MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[Jonny-Paletta]

Domani se riesco monto la FreeIMU 0.3.5 di Fabio che gentilmente mi ha spedito e mi è arrivata ieri, ma cavolo vorrei riuscire anche a farlo funzionare con il WM+ come fanno in molti di voi...

[Jonny-Paletta]

Mi domandavo, ma se fosse una vibrazione, possibile che si ripercuota solo su gyro del ROLL?

Magari sbaglio io, ma mi sembra di capire che il problema sta lì....

[magnetron1]

Certo Fabio, chiedi pure... 

Domani faró altre prove e poi vi dico...

Magnetron, metto i PID a 2, I a 0 e D a 0 per provare?

Si, direi di si.
Prova mantenendolo a bassa quota, poi atterri ed alzi progressivamente i pid finchè vedi una leggera oscillazione sugli assi a quel punto abbassi il P di 1/4 del valore che ha raggiunto l'oscillazione e ci metti circa 1/4 di D lasciando la I a zero.
Magari se fai un video nelle varie fasi potrebbe essere più semplice poter poi seguire la cosa, che ne dici?

[magnetron1]

solo con il M+ ORIGINALE!!!!

Bello!!!
Posteresti delle foto della scheda e di come l'hai montata sul frame centrale? Dove hai fissato i regolatori e tutto il resto?

[Jonny-Paletta]

Si, direi di si.
Prova mantenendolo a bassa quota, poi atterri ed alzi progressivamente i pid finchè vedi una leggera oscillazione sugli assi a quel punto abbassi il P di 1/4 del valore che ha raggiunto l'oscillazione e ci metti circa 1/4 di D lasciando la I a zero.

Mmmhhh a vedere come impazzisce vorrei evitare di farlo volare, 1° per non sfasciarlo in men che non si dica e 2° per non tirarmelo addosso visto il comportamento imprevedibile che ha allo stato attuale...

Magari se fai un video nelle varie fasi potrebbe essere più semplice poter poi seguire la cosa, che ne dici?

Mi riesce difficile fare un video essendo da solo a fare tutte ste prove...
E poi è più il tempo a montare i video che a fare le dovute prove per riuscire a far volare il frullino impazzito

[Jonny-Paletta]

CORREZZIONE DEL POST PRECEDENTE,
ho già chiesto ai MOD di modificarlo o cancellarlo

Visto che non ero contento se non risolvevo la questione, ed ero sicuro che il problema partiva dai motori posteriori ho smontato il quad e controllato tutto nuovamente...

Poi ho scoperto che io ho collegato i motori facendo riferimento a questa immagine:



Poi spulciando nei forum ho controllato anche un altra immagine perchè non ero sicuro dei collegamenti fatti, ero sicuro di aver controllato che tutto fosse collegato correttamente, ma mi sono detto: si può sempre sbagliare...

Poi controllando in quest'altra immagine mi sono accorto che io collegavo il motore FRONT LEFT al pin9 sulla mia scheda ma il motore non girava... Poi ho dovuto scambiarlo per provare se fosse difettoso il motore o il regolatore, ma esso funzionava...

Allora ho fatto riferimento a questa immagine:




E alla fine chissà perchè e percome ma ho invertito il collegamento dei motori posteriori, ed essendo convinto che tutto fosse corretto sono iniziati i miei problemi !!

Lo sò che lo avete detto e ridetto, ma ripeto: controllate e ricontrollate e ricontrollate ancora i collegamenti, specialmente se siete al primo QUAD come me !!

Ora posso procedere a settare i PID e a cercare di fare il 1° volo di collaudo che è meglio....


GRAZIE a tutti coloro che mi hanno aiutato

[magnetron1]

CORREZZIONE DEL POST PRECEDENTE,
ho già chiesto ai MOD di modificarlo o cancellarlo

Visto che non ero contento se non risolvevo la questione, ed ero sicuro che il problema partiva dai motori posteriori ho smontato il quad e controllato tutto nuovamente...

Poi ho scoperto che io ho collegato i motori facendo riferimento a questa immagine:



Poi spulciando nei forum ho controllato anche un altra immagine perchè non ero sicuro dei collegamenti fatti, ero sicuro di aver controllato che tutto fosse collegato correttamente, ma mi sono detto: si può sempre sbagliare...

Poi controllando in quest'altra immagine mi sono accorto che io collegavo il motore FRONT LEFT al pin9 sulla mia scheda ma il motore non girava... Poi ho dovuto scambiarlo per provare se fosse difettoso il motore o il regolatore, ma esso funzionava...

Allora ho fatto riferimento a questa immagine:




E alla fine chissà perchè e percome ma ho invertito il collegamento dei motori posteriori, ed essendo convinto che tutto fosse corretto sono iniziati i miei problemi !!

Lo sò che lo avete detto e ridetto, ma ripeto: controllate e ricontrollate e ricontrollate ancora i collegamenti, specialmente se siete al primo QUAD come me !!

Ora posso procedere a settare i PID e a cercare di fare il 1° volo di collaudo che è meglio....


GRAZIE a tutti coloro che mi hanno aiutato

L'immagine a cui fare riferimento è SEMPRE quella del sito ufficiale MultiWii.

[fvaresano]

Guardate che bel lavoro ha fatto Tillman di microcopters.de usando un Arduino Pro Mini e FreeIMU v0.3.5 (versione senza barometro). Stupendo!

[magnetron1]

Guardate che bel lavoro ha fatto Tillman di microcopters.de usando un Arduino Pro Mini e FreeIMU v0.3.5 (versione senza barometro). Stupendo!

Bello si!
Ma la FreeIMU è incollata anche? Cioè oltre ad essere tenuta dai PIN saldati è anche incollata con qualcosa tipo biadesivo?

[nlenzini]

sospendi col biadesivo tutta la board......
i pin saldati sono il non-plus-ultra in queste applicazioni....anche se io continuo a mettere maschio-femmina x poter rismontare

un bel lavoro davvero !!!!!!

[servo]

CORREZZIONE DEL POST PRECEDENTE,
ho già chiesto ai MOD di modificarlo o cancellarlo

Visto che non ero contento se non risolvevo la questione, ed ero sicuro che il problema partiva dai motori posteriori ho smontato il quad e controllato tutto nuovamente...

Poi ho scoperto che io ho collegato i motori facendo riferimento a questa immagine:



Poi spulciando nei forum ho controllato anche un altra immagine perchè non ero sicuro dei collegamenti fatti, ero sicuro di aver controllato che tutto fosse collegato correttamente, ma mi sono detto: si può sempre sbagliare...

Poi controllando in quest'altra immagine mi sono accorto che io collegavo il motore FRONT LEFT al pin9 sulla mia scheda ma il motore non girava... Poi ho dovuto scambiarlo per provare se fosse difettoso il motore o il regolatore, ma esso funzionava...

Allora ho fatto riferimento a questa immagine:




E alla fine chissà perchè e percome ma ho invertito il collegamento dei motori posteriori, ed essendo convinto che tutto fosse corretto sono iniziati i miei problemi !!

Lo sò che lo avete detto e ridetto, ma ripeto: controllate e ricontrollate e ricontrollate ancora i collegamenti, specialmente se siete al primo QUAD come me !!

Ora posso procedere a settare i PID e a cercare di fare il 1° volo di collaudo che è meglio....


GRAZIE a tutti coloro che mi hanno aiutato

ciao Jonny

Sono contento che stai risolvendo il problema
dai che appena e pronto andiamo al campo sportivo di cadempino che ce anche la presa di corrente
per caricare le batterie e ci facciamo un bel video.

[Jonny-Paletta]

L'immagine a cui fare riferimento è SEMPRE quella del sito ufficiale MultiWii.

Hai ragione, ma visto che la Flyduino è diversa dall'Arduino mini e in più monta un ATMega2560 non ho trovato gli schemi per connettere i motori.
Quindi ho dovuto cercare altrove...
Fatto stà che l'errore è stato mio, e anche facendo mente locale non mi spiego come ho fatto a sbagliare... Forse tra collega e scollega più volte qualcosa è andato storto...

[magnetron1]

Grande Risultato!!!

Hai ragione, ma visto che la Flyduino è diversa dall'Arduino mini e in più monta un ATMega2560 non ho trovato gli schemi per connettere i motori.
Quindi ho dovuto cercare altrove...
Fatto stà che l'errore è stato mio, e anche facendo mente locale non mi spiego come ho fatto a sbagliare... Forse tra collega e scollega più volte qualcosa è andato storto...

Tranquillo, è successo anche a me, forse preso dalla voglia di farlo volare trascurai proprio questo aspetto, avevo sbagliato il collegamento di due motori tra loro.
Ecco perchè una delle prime segnalazioni che ti feci era proprio controllare il cablaggio dei motori.
Erraro è umano, sono molto contento che adesso almeno gli errori di fondo li hai eliminati e possiamo concentrarci su parametri e set-up.

Tornavo appena adesso dal garage, tanto ero contento che non poggiavo i piedi a terra, volavo pure io!!!
Stamattina ho provato il mio quad, preso il coraggio a 4 mani controllato il setup nuovamente nel software e l'orientamento dei sensori, armato i motori e verificato la loro reazione dx/sx/avanti/indietro con il solito sistema del tenere il quad in mano... tutto ok, messo i pid di default.
Messo a terra, armo e do gas... si alza da terra verticalmente e livellato, ho fatto 3-4 minuti di hovering nel corridoio del garage, la sua stabilità è impressionante, potevo già lasciare gli stick che lui si manteneva stabile in quel punto, purtroppo un fastidiosissimo vento che entrava dagli sfoghi superiori del garage creava delle strane turbolenze... è un periodo negativo per il meteo da queste parti, c'è un vento laterale continuo con raffiche molto intense, quindi rimando la prova del volato in esterno ad appena le condizioni esterne siano favorevoli...

[magnetron1]

Senti, ma dove hai preso le eliche colorate?
Che misura sono?
Le si trova 10x4.5 (2+2) alternativamente colorate?

[magnetron1]

Importante Per Chi Usa La Freeimu V0.3.5

Ragazzi volevo richiamare alla vostra attenzione un mio post di qualche pagina fa.
Dopo essere impazzito (ma non più di tanto in realtà) per configurare bene gli assi con il software MultiWii ultima release, mi riferisco alla R207 che usavo, volevo segnalarvi che se utilizzerete sul vostro sistema una FreeIMU v0.3.5 nelle versioni MS o BMP è necessario riorientare gli assi nel file opportuno, per questo per evitare di impazzire anche voi seguite questo mio post.

Ragazzi ritorno proprio ora dal garage dove ho fatto alcuni test.

Prima cosa ho rimesso i valori dei PID di default, continuando ad usare la R207.

Ho modificato nella DEF.H la sezione della FreeIMU v0.3.5_MS in modo da attivare solo il GYRO come segue:

Ho verificato la risposta via GUI degli assi del gyro, come da FAQ MultiWii, in questa fase il grafico non si muove, è necessario anche l'accelerometro, ma a me serviva solo capire come variavano i valori in base ai movimenti fisici del mezzo.
Muovendo il quad nelle varie direzioni ho tratto la seguente tabella:

...............+..........-
ROLL.......DX........SX
PITCH...Avanti...Indietro
YAW.......CW......CCW

La FAQ dice che quando si va in roll a sinistra i valori devono assumere peso positivo e a destra peso negativo, come si vede dalla tabella questo è invertito. Ho però, senza modificare nulla nel software, armato i motori e tenuto il quad in mano dando gas e ho notato che il quad risponde ai comandi mantenendo l'asse verticale di salita, spingendolo in roll a sinistro lui contrasta verso destra e viceversa. Quindi ho lasciato la cosa così.

Ho poi attivato via software anche l'accelerometro per poter verificare l'orientamento degli assi. Calibrandolo al banco con la procedura via GUI.
Facendo lo stesso ragionamento della tabella come sopra ho scoperto che il valore del ROLL era in realtà il PITCH invertito, cioè muovendo a destra e sinistra variava il PITCH invece che il ROLL e muovendo avanti e indietro variava il ROLL invece del PITCH, in particolare il movimento del ROLL (che poi era il PITCH era invertito).
Infatti nella GUI il grafico del quad assumeva strane posizioni diagonali.
Ho modificato il file DEF.H nella sezione FreeIMU v0.3.5_MS come segue:
Continuando a tenere disattivati il magnetometro HMC5883 e il nuovo altimetro di precisione MS561101BA riservandomi di provarli in futuro quando la dev sarà più matura.

Riprovato il tutto e... sorpresa incredibile: nella GUI quando inclini il quad su un lato la figura lo segue precisamente in tutte le direzioni.

Questo può servire a tutti, soprattutto per non impazzire:
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Una cosa che ho imparato (a mie spese) da questa esperienza è che:
1) la GUI vi da informazioni di massima se vi fermate a guardare il grafico animato del multirotore - dovete guardare soprattutto i valori dei sensori e il loro grafico nel tempo
2) una cosa certa è che se inclinate su un lato il multirotore e il grafico animato nella GUI lo segue ma se poi lo lasciate in quella posizione ed il grafico lentamente torna indietro ATTENZIONE che sicuramente uno degli assi dell'accelerometro è INVERTITO
3) se usate una DEV massima attenzione perchè la compatibilità delle routine normalmente non viene garantita, vedi per l'altimetro di precisione e pure per il magnetometro, del quale nel prossimo futuro sarà da capire come è orientato ed apportare le giuste correzioni nel software ragionando come sopra.

Attenzione che se vi rifate alla guida delle FAQ ufficiali dove si parla di orientamento potreste cadere in trappola perchè per l'asse del ROLL dice che orientando verso sinistra i valori nel grafico di GYRO e ACC devono diventare positivi, ATTENZIONE che in realtà deve succedere il contrario, è a destra che diventano positivi...

In più la R207 con la FreeIMU v0.3.5_MS disattivando via config il sensore del magnetometro e dell'altimetro è molto stabile.