MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[magnetron1]

ciao Jonny prima di andare giù con P proverei ad alzare D e vedere come si comporta con un po di vento.

Come dicevo oggi ho provato la 1.8, sinceramente non mi trovo devo abbassare P altrimenti nel volato inizia ad oscillare. Con la 1.7 questo non lo fa ma cmq ho abbasstato di qualcosa (P 9.5) per evitare microscillazioni che in ripresa si notano.
ecco un video dall'esterno:

A malinquore dopo aver letto i vari post ed aver confrontato il comportamento del mio quad posso ormai dire con certezza che il volato con la v1.8 non è affidabile, anzi. In hovering il quad tiene molto bene, ma appena inizia a traslare si avvertono degli strani sbacchettamenti / oscillazioni. Tenete conto che ho usato i PID di default e adesso il mio quad non soffre più dei problemi di gioventù (vibrazioni e cosette simili - eliche e motori bilanciati, meccanica accoppiata finemente).
Vedo che molti ottengono ottimi risultati con la v1.7, tenendo conto che ho la FreeIMU v0.3.5_MS penso proprio di provare la v1.7, è pienamente supportato il gyro ITG3200, l'acc BMA180 ed il magnetometro HMC5883, quindi perchè non provare?
kamikazeta, come vedi anche tu hai avuto la stessa esperienza, la v1.8 oscilla la v1.7 no... credo che nella v1.8 l'algoritmo di calcolo e controllo dell'angolo con il vettore sia un pò ancora da affinare, i PID sembrano rispondere male...
Vi farò sapere come va con la v1.7... se nel frattempo fai altre prove tienici aggiornati (in questo periodo ho una marea di altre cosine da fare e non mi viene facile dedicarmi al quad, ma se qualcuno di voi fa' questa esperienza condividendola possiamo procedere tutti... vi pare? )

Fabio, fai le prove senza eliche, anche io ho la Turnigy 9X e non ho dovuto modificare ne i parametri via software ne l'atv via radio... ho però selezionato il programma elicotteri con lo swashplate H1 (o 90° o 1 servo, non ricordo come la chiama... )

[marchino65]

A malinquore dopo aver letto i vari post ed aver confrontato il comportamento del mio quad posso ormai dire con certezza che il volato con la v1.8 non è affidabile, anzi. In hovering il quad tiene molto bene, ma appena inizia a traslare si avvertono degli strani sbacchettamenti / oscillazioni. Tenete conto che ho usato i PID di default e adesso il mio quad non soffre più dei problemi di gioventù (vibrazioni e cosette simili - eliche e motori bilanciati, meccanica accoppiata finemente).
Vedo che molti ottengono ottimi risultati con la v1.7, tenendo conto che ho la FreeIMU v0.3.5_MS penso proprio di provare la v1.7, è pienamente supportato il gyro ITG3200, l'acc BMA180 ed il magnetometro HMC5883, quindi perchè non provare?
kamikazeta, come vedi anche tu hai avuto la stessa esperienza, la v1.8 oscilla la v1.7 no... credo che nella v1.8 l'algoritmo di calcolo e controllo dell'angolo con il vettore sia un pò ancora da affinare, i PID sembrano rispondere male...
Vi farò sapere come va con la v1.7... se nel frattempo fai altre prove tienici aggiornati (in questo periodo ho una marea di altre cosine da fare e non mi viene facile dedicarmi al quad, ma se qualcuno di voi fa' questa esperienza condividendola possiamo procedere tutti... vi pare? )

Fabio, fai le prove senza eliche, anche io ho la Turnigy 9X e non ho dovuto modificare ne i parametri via software ne l'atv via radio... ho però selezionato il programma elicotteri con lo swashplate H1 (o 90° o 1 servo, non ricordo come la chiama... )

Scusa,
ma sono un pò confuso, in questo post (http://www.baronerosso.it/forum/2729711-post4103.html) dici che hai un WM+ clone qui mi sembra di capire che hai un FreeImu_ms, ma quale è la tua configurazione ?

P.S. Non so in configurazione elicottero, ma ti posso assicurare che se non aumenti la corsa agli alettoni, i motori non ti si armano.

Saluti

[magnetron1]

Scusa,
ma sono un pò confuso, in questo post (http://www.baronerosso.it/forum/2729711-post4103.html) dici che hai un WM+ clone qui mi sembra di capire che hai un FreeImu_ms, ma quale è la tua configurazione ?

P.S. Non so in configurazione elicottero, ma ti posso assicurare che se non aumenti la corsa agli alettoni, i motori non ti si armano.

Saluti

la mia conf e' con la freeimu, in passato avevo il wmp clone. io con la mia 9x non ho modificato nessun limite dei canali...

[marchino65]

Ciao,
preso da domande/risposte Traduzione FAQ del sito multiwii.com | MultiWii Italia


I motori rimangono sempre accesi e non si fermano più
È necessario regolare la corsa dei canali in modo di avere i valori sulla GUI che vanno da 1000-2000.
Probabilmente è necessario estendere sul trasmettitore i canali di fine corsa in modo che, il valore minimo e massimo, possano arrivare ai valori richiesti (da 1000 a 2000).
Per le radio Graupner/JR bisogna espandere la corsa fino al 125% su tutti i canali.
Sulla maggior parte delle radio, gli endpoint devono essere aumentati a circa il 120%-140% per ottenere un range 1000-2000 nella GUI.
Se l’escursione dello stick non porta ad avere questo intervallo di valori, il livello necessario per l’attivazione o disattivazione dei motori non può essere raggiunto.
Prima di tentare il primo volo con il multirotore dotato di MultiWii, è importante aver impostato in maniera appropriata tutti i valori attraverso la GUI.

P.S. provato in questo momento creando un modello nuovo in modalità Aereo

Saluti

[faso90vr]

Ciao a tutti, tornato oggi da una settimana di vacanza.. trovato un bel po' di pacchi ad attendermi, tra cui l'ultimo con batterie e carica batterie per il mio quad!

Ora, ho assemblato tutto, capito come funziona il caricabatterie, a che amperaggio ricaricare le 4S .. insomma mi sembra di esserci. Ho anche completato il montaggio della FreeIMU v0.3.5_MS sullo shield warthox e caricato la MultiWii 1.8.

Ho poi collegato la RX e dopo un po' di casino sono arrivato a riuscire a muovere le barre yaw, pitch, roll e throttle sulla GUI dal telecomando.. ottimo.

Il bello del casino e' stato armare i motori.. con i valori che uscivano dalla ricevente ho un range diverso da 1100 - 2000 sulla ricevente della Turnigy 9X. Ho risolto alla grezza modificando le variabili seguenti nel codice:

#define MINCHECK 1070
#define MAXCHECK 1870

Forse potevo fare anche da radio, pero' non sono riuscito.. suggerimenti?

Una volta fatto cio', sono finalmente riuscito ad armare i motori che hanno cominciato a girare! Da paura!!!

Cmq, mentre ci sono 3 motori che rispondono ai comandi del throttle della radio, ce n'e' uno che una volta armato gira per i fatti suoi.. anche con throttle a zero lui gira comunque.

Potrebbe essere l'esc da riprogrammare? Johnny aveva fatto la procedura di calibrazione per me.. pero' forse non e' andata a buon fine per quell'esc? Che ne pensate?

in che senso gira per i fatti suoi?
con throttle a zero e i motori armati girano tutti al minimo, vuoi dire che gira anche con i motori disarmati?
e con i otori armati come si comporta dando gas? ho avuto dei problemi simili quindi potrei esserti utile...

[fvaresano]

@marchino65 si, avevo letto le FAQ.. pero' da li a capire come farlo sulla radio ce ne passa.. soprattutto se sei un principiante come me! Cmq, mi studio un po' il manuale che mi avete linkato e vi faccio sapere.

@faso90vr allora.. quando i motori sono disarmati, tutti sono fermi. Armo i motori con il throttle al minimo e una volta armati sempre con il throttle al minimo, tutti rimangono fermi tranne uno che si mette a girare per i fatti suoi anche se la velocita' che la GUI indica per quel motore e' la stessa degli altri quindi presumo che dovrebbe stare fermo anche quello.

Se poi do gas, allora i motori che erano fermi partono, mentre quell'altro continua a muoversi a fatti suoi restando fermo in velocita'.. che dite?

[magnetron1]

@marchino65 si, avevo letto le FAQ.. pero' da li a capire come farlo sulla radio ce ne passa.. soprattutto se sei un principiante come me! Cmq, mi studio un po' il manuale che mi avete linkato e vi faccio sapere.

@faso90vr allora.. quando i motori sono disarmati, tutti sono fermi. Armo i motori con il throttle al minimo e una volta armati sempre con il throttle al minimo, tutti rimangono fermi tranne uno che si mette a girare per i fatti suoi anche se la velocita' che la GUI indica per quel motore e' la stessa degli altri quindi presumo che dovrebbe stare fermo anche quello.

Se poi do gas, allora i motori che erano fermi partono, mentre quell'altro continua a muoversi a fatti suoi restando fermo in velocita'.. che dite?

allora il tuo problema non e' ne la radio, ne multiwii: sono gli esc. cerca nel loro manuale come programmarli per avere la funzione no brake, high timing, soft acc. i motori fermi quando armati se provi a girarli a mano noterai che oppongono resistenza, come se avessero un freno...

[faso90vr]

@marchino65 si, avevo letto le FAQ.. pero' da li a capire come farlo sulla radio ce ne passa.. soprattutto se sei un principiante come me! Cmq, mi studio un po' il manuale che mi avete linkato e vi faccio sapere.

@faso90vr allora.. quando i motori sono disarmati, tutti sono fermi. Armo i motori con il throttle al minimo e una volta armati sempre con il throttle al minimo, tutti rimangono fermi tranne uno che si mette a girare per i fatti suoi anche se la velocita' che la GUI indica per quel motore e' la stessa degli altri quindi presumo che dovrebbe stare fermo anche quello.

Se poi do gas, allora i motori che erano fermi partono, mentre quell'altro continua a muoversi a fatti suoi restando fermo in velocita'.. che dite?

la cosa allora dipende innanzitutto dal timing che dai ai regolatori quando li armi, infatti con i motori armati devi obbligatoriamente avere tutti e 4 i motori che girano al minimo, quindi prova ad alzare il valore del MINTHROTTLE nel config.h, e continua ad alzarlo finchè tutti i motori girano quando li armi.
Inoltre prova a scambiare la coppia motore-regolatore che gira per i fatti suoi con uno degli altri,così vedi se il problema è del regolatore o di arduino.

[kamikazeta]

magnetron1 riconfermo quello che hai detto. riprovato stamattina, con la 1.8 in hovering è uguale alla 1.7 ma appena inizio a fare dei movimenti sullo yaw inizia a sbachettare. avanti/indietro destra e sinistra non lo fa ma dando yaw abbastanza deciso in movimento ecco che vengono fuori gli sbacchettamenti.


configurazione: wiimotion+ originale.

[marchino65]

Ciao Fabio,
per aumentare la corsa degli alettoni, devi guardare il manuale alla sezione 8.4 e 8.5 (e-point)

Per programmare gli esc li devi fare una alla volta e si procede nel seguente modo:

Connetti l'ESC sul canale 3 della ricevente con il motore collegato
1- Accendi la radio e porti il gas al massimo
2- Accendi la ricevente appena il motore emette il beep, sposti velocemente lo stick del gas in basso.
3- Spengi la ricevente ed esegui l'operazione per gli altri ESC

Se mi ricordo tu dovresti usare gli ESC Blu-Series, in quel caso configura il minimum throttle come sotto

/* Set the minimum throttle command sent to the ESC (Electronic Speed Controller)
This is the minimum value that allow motors to run at a idle speed */
//#define MINTHROTTLE 1300 // for Turnigy Plush ESCs 10A
//#define MINTHROTTLE 1120 // for Super Simple ESCs 10A
//#define MINTHROTTLE 1220
#define MINTHROTTLE 1150


Saluti

[fvaresano]

I miei ESC sono questi: Hobbywing Brushless Motor 25amp esc speed controller

Mi sembra di ricordare che la procedura di programmazione fosse piu' articolata.. quando l'avevo visto fare a johexp mi sembrava muovesse su e giu' il throttle piu' volte.. cmq, piu' tardi controllo sul manuale.

Grazie per l'aiuto!

[marchino65]

I miei ESC sono questi: Hobbywing Brushless Motor 25amp esc speed controller

Mi sembra di ricordare che la procedura di programmazione fosse piu' articolata.. quando l'avevo visto fare a johexp mi sembrava muovesse su e giu' il throttle piu' volte.. cmq, piu' tardi controllo sul manuale.

Grazie per l'aiuto!

Ciao il famoso "su e giù" più volte è per la programazione di parametri, quale il timing, il cut etc etc. invece per la corsa del gas, basta fare come ti ho detto.

Saluti

[fvaresano]

Grazie, vi faccio sapere come va a finire!

[magnetron1]

magnetron1 riconfermo quello che hai detto. riprovato stamattina, con la 1.8 in hovering è uguale alla 1.7 ma appena inizio a fare dei movimenti sullo yaw inizia a sbachettare. avanti/indietro destra e sinistra non lo fa ma dando yaw abbastanza deciso in movimento ecco che vengono fuori gli sbacchettamenti.


configurazione: wiimotion+ originale.

Si, la v1.8 io la abbandonerei in favore della v1.7 stable, almeno fino a quando la v1.8 o successiva diventa più stabile. Eppure io ho spinto sempre in favore della v1.8 sin dalla R207, ma adesso al rilascio della versione ufficiale devo ricredermi. Possiamo dire che è migliorata tantissimo sia dal punto di vista della programmazione (più file divisi per tipologia), migliore linearità nel codice grazie ai define che permettono ad esempio una rapida riorientazione dei sensori e chi più ne ha più ne metta, purtroppo però le nuove routine vettoriali e la gestione del pid fa un pò acqua qui e lì. Avevo pensato di modificare la v1.8 incorporando la routine di gestione della v1.7, però ho desistito per almeno un paio di motivi: 1) avremmo una versione ibrida che useremmo solo noi, pochi tester in realtà rispetto alla popolazione della multiwii; 2) poco supporto a seguire...

I miei ESC sono questi: Hobbywing Brushless Motor 25amp esc speed controller

Mi sembra di ricordare che la procedura di programmazione fosse piu' articolata.. quando l'avevo visto fare a johexp mi sembrava muovesse su e giu' il throttle piu' volte.. cmq, piu' tardi controllo sul manuale.

Grazie per l'aiuto!

Si Fabio. Ottimi esc, leggi sul manuale per capire come impostare:
1) no brake
2) soft acc
3) high timing

Grazie, vi faccio sapere come va a finire!

attendiamo tue...

[fvaresano]

In realta' le opzioni che posso settare sono Brake (on/off), Battery Type (Lipo/NiMH), Cutoff (Soft-cut, Cut-off), Cutoff Threshold (Low/Medium/High), Start mode (Normal/Soft/Super soft), Timing (Low/Med/High).

Come li programmo?