MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[magnetron1]

Questi sono i valori che avevo nel video..

Ho noteto che scendendo in verticale ad un certo punto avevo una vibrazione sull'asse dell ROLL se non sbaglio...

JP - ottimi valori!
per l'asse YAW prova a dare uno 0.020 di I lasciando la D a 0, scendi il P di qualche punto, tipo 10 o 10,5 perchè l'influenza della I si farà sentire...
Prova e vediamo se migliora, se vedi che migliora ma deriva ancora devi agire ancora sulla I.

[Jonny-Paletta]

Quindi se salgo con I scendo con P

diciamo P 10.5 ---> I 0.020
eventualmente P 10 ---> I 0.030

[magnetron1]

Quindi se salgo con I scendo con P

diciamo P 10.5 ---> I 0.020
eventualmente P 10 ---> I 0.030

Normalmente il metodo è empirico e parte dal determinare prima la P e poi i componenti I e D, ma se partiamo dalla P che già ti da un volato stabile (tranne questo caso di deriva di coda) allora si và a tentativi successivi fino a quando non si arriva alla stabilità. E' un processo anche lungo, ma ne vale la pena. Cio' premesso, non è una regola aurea che aumenti I e diminuisci P. Il mio intento è evitarti oscillazioni dovute ad una P alta che non da problemi in assenza di altre componenti ma che potrebbe innescare con la presenza di una I diversa da zero. Metti inizialmente P=10 e I=0.020 e vedi come va, se vedi che migliora procedi con la I lasciando la P inalterata, se vedi che aumentando la I sembra iniziare ad oscillare allora lascia la I invariata e diminuisci un po la P, fatti una tabella per capire se va meglio o peggio, alla fine dopo 4-5 tentativi dovresti aver centrato il miglior compromesso tra P ed I. E magari a conferma ci riposti un bel video con un bel screenshot della GUI con i nuovi valori.

[Jonny-Paletta]

Ovviamente proverò al "banco" l'eventuale presenza di oscillazzioni e poi in volo...

Tutta esperienza per l'Hexa che è in cantiere

[magnetron1]

Ovviamente proverò al "banco" l'eventuale presenza di oscillazzioni e poi in volo...

Tutta esperienza per l'Hexa che è in cantiere

Voglio proprio vederlo l'Hexa... magari poi ne farò uno per me...

[Jonny-Paletta]

Mi sa che c'è da aspettare, visto che ho i motori in BK da HK

Sempre che non decido di fare un OCTO...

[hurricane01]

deriva leggermente che di solito con un clic di trim si stabilizza
un altro fatto che fa leggermente è che volando a X vibrano un pò due bracci nel senso della diagonale diciamo ad esempio quello ant destro e quello post sinistro è sempre lo yaw da settare?
Ho provato a mettere una lipo più pesante ma meno performante ed il difetto mi sembrava che si fosse quasi annullato aumento i valori pid come?
grazie

Se continua a derivare allora devi aumentare la P di un paio di punti (però non conoscendone il valore la butto lì) e la I almeno la devi raddoppiare... poi facci sapere.

[magnetron1]

deriva leggermente che di solito con un clic di trim si stabilizza
un altro fatto che fa leggermente è che volando a X vibrano un pò due bracci nel senso della diagonale diciamo ad esempio quello ant destro e quello post sinistro è sempre lo yaw da settare?
Ho provato a mettere una lipo più pesante ma meno performante ed il difetto mi sembrava che si fosse quasi annullato aumento i valori pid come?
grazie

Il clic di trim è come aggiungere un offset al comando, è come se tu avessi lo stick leggermente nella direzione in cui hai trimmato, questo però non sempre è sufficiente, tu stesso hai detto che dopo aver volato torni in hovering e vedi che deriva, è necessario eseguire una correzione dinamica che solo un regolatore come un PID può fornire. Se oscilla in diagonale la causa è da ricercare altrove, se hai dubbi sui parametri del PID dovresti cominciare con il classico metodo di azzerare i componenti del PID e salire con la sola P fino a farlo oscillare e poi procedere come descritto nei post precedenti, ridurre la P, calcolare la I e la D come ho già scritto in diversi post indietro.
Posta la schermata della GUI con i parametri, vediamo un pò.

[magnetron1]

Mi sa che c'è da aspettare, visto che ho i motori in BK da HK

Sempre che non decido di fare un OCTO...

Che motori stai prendendo? E che regolatori?

[Jonny-Paletta]

I KDA 20-26M con rego Plush da 18A con eliche da 8"x4.5

[magnetron1]

I KDA 20-26M con rego Plush da 18A con eliche da 8"x4.5

Bello, a me piace l'hexa... ma anche l'octo, solo che già è molto impegnativo, 8 motori 8 regolatori... ma che ci devi fare? Ripresa video pro?


Una nota per il magnetometro
La procedura di calibrazione corretta prevede che si invii il comando via GUI con l'apposito tasto e da quel momento si hanno 30 secondi per ruotare il quad in tutte le direzioni, cominciate ruotando a 360° l'asse x, cioè il roll, poi l'asse y, cioè il pitch, e poi l'asse z, cioè lo yaw. Tutto questo in 30 secondi, quindi fatelo con calma ma non troppo. La routine di calibrazione determinerà il valore minimo e massimo assunto da ogni asse e la loro media matematica costituirà il punto di zero per ogni asse...

[jhoexp]

Normalmente il metodo è empirico e parte dal determinare prima la P e poi i componenti I e D, ma se partiamo dalla P che già ti da un volato stabile (tranne questo caso di deriva di coda) allora si và a tentativi successivi fino a quando non si arriva alla stabilità. E' un processo anche lungo, ma ne vale la pena. Cio' premesso, non è una regola aurea che aumenti I e diminuisci P. Il mio intento è evitarti oscillazioni dovute ad una P alta che non da problemi in assenza di altre componenti ma che potrebbe innescare con la presenza di una I diversa da zero. Metti inizialmente P=10 e I=0.020 e vedi come va, se vedi che migliora procedi con la I lasciando la P inalterata, se vedi che aumentando la I sembra iniziare ad oscillare allora lascia la I invariata e diminuisci un po la P, fatti una tabella per capire se va meglio o peggio, alla fine dopo 4-5 tentativi dovresti aver centrato il miglior compromesso tra P ed I. E magari a conferma ci riposti un bel video con un bel screenshot della GUI con i nuovi valori.

Ma stai parlando dei valore del PID dello JAW?
Guardati prima bene il codice perchè, per come è scritto ora il controllo dello jaw per quadricotteri su multiwii, il sistema funziona in rate mode e le componenti I e D non hanno quasi influenza.

Il filtro completo sarà utile quando il controllo verrà riscritto per lavorare in modalità heading hold (anche solo inerziale, non magnetica) o ci sarà una correzione del drift....ma per ora non cambia quasi nulla, anche perchè oltre ad essere poco autorevole, il drift del giroscopio o del comando è spesso superiore ad ogni altra influenza....

[servo]

Correzione post precedente

Ciao

Ragazzi o detto una stupidata in uno dei post precednte BL-Ctrl
della MIKROCOPTER l'indirizo ic2 non va messo no mi sonno
ricordato che la wii va PWM ero nell pallone scusate ancora.

[Sergei]

Ciao, avendo deciso di volare solo con il WM+ senza in Nk mi avanza un canale della radio e vorrei utilizzarlo per accendere/spegnere la luminaria di bordo, sapete se esiste già questa possibilità nel software Wii ?
Ovviamente con l'intersposizione di un transistor di potenza, uso un Arduino Nano.

[magnetron1]

Ma stai parlando dei valore del PID dello JAW?
Guardati prima bene il codice perchè, per come è scritto ora il controllo dello jaw per quadricotteri su multiwii, il sistema funziona in rate mode e le componenti I e D non hanno quasi influenza.

Il filtro completo sarà utile quando il controllo verrà riscritto per lavorare in modalità heading hold (anche solo inerziale, non magnetica) o ci sarà una correzione del drift....ma per ora non cambia quasi nulla, anche perchè oltre ad essere poco autorevole, il drift del giroscopio o del comando è spesso superiore ad ogni altra influenza....

Si, mi riferivo a quello, proprio guardando il codice:

//**** PITCH & ROLL & YAW PID ****
for(axis=0;axis<3;axis++) {
if (accMode == 1 && axis<2 ) { //LEVEL MODE
errorAngle = rcCommand[axis] - angle[axis]; //rcCommand can reach 500*5 (rcRate=5) ; 500*5+1800 = 4300: 16 bits is ok here
PTerm = (int32_t)errorAngle*P8[PIDLEVEL]/100 ; //32 bits is needed for calculation: errorAngle*P8[PIDLEVEL] could exceed 32768 16 bits is ok for result
errorAngleI[axis] += errorAngle; //16 bits is ok here
errorAngleI[axis] = constrain(errorAngleI[axis],-10000,+10000); //WindUp //16 bits is ok here
ITerm = (int32_t)errorAngleI[axis]*I8[PIDLEVEL]/4000; //32 bits is needed for calculation:10000*I8 could exceed 32768 16 bits is ok for result
} else { //ACRO MODE or YAW axis
error = (int32_t)rcCommand[axis]*10*8/P8[axis] - gyroData[axis]; //32 bits is needed for calculation: 500*5*10*8 = 200000 16 bits is ok for result if P8>2 (P>0.2)
PTerm = rcCommand[axis];
errorGyroI[axis] += error; //16 bits is ok here
errorGyroI[axis] = constrain(errorGyroI[axis],-16000,+16000); //WindUp //16 bits is ok here
if (abs(gyroData[axis])>640) errorGyroI[axis] = 0;
ITerm = (int32_t)errorGyroI[axis]*I8[axis]/1000/8; //32 bits is needed for calculation: 16000*I8 16 bits is ok for result
}
PTerm -= (int32_t)gyroData[axis]*dynP8[axis]/10/8; //32 bits is needed for calculation 16 bits is ok for result
delta = gyroData[axis] - lastGyro[axis]; //16 bits is ok here, the dif between 2 consecutive gyro reads is limited to 800
DTerm = (int32_t)(delta1[axis]+delta2[axis]+delta+1)*dynD8[axis]/3/8; //32 bits is needed for calculation (800+800+800)*50 = 120000 16 bits is ok for result
delta2[axis] = delta1[axis];
delta1[axis] = delta;
lastGyro[axis] = gyroData[axis];
axisPID[axis] = PTerm + ITerm - DTerm;
}

Tutti gli assi sono controllati dal PID relativo.

Tu a quale codice ti riferivi? Forse non l'ho visto? Io uso la DEV R207...