MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[pragamichele]

altra cosa ma è possibile assegnare con uno switch le modalità di volo ad esempio con valori da fpv e con valori acro? ricordo che ho solo il M+
grazie per i consigli

con il rate aumentato sarà il tuo DR o Expo a determinare la brutalità del tuo multirotore, è questo il bello

[hurricane01]

ok quindi potrei crearmi le modalità normal ed idle up visto che sulla radio ho impostato modalità elicottero piatto a 90 gradi
dove in normal riduco con i dr & exp mentre in idleup li tengo al max... peccato non avere il passo negativo però mi farebbi piacere sapere nello specifico la spiegazione dei due valori a cosa corrispondono
io ho portato sulla radio i subtrim giusti per avere 1500 sulla gui con i comandi al centro mentre gli endpoint li ho regolati per avere 1000 e 2000 sempre sulla gui dr e exp non sono messi sulla radio e credevo così di avere tutte le corse

con il rate aumentato sarà il tuo DR o Expo a determinare la brutalità del tuo multirotore, è questo il bello

[magnetron1]

ok quindi potrei crearmi le modalità normal ed idle up visto che sulla radio ho impostato modalità elicottero piatto a 90 gradi
dove in normal riduco con i dr & exp mentre in idleup li tengo al max... peccato non avere il passo negativo però mi farebbi piacere sapere nello specifico la spiegazione dei due valori a cosa corrispondono
io ho portato sulla radio i subtrim giusti per avere 1500 sulla gui con i comandi al centro mentre gli endpoint li ho regolati per avere 1000 e 2000 sempre sulla gui dr e exp non sono messi sulla radio e credevo così di avere tutte le corse

Esatto
io infatti piloto il multirotore con il profilo elicottero H1 piatto a 90° e quindi i puoi impostarti sul radiocomando la modalità di volo normal, idle up 1, idle up 2...

[Jonny-Paletta]

Devo settare ancora tutto per bene, ma ho messo due video QUI

[Jonny-Paletta]

Speriamo che si possa implementare presto il GPS se no mi tocca passare a Megapirate o aeroquad

[lol21]

Speriamo che si possa implementare presto il GPS se no mi tocca passare a Megapirate o aeroquad

ne stiamo discutendo ma pare che per avere calcoli giusti bisogni passare ad un altro processore, il che renderebbe tutto più difficile, abbiamo individuato un modulo che potrebbe andare bene, ne stiamo discutendo e poi vediamo che ne verrà fuori

ciao
lol21

[Jonny-Paletta]

Beh io monto un atmega 2560, quindi dovrebbe bastare no?

[lol21]

Beh io monto un atmega 2560, quindi dovrebbe bastare no?

non è solo un conto di spazio e ram, magari lo fosse. (anche se in effetti arduino UNO sarebbe saturo con tutte le equazioni ottimizzate) è il fatto che lavora a 8 bit mentre a noi serve una precisione a 32 od addirittura a 64 bit. non è un problema per un micro 8bit fare conti a 32 bit se programmato, vero, il problema è che ci mette un'eternità per i tempi a noi richiesti.

per ovviare useremo un modulo con una MCU più potente, sempre però che possa essere programmato facilmente in modo da non dover essere dei pazzi elettronici-programmatori per far funzionare il tutto.

ciao
lol21

[servo]

Test scheda

ciao ragazzi

Oggi dopo aver terminato il tri, e in atesa delle eliche rotte ho riconvertito QuadX shrediquette, in multiWii o montato
le 2 schede sul QadX e ho comiciato a fare un po di prove con wii+,bma020,magnetometro,barometro
a 100kHz funziona tutto con la versione 1.7, e chiaro che e solo per testare la scheda se legge correttemente i
sensori.

Dungue mi sento di escludere che ci sia un mal funzionamento dela scheda sensori.

Devo tuttavia per corettezza dirvi, che dopo aver provato varie DEV. con solo wii+,bma020 quando faccio calibra giro
dalla radio non fa la rotazione della figura sulla gui se poi la calibra lo stesso la wii+ questo proprio non lo so.

a questo punto sono certo che l'itg3200 me lo anno dato difettoso visto che la wii+ funziona perfettamente con la 1.7
lo collegata la wii+ sullo stesso connettore dell'itg3200 per non avere dubbi.

e va bee aspettiamo la FreeIMU_v0_3_5_MS e poi ricomiciamo tutto da capo.

jonn - grazie per la risposta

ciao,servo

‪Test scheda.avi‬‏ - YouTube


/*
MultiWiiCopter by Alexandre Dubus
MultiWii
April 2011 V1.7
This program is free software: you can redistribute it and/or modify
it under the terms of the GNU General Public License as published by
the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
any later version. see <http://www.gnu.org/licenses/>
*/

/*******************************/
/****CONFIGURABLE PARAMETERS****/
/*******************************/

/* Set the minimum throttle command sent to the ESC (Electronic Speed Controller)
This is the minimum value that allow motors to run at a idle speed */
//#define MINTHROTTLE 1300 // for Turnigy Plush ESCs 10A
//#define MINTHROTTLE 1120 // for Super Simple ESCs 10A
//#define MINTHROTTLE 1190
//#define MINTHROTTLE 1197 // MikroKopter BL-Ctrl V2.0
#define MINTHROTTLE 1250 // MikroKopter BL-Ctrl V1.2

/* The type of multicopter */
//#define GIMBAL
//#define BI
//#define TRI
//#define QUADP
#define QUADX
//#define Y4
//#define Y6
//#define HEX6
//#define HEX6X
//#define FLYING_WING //experimental

#define YAW_DIRECTION 1 // if you want to reverse the yaw correction direction
//#define YAW_DIRECTION -1

//#define I2C_SPEED 100000L //100kHz normal mode, this value must be used for a genuine WMP
#define I2C_SPEED 400000L //400kHz fast mode, it works only with some WMP clones

#define PROMINI //Arduino type
//#define MEGA

//enable internal I2C pull ups
//#define INTERNAL_I2C_PULLUPS

//****** advanced users settings *************

/* Failsave settings - added by MIS
Failsafe check pulse on THROTTLE channel. If the pulse is OFF (on only THROTTLE or on all channels) the failsafe procedure is initiated.
After FAILSAVE_DELAY time of pulse absence, the level mode is on (if ACC or nunchuk is avaliable), PITCH, ROLL and YAW is centered
and THROTTLE is set to FAILSAVE_THR0TTLE value. You must set this value to descending about 1m/s or so for best results.
This value is depended from your configuration, AUW and some other params.
Next, afrer FAILSAVE_OFF_DELAY the copter is disarmed, and motors is stopped.
If RC pulse coming back before reached FAILSAVE_OFF_DELAY time, after the small quard time the RC control is returned to normal.
If you use serial sum PPM, the sum converter must completly turn off the PPM SUM pusles for this FailSafe functionality.*/
#define FAILSAFE // Alex: comment this line if you want to deactivate the failsafe function
#define FAILSAVE_DELAY 10 // Guard time for failsafe activation after signal lost. 1 step = 0.1sec - 1sec in example
#define FAILSAVE_OFF_DELAY 200 // Time for Landing before motors stop in 0.1sec. 1 step = 0.1sec - 20sec in example
#define FAILSAVE_THR0TTLE (MINTHROTTLE + 200) // Throttle level used for landing - may be relative to MINTHROTTLE - as in this case


/* The following lines apply only for a pitch/roll tilt stabilization system
It is not compatible with Y6 or HEX6 or HEX6X
Uncomment the first line to activate it */
//#define SERVO_TILT
#define TILT_PITCH_MIN 1020 //servo travel min, don't set it below 1020
#define TILT_PITCH_MAX 2000 //servo travel max, max value=2000
#define TILT_PITCH_MIDDLE 1500 //servo neutral value
#define TILT_PITCH_PROP 10 //servo proportional (tied to angle) ; can be negative to invert movement
#define TILT_ROLL_MIN 1020
#define TILT_ROLL_MAX 2000
#define TILT_ROLL_MIDDLE 1500
#define TILT_ROLL_PROP 10

/* I2C gyroscope */
//#define ITG3200
//#define L3G4200D

/* I2C accelerometer */
//#define ADXL345
#define BMA020
//#define BMA180
//#define NUNCHACK // if you want to use the nunckuk as a standalone I2C ACC without WMP

/* I2C barometer */
#define BMP085

/* I2C magnetometer */
#define HMC5843
//#define HMC5883

/* ADC accelerometer */ // for 5DOF from sparkfun, uses analog PIN A1/A2/A3
//#define ADCACC

/* The following lines apply only for specific receiver with only one PPM sum signal, on digital PIN 2
IF YOUR RECEIVER IS NOT CONCERNED, DON'T UNCOMMENT ANYTHING. Note this is mandatory for a Y6 setup
Select the right line depending on your radio brand. Feel free to modify the order in your PPM order is different */
//#define SERIAL_SUM_PPM PITCH,YAW,THROTTLE,ROLL,AUX1,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL //For Graupner/Spektrum
//#define SERIAL_SUM_PPM ROLL,PITCH,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL //For Robe/Hitec/Futaba
//#define SERIAL_SUM_PPM PITCH,ROLL,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL //For some Hitec/Sanwa/Others
#define SERIAL_SUM_PPM THROTTLE,YAW,PITCH,ROLL,AUX1,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL //For Graupner/Spektrum MIA CONFIGURAZIONE
/* interleaving delay in micro seconds between 2 readings WMP/NK in a WMP+NK config
if the ACC calibration time is very long (20 or 30s), try to increase this delay up to 4000
it is relevent only for a conf with NK */
#define INTERLEAVING_DELAY 3000

/* for V BAT monitoring
after the resistor divisor we should get [0V;5V]->[0;1023] on analog V_BATPIN
with R1=33k and R2=51k
vbat = [0;1023]*16/VBATSCALE */
#define VBAT // comment this line to suppress the vbat code
#define VBATSCALE 125 // change this value if readed Battery voltage is different than real voltage
#define VBATLEVEL1_3S 107 // 10,7V
#define VBATLEVEL2_3S 103 // 10,3V
#define VBATLEVEL3_3S 99 // 9.9V

/* when there is an error on I2C bus, we neutralize the values during a short time. expressed in microseconds
it is relevent only for a conf with at least a WMP */
#define NEUTRALIZE_DELAY 100000

/* this is the value for the ESCs when thay are not armed
in some cases, this value must be lowered down to 900 for some specific ESCs */
#define MINCOMMAND 1000

/* this is the maximum value for the ESCs at full power
this value can be increased up to 2000 */
#define MAXTHROTTLE 2000

/* This is the speed of the serial interface. 115200 kbit/s is the best option for a USB connection.*/
#define SERIAL_COM_SPEED 115200

/* In order to save space, it's possibile to desactivate the LCD configuration functions
comment this line only if you don't plan to used a LCD */
//#define LCD_CONF

/* to use Cat's whisker TEXTSTAR LCD, uncomment following line.
Pleae note this display needs a full 4 wire connection to (+5V, Gnd, RXD, TXD )
Configure display as follows: 115K baud, and TTL levels for RXD and TXD, terminal mode
NO rx / tx line reconfiguration, use natural pins */
//#define LCD_TEXTSTAR

/* motors will not spin when the throttle command is in low position
this is an alternative method to stop immediately the motors */
//#define MOTOR_STOP

/* some radios have not a neutral point centered on 1500. can be changed here */
#define MIDRC 1500

/* experimental
camera trigger function : activated via AUX1 UP, servo output=A2 */
//#define CAMTRIG
#define CAM_SERVO_HIGH 2000 // the position of HIGH state servo
#define CAM_SERVO_LOW 1020 // the position of LOW state servo
#define CAM_TIME_HIGH 1000 // the duration of HIGH state servo expressed in ms
#define CAM_TIME_LOW 1000 // the duration of LOW state servo expressed in ms

/* you can change the tricopter servo travel here */
#define TRI_YAW_CONSTRAINT_MIN 1020
#define TRI_YAW_CONSTRAINT_MAX 2000
#define TRI_YAW_MIDDLE 1500

//****** end of advanced users settings *************

/**************************************/
/****END OF CONFIGURABLE PARAMETERS****/
/**************************************/

[Jonny-Paletta]

@Servo, perchè ti sbatti a mille con tutti sti sensori e prove empiriche al posto di concentrarti su un tri/quad tranquillo con WM+ e BMA020 e ci voli abbastanza tranquillo?

[servo]

@Servo, perchè ti sbatti a mille con tutti sti sensori e prove empiriche al posto di concentrarti su un tri/quad tranquillo con WM+ e BMA020 e ci voli abbastanza tranquillo?

ciao jonny

Bel video con il go-pro

si sto provando solo con Wii+,bma020 il tri va anche wii+,nk il problema
e che sale escende continuamente no sta bello fermo in aria come il tuo
per questo stavo provando con vari sensori.

Apena arrivano le eliche gli monto la scheda che adesso sto utilizzando
con il mini qadx ma non ce verso continua a vibrare.

adesso le cambio i baraccetti e li metto piu lunghi lo facci ripiagabile
in modo che posso portarlo nel bauletto della moto come il tri.

ciao, servo

[Jonny-Paletta]

Secondo me il tri è più rognoso per via del movimento del motore posteriore con il servo, per quello io mi son fatto il quad

Sono sorpreso anche io che il mio sia bello stabile, calcolando che al momento non ho bilanciato ne eliche ne motori, ma lo farò quanto prima...

[magnetron1]

Ragazzi, sabato sono riuscito a fare il primo voletto di test del quadricottero:

Eccovi il video: &#x202a;Quadricopter - MultiWii R207 + FreeIMU v0.3.5_MS - 2° Test (1° volo)&#x202c;&rlm; - YouTube

ACC + GYRO attivati
BARO + MAG disattivati
PID di default
Rimane da trimmare da radiocomando e da software.

Vi prometto che appena finito vi posto i video delle procedure di taratura dei sensori (tutti).

[Jonny-Paletta]

a giudicare dal video il mio è molto più stabile, forse la costruzione diversa?

[magnetron1]

a giudicare dal video il mio è molto più stabile, forse la costruzione diversa?

Si, è vero, il tuo sembra più stabile.
Prova ad allegare delle foto della struttura del tuo... vediamo di capire.
Io allego alcune foto di massima.
Il frame è realizzato da AleBS...