MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[carlonb]

Il video l'hai visto?
Ok, spero che possa provarla quanto prima...

Non vorrei dire una banalità, ma le eliche (Normali e Pusher) sono al posto giusto ? I motori girano nel verso giusto ?
A me era successa la stessa cosa, tutto funzionava, poi per vari motivi ho smontato eliche e motore ....poi come un pirl....a li ho rimontati a caso (grande sbadataggine!!! preso dalla fretta di riprovare), alla riaccensione si comportava come il tuo, accentuava l'errore invece di compensare.

Le macchine hanno sempre ragione.

Carlo.

[magnetron1]

no scusa se mi intrometto ma e ancora sbaliata la direzione della FreeIMU v0.3.5_MS di fabio Varesano
va messa cosi e sofware originale.

Esatto
sul mio attualmente è montata così e con il software originale...

[magnetron1]

Non vorrei dire una banalità, ma le eliche (Normali e Pusher) sono al posto giusto ? I motori girano nel verso giusto ?
A me era successa la stessa cosa, tutto funzionava, poi per vari motivi ho smontato eliche e motore ....poi come un pirl....a li ho rimontati a caso (grande sbadataggine!!! preso dalla fretta di riprovare), alla riaccensione si comportava come il tuo, accentuava l'errore invece di compensare.

Le macchine hanno sempre ragione.

Carlo.

Parole sante Carlo, le macchine hanno sempre ragione.
Ho controllato anche quello, i motori girano giusti e le eliche sono al posto giusto...
Alla prossima prova vado per gradi, controllerò di nuovo tutto da zero, compreso l'orientamento.
Vi faccio sapere...

[Jonny-Paletta]

EEHHH MAgnetron è dura...

Io ho riprovato a settari sti benedetti PID, ma senza successo...

Con solo il WM+ attivo è come tenere un frullatore, instabile da paura !!

Se invece attivo l'accellerometro (BMA020) rimane mooolto più fermo e stabile ma mi sono accorto di una cosa:
- se inclino il quad avanti lui contrasta e diventa "duro" (il quad)
- se inclino il quad a destra lui contrasta e diventa "duro" (sempre il quad)
- se inclino il quad a sinistra idem come sopra...
- si inclino il quad indietro nasce una vibrazione che parte dal motore posteriore destro e poi praticamente comincia ad oscillare sull'asse del ROLLIO...
- se ruoto sull'asse YAW sembra essere ok...


I motori e le eliche ho controllato e girano giusti ovvero:

CW --- CCW

CCW --- CW

Consigli su come procedere?

[servo]

Esatto
sul mio attualmente è montata così e con il software originale...

scusa e insisto ma sul tuo video si vede una freccia fatta con il pennarello sulla base dove e
montato il tuttu se quella freccia indica la direzione di marcia FreeIMU v0.3.5_MS e messa al cotrario.

ciao e scusa dll'insitenza.

[magnetron1]

EEHHH MAgnetron è dura...

Io ho riprovato a settari sti benedetti PID, ma senza successo...

Con solo il WM+ attivo è come tenere un frullatore, instabile da paura !!

Se invece attivo l'accellerometro (BMA020) rimane mooolto più fermo e stabile ma mi sono accorto di una cosa:
- se inclino il quad avanti lui contrasta e diventa "duro" (il quad)
- se inclino il quad a destra lui contrasta e diventa "duro" (sempre il quad)
- se inclino il quad a sinistra idem come sopra...
- si inclino il quad indietro nasce una vibrazione che parte dal motore posteriore destro e poi praticamente comincia ad oscillare sull'asse del ROLLIO...
- se ruoto sull'asse YAW sembra essere ok...


I motori e le eliche ho controllato e girano giusti ovvero:

CW --- CCW

CCW --- CW

Consigli su come procedere?

E' dura si!!!
Ma come hai fatto a capire che è il motore posteriore destro?
Posteresti delle foto del tuo quad? Magari anche di dettaglio dei motori e della scheda?

[magnetron1]

scusa e insisto ma sul tuo video si vede una freccia fatta con il pennarello sulla base dove e
montato il tuttu se quella freccia indica la direzione di marcia FreeIMU v0.3.5_MS e messa al cotrario.

ciao e scusa dll'insitenza.

La freccia sulla scheda non indica il verso di avanzamento del quad ma indica (nella mia mente, serviva per ricordarmi in fase di assemblaggio della scheda...) la direzione dei cavi che vanno verso la ricevente, la direzione di avanzamento è esattamente dall'altra parte.

[Jonny-Paletta]

Magnetron, mi sono accorto che parte dal motore posteriore destro perchè il quad accellera quel motore per primo e si solleva da quel lato, e poi comincia a scuotere rollando da DX a SX se lo rimetto in piano si tranquillizza

Al momento di foto del quad completo non ne ho, ma della scheda le trovi QUI

Cmq sto leggendo quà e là per cercare di risolvere, anche perchè allo stto attuale col piffero che lo faccio volare...

[magnetron1]

Magnetron, mi sono accorto che parte dal motore posteriore destro perchè il quad accellera quel motore per primo e si solleva da quel lato, e poi comincia a scuotere rollando da DX a SX se lo rimetto in piano si tranquillizza

Al momento di foto del quad completo non ne ho, ma della scheda le trovi QUI

Cmq sto leggendo quà e là per cercare di risolvere, anche perchè allo stto attuale col piffero che lo faccio volare...

Bella la scheda.
Che ci hai messo sotto ai sensori come adesivo?

Capisco la tua titubanza e fai bene... Potrebbe essere che l'albero del motore è leggermente storto? Prova a farlo girare a mano e vedi come ti sembra (più duro degli altri 3)?

[Jonny-Paletta]

Quello che vedi è il biadesivo futaba per i giroscopi.

Non ben capito ancora la procedura per collegare il tutto:

Quad posizionato "in bolla" sul tavolo e poi
Accendere TX ---> collegare l'AKKU ---> collegare FTDI to USB ---> presa USB ---> Avviare MULTIWII_Config e scegliere la porta COM ---> premere START e poi READ

è corretto?


Gli alberi mi sembrano diritti, gli adattatori per le eliche dei KEDA mi sembra facciano KAKKARE !!! due erano storti e li ho sostituiti con altri che avevo di riserva ma il problema è uguale...

Se non attivo l'accellerometro sbatte da paura... domani se riesco faccio un video...

[fvaresano]

Scusate l'assenza.. sono stato un po' preso in questi due giorni.

@magnetron1 sembrerebbe ancora un qualche tipo di problema sull'orientazione sensori/software. Ti consiglio, se usi una delle ultime dev, di disabilitare il barometro e quindi usare come configurazione FREEIMUv035.

Nel file def.h, alla sezione, originale dell'ultima dev,

#if defined(FREEIMUv035) || defined(FREEIMUv035_MS) || defined(FREEIMUv035_BMP)
  #define ITG3200
  #define BMA180
  #define HMC5883
  #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {accADC[ROLL]  =  -Y; accADC[PITCH]  = X; accADC[YAW]  = Z;}
  #define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] =  X;  gyroADC[PITCH] = Y; gyroADC[YAW] = Z;}
  #define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z)  {magADC[ROLL]  =  X;  magADC[PITCH]  = Y; magADC[YAW]  = Z;}
  #undef INTERNAL_I2C_PULLUPS
  #if defined(FREEIMUv035_MS)
    #define MS561101BA
  #elif defined(FREEIMUv035_BMP)
    #define BMP085
  #endif
#endif

Puoi provare cambiando la linea

  #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {accADC[ROLL]  =  -Y; accADC[PITCH]  = X; accADC[YAW]  = Z;}

in

#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {accADC[ROLL]  =  X; accADC[PITCH]  = Y; accADC[YAW]  = Z;}

Per favore, non mi fare ste prove con eliche e motori che girano, non voglio averti sulla coscienza.

[magnetron1]

Quello che vedi è il biadesivo futaba per i giroscopi.

Non ben capito ancora la procedura per collegare il tutto:

Quad posizionato "in bolla" sul tavolo e poi
Accendere TX ---> collegare l'AKKU ---> collegare FTDI to USB ---> presa USB ---> Avviare MULTIWII_Config e scegliere la porta COM ---> premere START e poi READ

è corretto?


Gli alberi mi sembrano diritti, gli adattatori per le eliche dei KEDA mi sembra facciano KAKKARE !!! due erano storti e li ho sostituiti con altri che avevo di riserva ma il problema è uguale...

Se non attivo l'accellerometro sbatte da paura... domani se riesco faccio un video...

Si la procedura è corretta.
Vediamo il video, magari si deduce qualcosa e vediamo di risolvere, almeno tu voli se risolviamo i problemi che affliggono il tuo quad...

[magnetron1]

Scusate l'assenza.. sono stato un po' preso in questi due giorni.

@magnetron1 sembrerebbe ancora un qualche tipo di problema sull'orientazione sensori/software. Ti consiglio, se usi una delle ultime dev, di disabilitare il barometro e quindi usare come configurazione FREEIMUv035.

Nel file def.h, alla sezione, originale dell'ultima dev,

#if defined(FREEIMUv035) || defined(FREEIMUv035_MS) || defined(FREEIMUv035_BMP)
  #define ITG3200
  #define BMA180
  #define HMC5883
  #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {accADC[ROLL]  =  -Y; accADC[PITCH]  = X; accADC[YAW]  = Z;}
  #define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] =  X;  gyroADC[PITCH] = Y; gyroADC[YAW] = Z;}
  #define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z)  {magADC[ROLL]  =  X;  magADC[PITCH]  = Y; magADC[YAW]  = Z;}
  #undef INTERNAL_I2C_PULLUPS
  #if defined(FREEIMUv035_MS)
    #define MS561101BA
  #elif defined(FREEIMUv035_BMP)
    #define BMP085
  #endif
#endif

Puoi provare cambiando la linea

  #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {accADC[ROLL]  =  -Y; accADC[PITCH]  = X; accADC[YAW]  = Z;}

in

#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {accADC[ROLL]  =  X; accADC[PITCH]  = Y; accADC[YAW]  = Z;}

Per favore, non mi fare ste prove con eliche e motori che girano, non voglio averti sulla coscienza.

Ciao Fabio,

se vedi il video nel test n.3 ho fatto girare il software disattivando il barometro ed il magnetometro, tenendo attivi solo il gyro e l'acc... appena possibile proverò come segnalato in qualche post precedente da Nicola a falsare l'address dell'accelerometro in modo da valutare solo il gyro, poi farò qualche prova con la modifica degli assi come da te segnalato.
Questo però mi fa capire che la parte del software multiwii che gestisce la FreeIMU v0.3.5_MS è stato copiato ed incollato pari pari dalla FreeIMU v0.2 o v0.1, Fabio la mia domanda è ma i sensori sulla v0.3.5_MS sono orientati come nella v0.2? Perchè se la risposta è NO allora tutto torna...

[marchino65]

Ciao Fabio,
... Fabio la mia domanda è ma i sensori sulla v0.3.5_MS sono orientati come nella v0.2? Perchè se la risposta è NO allora tutto torna...

Ciao,
la risposta è semplice, guarda la gui, se la figura si sposta nella stessa direzione dove lo sposti te, vuol dire che va bene, altrimenti devi girare la schedina.


Saluti

[nlenzini]

almeno x la v1.7 , con la quale ho avuto alcuni diverbi montando giro e acc di provenienza sparkfun , nella gui l'effetto dell accelerometro e' predominante rispetto al giro , se i gyro non sono posizionati in maniera corretta sembra comunque che li multicottero sia settato correttamente anche se non lo e' .....
Questo credo sia cosi' poiche' l'algoritmo ' pesa ' diversamente i valori di acc rispetto a quelli di gyro , sono uno smanettone e purtroppo la matematica implementata nel filtro x me e' arabo ma in soldoni fa quello che vi ho descritto.

// modifiche assi Acc
// accADC[ROLL] = - ((rawADC_ADXL345[3]<<8) | rawADC_ADXL345[2]);//roll
// accADC[PITCH] = ((rawADC_ADXL345[1]<<8) | rawADC_ADXL345[0]);//pich
// accADC[YAW] = - ((rawADC_ADXL345[5]<<8) | rawADC_ADXL345[4]);

accADC[ROLL] = ((rawADC_ADXL345[3]<<8) | rawADC_ADXL345[2]);//roll
accADC[PITCH] = ((rawADC_ADXL345[1]<<8) | rawADC_ADXL345[0]);//pich
accADC[YAW] = - ((rawADC_ADXL345[5]<<8) | rawADC_ADXL345[4]);



// modifiche assi gyro
//gyroADC[ROLL] = + ( ((rawADC_ITG3200[2]<<8) | rawADC_ITG3200[3])/5/4 );//roll
//gyroADC[PITCH] = - ( ((rawADC_ITG3200[0]<<8) | rawADC_ITG3200[1])/5/4 );//pich
//gyroADC[YAW] = - ( ((rawADC_ITG3200[4]<<8) | rawADC_ITG3200[5])/5/4 );

gyroADC[ROLL] = - ( ((rawADC_ITG3200[0]<<8) | rawADC_ITG3200[1])/5/4 );//pich
gyroADC[PITCH] = ( ((rawADC_ITG3200[2]<<8) | rawADC_ITG3200[3])/5/4 );//roll
gyroADC[YAW] = - ( ((rawADC_ITG3200[4]<<8) | rawADC_ITG3200[5])/5/4 );
}

queste sono le modifiche che ho fatto e dipendono esclusivamente da come sono orientati sul multirotore i sensori e da come sono orientati i sensori tra di loro , mentre x l'accelerometro e' bastato invertire un paio di segni x i gyro ho invertito anche gli assi....