MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[ziojos]

Ciao e benvenuto nel "club".....è da molto che provo a risolvere lo stesso tuo problema....non voglio assolutamente scoraggiarti ma ti posso garantire che ne ho provate di tutte senza risultati accetabili.
Ho bisogno anch'io di nuove idee.
L'unica cosa che mi sento di affermare e' che, almeno nel mio caso, ridurre le vibrazioni ha significato migliorare di molto la situazione. Con il WMP posso dire di aver risolto anzi, ma una volta montata la freeIMU il problema si e' ripresentato peggio di prima.penso che sia molto piu' sensibile alle vibrazioni la freeimu rispetto alle WMP ma è solo una mia intuizione senza basi "scientifiche"...

Ciao,

Antonio

Questo che dice Antonio è interessante, anche io uso WMP Originale i cui sensori sono stati di sicuro filtrati direttamente da Nintendo per rispondere alle basse frequenze tipiche dei video giochi eliminando quelle alte.

Nel caso dei quad con velocità angolare dell' ordine massimo di 1000-1200 Gradi/sec (ma in genere si mantiene sotto i 500 Gradi/sec) la frequenza di cut-off per i gyro dovrebbe essere dell' ordine dei 5-6 Hz diciamo 10 per sicurezza. a questo punto va verificato come è settato il parametro DLPF_CFG dell' ITG3200 (freeIMU) questo parametro dovrebbe essere settato tra 4 e 6 per tagliare le frequenze alte se questo parametro fosse tra 0 e 3 si avrebbe sicuramente l'effetto negativo delle vibrazioni indesiderate.
Non conosco approfonditamente le routines del MWii e la scheda freeIMU comunque Fabio Varesano potrebbe darci un' occhiata rapidamente visto che ha lavorato all'integrazione della scheda in MWii.
Tra l'altro penso che questo parametro crea problemi su alcuni WMP Clone basati su ITG3205 e interfacciati come WMP originali in cui i nostri amici cinesi non hanno tenuto conto di questa caratteristica.

Ciao

Un'altra causa potrebbe essere generata da un effetto incrociato tra YAW e PITCH-ROLL nel caso di Heading Hold generato da u pid troppo forte per la compensazione dello YAW (con o senza compass)

[magnetron1]

Questo che dice Antonio è interessante, anche io uso WMP Originale i cui sensori sono stati di sicuro filtrati direttamente da Nintendo per rispondere alle basse frequenze tipiche dei video giochi eliminando quelle alte.

Nel caso dei quad con velocità angolare dell' ordine massimo di 1000-1200 Gradi/sec (ma in genere si mantiene sotto i 500 Gradi/sec) la frequenza di cut-off per i gyro dovrebbe essere dell' ordine dei 5-6 Hz diciamo 10 per sicurezza. a questo punto va verificato come è settato il parametro DLPF_CFG dell' ITG3200 (freeIMU) questo parametro dovrebbe essere settato tra 4 e 6 per tagliare le frequenze alte se questo parametro fosse tra 0 e 3 si avrebbe sicuramente l'effetto negativo delle vibrazioni indesiderate.
Non conosco approfonditamente le routines del MWii e la scheda freeIMU comunque Fabio Varesano potrebbe darci un' occhiata rapidamente visto che ha lavorato all'integrazione della scheda in MWii.
Tra l'altro penso che questo parametro crea problemi su alcuni WMP Clone basati su ITG3205 e interfacciati come WMP originali in cui i nostri amici cinesi non hanno tenuto conto di questa caratteristica.

Ciao

Un'altra causa potrebbe essere generata da un effetto incrociato tra YAW e PITCH-ROLL nel caso di Heading Hold generato da u pid troppo forte per la compensazione dello YAW (con o senza compass)

Questa cosa è interessante.
Mi sa che nella fase di inizializzazione del gyro si può settare quel parametro, ma non ne sono sicuro. Devo verificare, se nel frattempo Fabio Varesano ci dà lumi visto che conosce bene la sua FreeIMU... ottima idea!!! Altrimenti l'altra possibilità sarebbe provare la FreeIMU non a 400kHz ma a 100... che ne dite?

[lelecooper]

Ciao a tutti, scusate l'intrusione, sono nuovo di qui e vorrei qualche consiglio-aiuto da voi esperti.

Sto costruendo un QuadX, ho montato gia tutto regolatori, motori. il problema però è con Arduino e il WM+. Leggendo un pò qui ho seguito il vostro consiglio riguardo l'alimentazione del WM+ prelevata da pin 12, mettendo i due diodi. premetto la sceda arduino è NANO V3.0 2009 e il WM+ non è originale. Ho caricato il programma su arduino, ma purtroppo di programmazione ne capisco ben poco. Collegandoli fra loro e connettendo direttamente arduino al pc e avviando la grafica, il wm+ non viene rilevato e non ho variazioni di valori.
com'è possibile?
posso eseguire questa procedura per testarlo o devo necessariamente collegare anche la ricevente con tutti i segnali e la batteria?
potrebbe essere rotto il WM+?
devo modificare qualche parametro nel programma?
devo abilitare e calibrare il WM+? se si come?
Il mio radiocomando è in mode 1 (gas a destra), può essere un problema?

Scusate il milione di domande.
grazie e a presto, confido in voi.

[lol21]

Ciao a tutti, scusate l'intrusione, sono nuovo di qui e vorrei qualche consiglio-aiuto da voi esperti.

Sto costruendo un QuadX, ho montato gia tutto regolatori, motori. il problema però è con Arduino e il WM+. Leggendo un pò qui ho seguito il vostro consiglio riguardo l'alimentazione del WM+ prelevata da pin 12, mettendo i due diodi. premetto la sceda arduino è NANO V3.0 2009 e il WM+ non è originale. Ho caricato il programma su arduino, ma purtroppo di programmazione ne capisco ben poco. Collegandoli fra loro e connettendo direttamente arduino al pc e avviando la grafica, il wm+ non viene rilevato e non ho variazioni di valori.
com'è possibile?
posso eseguire questa procedura per testarlo o devo necessariamente collegare anche la ricevente con tutti i segnali e la batteria?
potrebbe essere rotto il WM+?
devo modificare qualche parametro nel programma?
devo abilitare e calibrare il WM+? se si come?
Il mio radiocomando è in mode 1 (gas a destra), può essere un problema?

Scusate il milione di domande.
grazie e a presto, confido in voi.

Arduino playground - Guida-sensori
parti da qui, in caso non vada prova a invertire il filo verde ed arancio (magari nel tuo hanno colori diversi ma per capirci.. )

non dimenticare le resistenze, sono molto importanti.

poi se non vuoi usare il radiocomando da subito ed hai un altro arduino ti conisglio questo:
Arduino playground - No-trasmittente

ciao
lol21

[faso90vr]

eccomi di nuovo qui, questa mattina fuori c'era un bel vento rafficato e irregolare, così ho fatto la prova del 9 per vedere fino a che punto è migliorata la stabilità con la 1.8, beh devo dire che l'ho trovato molto meno "ballerino" di prima quando è in preda a raffiche di vento.
Devo dirmi sempre più soddisfatto della nuova versione, parlando solo di sensibilità in volo, ripeto che non ho guardato il codice.

[fvaresano]

Ragazzi, i problemi di vibrazioni che state avendo con la FreeIMU mi sembrano piu' legati alle vostre specifiche configurazioni.. ogni quad e' un mondo a se stante. Vediamo se Johexp ha qualche dritta per voi?

Cmq, guardate questo video di warthox con FreeIMU v0.3.5_MS, MultiWii 1.8 con PID di default... come vedete, se non ci sono sbilanciamenti sul quad, tutto funziona alla grande, persino con i PID di default!

mwc quad - flyduino mwc board + freeimu on Vimeo

[ziojos]

Indipendentemente da wartox (complimenti ) il parametro di filtratura passa basso resta comunque fondamentale proprio per non impazzire qualora il quad presenti vibrazioni generate in qualsiasi modo con frequenze superiori alle frequenze tipiche della manovra. Ho pensato a questo considerando quello che dice Antonio, cioè che il suo quad è più stabile con WMP. Sappiamo che come sensore l'ITG3200 è un ottimo gyro però sappiamo pure che può essere configurato in svariati modi in funzione dell' applicazione e non è detto che il default di MWii sia la migliore.
Ti ho proprio coinvolto perchè in questo campo sei un'autorità
Pertanto sono d'accordo ogni quad è un mondo a parte proprio per questo penso che i sensori , se possibile vadano adattati al mezzo e alle sue caratteristiche di manovra

Considera che un quad con le sue 4 eliche è una brutta bestia e che bene o male vibra ed oscilla.

Ciao

[faso90vr]

PPM sum

ragazzi!!!! dubbio, è possibile cambiare l'ordine in cui vengono interpretati i canali nella ppm sum?
ho modificato una vecchia ricevente hitec per tirarne fuori un ppm sum, ma mi trovo in difficoltà perchè ho il canale del pich invertito con quello del gas, e la stessa cosa tra aux1 e aux2. dove metto le mani per cambiare l'ordine?

[antonio73c]

Indipendentemente da wartox (complimenti ) il parametro di filtratura passa basso resta comunque fondamentale proprio per non impazzire qualora il quad presenti vibrazioni generate in qualsiasi modo con frequenze superiori alle frequenze tipiche della manovra. Ho pensato a questo considerando quello che dice Antonio, cioè che il suo quad è più stabile con WMP. Sappiamo che come sensore l'ITG3200 è un ottimo gyro però sappiamo pure che può essere configurato in svariati modi in funzione dell' applicazione e non è detto che il default di MWii sia la migliore.
Ti ho proprio coinvolto perchè in questo campo sei un'autorità
Pertanto sono d'accordo ogni quad è un mondo a parte proprio per questo penso che i sensori , se possibile vadano adattati al mezzo e alle sue caratteristiche di manovra

Considera che un quad con le sue 4 eliche è una brutta bestia e che bene o male vibra ed oscilla.

Ciao

Esatto, la mia non vuole assolutamente essere una critica nei confronti della freeimu, anzi. Ho menzionato però la differenza che ho notato fra il WMP e la suddetta proprio xche', molto probabilmente come dice ziojos, potrebbe essere una discorso di filtri in quanto posso garantire che per quanto riguarda il bilanciamento di ogni componente in rotazione ho fatto l' impossibile.
D'altronde non ne vengo a capo e volevo avere nuove idee su cui concentrare i miei sforzi.
In sostanza, è possibile o no secondo voi, impostare questo benedetto filtro?
Saluti,

Antonio

[marchino65]

Ciao,
un piccolo video

Quadricottero MultiWii versione 1.8 - YouTube

Saluti

[magnetron1]

Ragazzi, i problemi di vibrazioni che state avendo con la FreeIMU mi sembrano piu' legati alle vostre specifiche configurazioni.. ogni quad e' un mondo a se stante. Vediamo se Johexp ha qualche dritta per voi?

Cmq, guardate questo video di warthox con FreeIMU v0.3.5_MS, MultiWii 1.8 con PID di default... come vedete, se non ci sono sbilanciamenti sul quad, tutto funziona alla grande, persino con i PID di default!

mwc quad - flyduino mwc board + freeimu on Vimeo

Ma proprio non riesco a ricavarne nulla... eppure la struttura è rigida ed essenziale... proverò a rimuovere i piedi di atterraggio, a sistemare la board di controllo invece che sugli antivibranti del mikrocopter sui classici distanziali di plastica con viti e bulloncini in plastica, rimetto di default i pid e riprovo.
Lascio il bus a 400kHz?

Indipendentemente da wartox (complimenti ) il parametro di filtratura passa basso resta comunque fondamentale proprio per non impazzire qualora il quad presenti vibrazioni generate in qualsiasi modo con frequenze superiori alle frequenze tipiche della manovra. Ho pensato a questo considerando quello che dice Antonio, cioè che il suo quad è più stabile con WMP. Sappiamo che come sensore l'ITG3200 è un ottimo gyro però sappiamo pure che può essere configurato in svariati modi in funzione dell' applicazione e non è detto che il default di MWii sia la migliore.
Ti ho proprio coinvolto perchè in questo campo sei un'autorità
Pertanto sono d'accordo ogni quad è un mondo a parte proprio per questo penso che i sensori , se possibile vadano adattati al mezzo e alle sue caratteristiche di manovra

Considera che un quad con le sue 4 eliche è una brutta bestia e che bene o male vibra ed oscilla.

Ciao

Credo che comunque quello che dice ziojos è corretto, sarebbe opportuno approfondire la cosa in modo che per il futuro si possa avere maggiore conoscenza del sistema...


Poi scusate una domanda che vuole essere un sondaggio: chi usa la FreeIMU v0.3.5_MS, ha questi problemi di fondo? Perchè se così è, allora è chiaro che magari l'algoritmo MultiWii che la gestisce dovrebbe essere rivisto...

[ziojos]

Ovviamente la mia non è assolutamente una critica alle ottime freeIMU o a schede equivalenti che hanno pari pari le stesse necessità per essere utilizzate al meglio.

Come dicevo problemi analoghi si sono avuti in altre configurazioni credo che qualcosa sia stato fatto per la gestione dei WMP Clone che vengono modificati per la lettura diretta del ITG3205.

comunque ho trovato questo link che dice proprio che dalla 1.7 i MWii è stato modificato questo filtro rendendolo più sensibile alle vibrazioni (Ripeto io sono su AQ ed uso WMP pertanto non conosco in dettaglio la storia e il SW di MWii)

MultiWii • View topic - ITG3200 low pass filter setting

[ziojos]

Come potete vedere in questo video del mio JJ-copter le vibrazioni, con eliche bilanciate ma con un motore difettoso che in seguito ho sostituito, sono parecchie e fanno slittare il box cd che sostiene la candela fino a farlo cadere ma il volo resta stabile segno che smorzamento meccanico e filtraggio fanno il loro mestiere



Con i motori bilanciati il volo è migliorato ed in particolare il suono delle eliche è diminuito.

Il supporto della scheda non è molto morbido. Con supporti molto morbidi ho ottenuto meno vibrazioni sui sensori ma un volo irregolare e con reazioni brusche.

Lo smorzamento va comunque fatto a livello di tutta l'elettronica in modo da avere una massa inerziale significativa (credo che se ne sia già parlato in passato), non è critico il collegamento tra sensori e scheda che possono essere anche saldati.

Le vibrazioni potrebbero variare significativamente in funzione dell' assetto e del tipo di eliche più o meno morbide. Molti hanno avuto significativi miglioramenti con eliche più rigide come le APC, altri volano magnificamente con eliche più morbide.

Lo scorso anno avevo un frame meno rigido in carbonio e le eliche erano connesse con i prop saver. Lo ricordo molto "controllato" e lo rimpiango per molti aspetti.

Infine, molti stanno avendo buone prestazioni con le piastre centrali in compensato

[marchino65]

Ciao,
il problema del "beccheggio" si ha quando c'è un pò di vento, in assenza di quest'ultimo, come si evince nei video, il problema non sussiste.

Saluti

[lelecooper]

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ciao
lol21

Niente da fare ho fatto tutte le prove ma nulla il WM+ non da segni di vita.