MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[magnetron1]

purtroppo siamo incappati sul problema del GPS per la questione sferica della Terra.

ci sarebbero calcoli molto complicati da fare il che renderebbe tutto molto difficile e poi andrebbe anche modificato il codice sul primo micro ovviamente. ora ripropongo vediamo che ne viene fuori

ciao
lol21

si potrebbe prendere spunto da arducopter: arducopter - Arduino-based autopilot for mulitrotor craft, from quadcopters to traditional helis - Google Project Hosting

[lol21]

beh io sono solo il novellino che sa fare quelle 2 cavolatine con arduino come gestire relè, pagine web, webserver ma nulla di paragonabile a quello che bisogna fare, potrei si dare una mano in molte cose immagino ma comunque credo che il riferimento sia da dare agli altri

comunque il playground è proprio per mettere in chiaro queste cose, il fatto di come colelgare le cose, come modificare il codice ed il resto.

Ora a pensarci faccio un'altra suddivisione

ciao
lol21

[Jonny-Paletta]

ciao Jonny-Paletta

Mi poi dire come ai configurato (#define I2C_SPEED) per i tuoi sensori wii+ e BMA020 a 100KHz o a 400kHz
perche' essendo che io ho un mal fuzionamento del giroscopio itg3200 vorrei fare
una prova tolgo il giroscopio difettoso e metto wii+ originale che ne o 2 nell cassetto cosi mi rendo
conto se e l'itg3200 che e difetto, o e la scheda sensori che io stesso o rializzato, che a un mal
fuzionamento.


#define I2C_SPEED 100000L //100kHz normal mode, this value must be used for a genuine WMP

//#define I2C_SPEED 400000L //400kHz fast mode, it works only with some WMP clones



ciao egrazie,servo

Ciao Servo, io l'ho messo a 100Khz...

[magnetron1]

Ciao Servo, io l'ho messo a 100Khz...

Non vi impelagate con il WMP e con il bus a 400, si può fare ormai è noto.
Se vi posso dare una dritta è: cambiate sensori, usate una FFIMU, una FreeIMU o qualcosa di simile, cioè una IMU cha abbia integrato un pò quello che serve, acc, gyro e magari barometro, se poi prendere la FreeIMU che ha tutto allora starete tranquilli. Funziona a 400kHz ed è molto stabile, le prove che stò facendo lo dimostrano.

[jhoexp]

Non vi impelagate con il WMP e con il bus a 400, si può fare ormai è noto.
Se vi posso dare una dritta è: cambiate sensori, usate una FFIMU, una FreeIMU o qualcosa di simile, cioè una IMU cha abbia integrato un pò quello che serve, acc, gyro e magari barometro, se poi prendere la FreeIMU che ha tutto allora starete tranquilli. Funziona a 400kHz ed è molto stabile, le prove che stò facendo lo dimostrano.

Magnetron, le imu sono solo la somma dei sensori che hanno a bordo, evitiamo sensazionalismi....il progetto multiwii le sfrutta ancora poco e in maniera superficiale, quindi per chi vuole iniziare a volare va benissimo anche il solo wmp a 100Khz.

Con un mezzo standard ben settato non c'è nessuna differenza a volare con un itg3200 o con un wmp, anzi, molti trovano il wmp meno sensibile alle vibrazioni.

Se volete volare lo potete fare con il solo wmp, non cambiate inutilmente sensori, cercate piuttosto di costruire un buon telaio, scegliete i motori e le eliche in maniera intelligente per massimizzare l'efficienza e curate il settaggio del mezzo in maniera ottimale. Procedete per gradi e vedrete che prendendo confidenza con il mezzo e migliorandolo con un buon pid tuning non avrete bisogno di altro.

Le imu complete potranno tornare utili a chi vorrà poi intraprendere progetti più evoluti, magari con il codice derivato da arducopter, come megapirate et similia, ma non sono indispensabili per un codice semplice come multiwii.... anzi, per un principiante con poca esperienza/capacità elettroniche, si vola perfettamente con il solo giroscopio.

[fvaresano]

In realta', l'idea di dare al GPS un MCU dedicato non e' affatto nuova, anzi e' roba che si vede da anni: I2c GPS frees up Serial Port - DIY Drones

C'e' addirittura uno shield Arduino fatto proprio sfruttando quell'idea: I2C GPS Shield

A mio parere.. la difficolta' del GPS non e' leggerne i dati.. ma poi farci qualcosa di intelligente nel software di controllo.. e li le cose sono piu' complicate.

[magnetron1]

In realta', l'idea di dare al GPS un MCU dedicato non e' affatto nuova, anzi e' roba che si vede da anni: I2c GPS frees up Serial Port - DIY Drones

C'e' addirittura uno shield Arduino fatto proprio sfruttando quell'idea: I2C GPS Shield

A mio parere.. la difficolta' del GPS non e' leggerne i dati.. ma poi farci qualcosa di intelligente nel software di controllo.. e li le cose sono piu' complicate.

Fabio esatto.
Ma anche in ambito GESTIONE GPS ci sono soluzioni a portata di mano come appunto arducopter, si tratta di mettere bene a punto la piattaforma come dice giustamente jhoexp. Io la FreeIMU la trovo molto comoda e ben fatta oltretutto funziona alla grande ed il mio quad con la sua installazione è diventato un'altra cosa. Forse il supporto per il barometro di precisione ancora non è al 100%, ma è in via di perfezionamento, per quanto riguarda l'acc ed il gyro direi che su multiwii siamo abbastanza maturi, non perfetti, ma maturi. Il controllo PID è anche abbastanza efficiente.

Per Servo e JP, avete provato ad aumentare il PID come suggerito qualche post più avanti per correggere le derive di coda (yaw)?

[jhoexp]

Fabio esatto.
Ma anche in ambito GESTIONE GPS ci sono soluzioni a portata di mano come appunto arducopter, si tratta di mettere bene a punto la piattaforma come dice giustamente jhoexp. Io la FreeIMU la trovo molto comoda e ben fatta oltretutto funziona alla grande ed il mio quad con la sua installazione è diventato un'altra cosa. Forse il supporto per il barometro di precisione ancora non è al 100%, ma è in via di perfezionamento, per quanto riguarda l'acc ed il gyro direi che su multiwii siamo abbastanza maturi, non perfetti, ma maturi. Il controllo PID è anche abbastanza efficiente.

Per Servo e JP, avete provato ad aumentare il PID come suggerito qualche post più avanti per correggere le derive di coda (yaw)?

Il drift della coda non lo puoi correggere col PID, al massimo lo mascheri, purtroppo andando a peggiorare il comportamento del mezzo sullo jaw.
Il PID del jaw va ottimizzato per eliminare rimbalzi od oscillazioni sull'asse, puoi trovare un compromesso rendendo il controllo sull'asse più "sordo" o lento, ma non curi alla radice il problema. Quando avrai più esperienza e volerai più a lungo magari in fpv ti renderai conto che il problema rimane e che ricompare in maniera più violenta man mano che gli errori si accumulano.

Il filtro fa solo un lavoro: filtra, appunto. E' il valore che leggi che è sbagliato ed è su quello che bisogna agire, integrando anche gli altri sensori sensori (soprattutto il magnetometro) e calcolando l'angolo in modo da correggere le derive non volute sull'asse.

[hurricane01]

ecco i miei valori

[lol21]

Arduino playground - Guida-sensori
ho messo riferimento al WMP, mi confermate che ho scritto giusto?
sui 400KHz e resistenze sono abbastanza sicuro, meno sui pin.

ho ordinato altre 8 eliche, se vola prendo un freeIMU perchè mi finanziano
che valori di PID iniziali dovrei settare? meglio fare subito PID tuning?

riguardo al GPS:
sevono calcoli float molto precisi che un atmel a 8bit non riesce a fornire in tempi adeguati. o si va su un nuovo processore per quanto riguarda il GPS o direi che sarebbe troppo lento

ciao
lol21

[pragamichele]

ecco i miei valori

bello.
dai su!
un pilota di eli che tiene rc rate ancora a 0,9 e il rate a 0,00
cambiarlo subito!
rc rate a 1,10 e il rate 0,30 , mentre per lo yaw a 0,40
vedrai poi come ti diverti. (controlla però che durante gli stop con quelle manovre brusche non inneschino oscillazioni.)

se lo distruggi però non prendertela con me.
ciao

[magnetron1]

ecco i miei valori

Ottimi valori.
Direi però all'asse yaw di mettere un 0.020 di componente I.

JHOEXP, capisco quello che dici, ma il mio è un tentativo di appiattire le derive di coda, magari non spariranno mai, ma almeno possiamo ridurle...

[hurricane01]

se sapessi cosa sono quei valori potrei anche ottimizzarli al meglio come giustamente dici ma dato che 1) non so a che servono e 2) non ci devo fare 3d ma fpv li ho lasciati di default però se mi spiegate 0 mi dite dove capire il restante dei valori oltre al pid sarebbe un'ottima cosa casomai un giorno mi verrebbe l'idea di fare un flip....
anche se ritengo che se uno deve fare acro più o meno spinto tanto vale che usare gli elicotteri 3d
Ciao

bello.
dai su!
un pilota di eli che tiene rc rate ancora a 0,9 e il rate a 0,00
cambiarlo subito!
rc rate a 1,10 e il rate 0,30 , mentre per lo yaw a 0,40
vedrai poi come ti diverti. (controlla però che durante gli stop con quelle manovre brusche non inneschino oscillazioni.)

se lo distruggi però non prendertela con me.
ciao

[hurricane01]

altra cosa ma è possibile assegnare con uno switch le modalità di volo ad esempio con valori da fpv e con valori acro? ricordo che ho solo il M+
grazie per i consigli

[pragamichele]

se sapessi cosa sono quei valori potrei anche ottimizzarli al meglio come giustamente dici ma dato che 1) non so a che servono e 2) non ci devo fare 3d ma fpv li ho lasciati di default però se mi spiegate 0 mi dite dove capire il restante dei valori oltre al pid sarebbe un'ottima cosa casomai un giorno mi verrebbe l'idea di fare un flip....
anche se ritengo che se uno deve fare acro più o meno spinto tanto vale che usare gli elicotteri 3d
Ciao

era solo per stuzzicarti.
chi fa acro con gli elicotteri, si divertirebbe un mondo con i multirotori, sperando che si ricordi di non avere il passo negativo