !defined(ADXL345_ADDRESS)
//#define ADXL345_ADDRESS 0x3A
#define ADXL345_ADDRESS 0xA6 //WARNING: Conflicts with a Wii Motion plus!

Saluti

Effettivamente ti sei perso qualcosa...
orientando la FreeIMU come nella mia foto ho dovuto invertire nel software gli assi x e y dei tre sensori.
Ho riportato la FreeIMU nella sua direzione giusta e ho rimesso a posto i valori del software.
Il config che hai postato è errato, se accendi il sistema con i pullups di arduino attivati è molto probabile che danneggi la FreeIMU (fabio consiglia di disattivarli)...

[magnetron1]

se lo prendi da sotto non può mai succedere niente alza il braccio sopra la tua testa e vai tranquillo anche se partono le eliche sei fuori dalla loro portata

Si, ma se si cappotta e ti sfugge di mano è molto probabile che ti becca su un fianco.
Non è mai sicuro avere questi oggetti tra le mani in qualsiasi posizione lo si tiene.

[magnetron1]

Ma cosa è quella roba su cui è poggiata la IMU? che materiale é?
Sicuro che è rigidamente fissata e che non oscilli per niente (intendo nemmeno piccole oscillazioni date dai pin che si flettono, perchè la imu riesce a rilevarle...)??

E' biadesivo doppio strato, lo stesso che usavo sotto alla WMP.
Effettivamente potrebbe introdurre qualche problema.
Sono in attesa dei classici pad per giroscopi per elicotteri, vorrei provare con quelli, che ne dite?

[marchino65]

Effettivamente ti sei perso qualcosa...
orientando la FreeIMU come nella mia foto ho dovuto invertire nel software gli assi x e y dei tre sensori.
Ho riportato la FreeIMU nella sua direzione giusta e ho rimesso a posto i valori del software.
Il config che hai postato è errato, se accendi il sistema con i pullups di arduino attivati è molto probabile che danneggi la FreeIMU (fabio consiglia di disattivarli)...

domani mi dovrebbe arrivare, la monto e ti so dire, stà di fatto che secondo me risponde al movimento in maniera opposta a come dovrebbe

[magnetron1]

domani mi dovrebbe arrivare, la monto e ti so dire, stà di fatto che secondo me risponde al movimento in maniera opposta a come dovrebbe

Il video l'hai visto?
Ok, spero che possa provarla quanto prima...

[MarcAntonio]

scusate, ma volendo utilizzare pull-up esterni per il wmp in modo da poter utilizzare un sensore da 3.3 , basta una resistenza normale da 2k-3k sull' scl e una uguale sull'sda??

fatemi capire bene questo punto.

[hurricane01]

non deve cappottarsi ovviamente dai gas piano piano

Si, ma se si cappotta e ti sfugge di mano è molto probabile che ti becca su un fianco.
Non è mai sicuro avere questi oggetti tra le mani in qualsiasi posizione lo si tiene.

[magnetron1]

scusate, ma volendo utilizzare pull-up esterni per il wmp in modo da poter utilizzare un sensore da 3.3 , basta una resistenza normale da 2k-3k sull' scl e una uguale sull'sda??

fatemi capire bene questo punto.

Qualche post più indietro Fabio ha spiegato bene la questione del pullups... Prova a guardare se ti torna utile, io non ci ho provato e non so di più.

[magnetron1]

non deve cappottarsi ovviamente dai gas piano piano

Si giusto, solo che l'imprevedibilità dei comportamenti quando il sistema non è stato completamente testato lo pone ai livelli più bassi di sicurezza...

[hurricane01]

io ho attaccato il m+ direttamente ai 3,3v della shield dell'arduino e va bene mentre nel codice v1.7 non ho toccato niente

[servo]

Effettivamente ti sei perso qualcosa...
orientando la FreeIMU come nella mia foto ho dovuto invertire nel software gli assi x e y dei tre sensori.
Ho riportato la FreeIMU nella sua direzione giusta e ho rimesso a posto i valori del software.
Il config che hai postato è errato, se accendi il sistema con i pullups di arduino attivati è molto probabile che danneggi la FreeIMU (fabio consiglia di disattivarli)...

no scusa se mi intrometto ma e ancora sbaliata la direzione della FreeIMU v0.3.5_MS di fabio Varesano
va messa cosi e sofware originale.

[MarcAntonio]

Qualche post più indietro Fabio ha spiegato bene la questione del pullups... Prova a guardare se ti torna utile, io non ci ho provato e non so di più.

Veramente l'avevo già letto, ho capito a cosa servono i pull-ups e ho capito che quelli interni dell'Atmega hanno valori troppo alti (20k), e quindi passa poca corrente , questo da quel che ho letto potrebbe causare il problema dei reset continui e della necessità del D12....
inoltre questo rallenterebbe il passaggio tra up-down (on-off) più lento (scusate il linguaggio maccheronico), e renderebbe impossibile l'utilizzo del WM+ originale a 400khz.

Fabio inoltre afferma di essere riuscito addirittura ad overcloccare a 800khz usando resistenze di pull-up da 1.5k-max 2k.

La mia domanda è serve una resistenza normale? Oppure un Logic Level Converter per abbassare a 3.3v l'input logico?
tipo: Logic Level Converter - SparkFun Electronics