MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[OmmyTree]

@servo, anch'io sono sempre allo stesso punto, in attesa degli Esc e motori...

[Pela_91]

Dici che con la batteria cambia? comunque i sensori sono collegati al 3,3V quindi le loro letture non penso siano influenzate più di tanto.

ahh un'altra curiosità, è normale che non mi segnali la presenza del giroscopio? sulla GUI c'è solo segnato in rosso Nunchuck, non c'è niente relativo ad altri giroscopi?

ripeto, quello che più mi spiazza resta comunque la forma dell'onda... è davvero strana!

Allora, come volevasi dimostrare con un'alimentazione esterna il problema si è "risolto" e lo scrivo tra virgolette perchè comunque non ottengo ancora i risultati che vorrei.

Andando in ordine:
Monto il giroscopio, lancio la GUI e risponde perfettamente mostrandomi il simpatico grafico, tutto ok.
Monto l'accelerometro e quì saltano fuori i problemi, per quello che so io il multirotore in basso a destra si muove se, e soltanto se, c'è montato l'accelerometro (di fatti prima non si muoveva con solo il gyro).
Adesso nella finestra centrale vedo i dati letti del gyro, sulla destra tutti gli elementi grafici rispondono come dovrebbero ma il problema è che nella finestra centrale i dati dell'accelerometro sono fissi! premo su "calibrate" e vedo che si azzerano tutti momentaneamente per poi tornare ai valori costanti di prima, come mai?
Devo impostare qualcosa?
Premetto che l'accelerometro funziona anche perchè l'ho provato in altri modi.

Poi giusto per curiosità ho anche montato baro e magnetometro e tutto funziona come dovrebbe, ma quel dannato accelerometro mi mostra sempre i dati costanti!

Any ideas? vi ringrazio anche solo se avete letto tutto il mio post XD

[kamikazeta]

Allora, come volevasi dimostrare con un'alimentazione esterna il problema si è "risolto" e lo scrivo tra virgolette perchè comunque non ottengo ancora i risultati che vorrei.

Andando in ordine:
Monto il giroscopio, lancio la GUI e risponde perfettamente mostrandomi il simpatico grafico, tutto ok.
Monto l'accelerometro e quì saltano fuori i problemi, per quello che so io il multirotore in basso a destra si muove se, e soltanto se, c'è montato l'accelerometro (di fatti prima non si muoveva con solo il gyro).
Adesso nella finestra centrale vedo i dati letti del gyro, sulla destra tutti gli elementi grafici rispondono come dovrebbero ma il problema è che nella finestra centrale i dati dell'accelerometro sono fissi! premo su "calibrate" e vedo che si azzerano tutti momentaneamente per poi tornare ai valori costanti di prima, come mai?
Devo impostare qualcosa?
Premetto che l'accelerometro funziona anche perchè l'ho provato in altri modi.

Poi giusto per curiosità ho anche montato baro e magnetometro e tutto funziona come dovrebbe, ma quel dannato accelerometro mi mostra sempre i dati costanti!

Any ideas? vi ringrazio anche solo se avete letto tutto il mio post XD

hai modo di postare uno screen della GUI?

[Pela_91]

Faccio notare una cosa: il quadricottero sulla destra mi risponde ai movimenti (quando monto giro e accelerometro) ma sottolineo, solo ai movimenti, se anche lo fermo inclinato di qualcosa, lui lentamente ritorna in sede come se avessi lasciato i sensori sul tavolo..

[ciskje]

Un dettaglio di madgwick non affatto da sottovalutare è che converge velocemente anche con campionamenti per noi lentissimi (= possibile usare grossi filtri sugli acc).
Purtroppo non avendo ancora una piattaforma degna di questo nome non posso fare prove.

[ciskje]

Faccio notare una cosa: il quadricottero sulla destra mi risponde ai movimenti (quando monto giro e accelerometro) ma sottolineo, solo ai movimenti, se anche lo fermo inclinato di qualcosa, lui lentamente ritorna in sede come se avessi lasciato i sensori sul tavolo..

Hai qualche problema al bus i2c, per cui magari una volta riesce a leggere i valori dell'acc poi rimangono e forza piano piano a tornare in posizione verticale.

[Pela_91]

Ahh, oltretutto se uso solamente l'accelerometro il disegno a destra non si muove, è normale?
e i dati dell'accelerometro intanto rimangono costanti... funzionare funziona però perchè con altri software lavora senza problemi.

Problemi sul bus? non penso perchè altrimenti avrei problemi di lettura anche sugli altri sensori.

Ho provato anche a portare da fast mode a standard mode ma è lo stesso.

Oltretutto adesso lavora tutto anche solo con l'alimentazione dall'usb

[kamikazeta]

Faccio notare una cosa: il quadricottero sulla destra mi risponde ai movimenti (quando monto giro e accelerometro) ma sottolineo, solo ai movimenti, se anche lo fermo inclinato di qualcosa, lui lentamente ritorna in sede come se avessi lasciato i sensori sul tavolo..

allora la linea blu è l'acc, ora se tu sposti su è giù il quad dovresti vedere il grafico muoversi.

se inclini il quad il disegno di questo deve stare inclinato e non tornare dritto. Se non lo fà non so il motivo, qualcosa di anomalo c'è. Ma quando torna orizzontale i valore sulla sinistra tornano a 0 o rimangono di un certo valore a seconda dell'inclinazione?

[kamikazeta]

per discorso calibrazione/gestione magnetometro su GUI 1.7 che dicevo nella pagina precedente sapete nulla?

Noto inoltre su 1.7 con attivo gyro e Acc che il cycle time stando fermo è di 2400 mentre quando inizio a muovere il quad ha degli sbalzi fino a 4000. strano strano....

[Pela_91]

Le linee relative all'acelerometro rimangono fisse sempre, anche se muovo a destra e manca i sensori...

In compenso però l'immagine si muove ma solo momentaneamente, risponde appena lo muovo ma appena rimango fermo, inclinato, lui tranquillamente torna in sede.

Se provassi con un'altra release del multiwii?

[kamikazeta]

Le linee relative all'acelerometro rimangono fisse sempre, anche se muovo a destra e manca i sensori...

In compenso però l'immagine si muove ma solo momentaneamente, risponde appena lo muovo ma appena rimango fermo, inclinato, lui tranquillamente torna in sede.

Se provassi con un'altra release del multiwii?

tentar non nuoce, prova con la 1.8 per capire se hai lo stesso risultato o meno

[redfox74]

Ciao Roberto:

Non so se Doug è competente, credo che ne sappiano di più Premerlani o Cris o lo stesso Magdwick
Come ho accennato il problema l'ho risolto su DCM come descritto, e credo che ciskje abbia fatto lo stesso su MARG.

No Doug assieme a Jose ha messo appunto la dcm su aereo anziche' su quad , Chris non ne sa' molto su questo tema.

Per simulare questo inconveniente a terra, una tecnica che usano dalle parti di AQ è quella di dare una decina di scossoni laterali oppure fronte retro abbastanza ampi , questo genera accumulo sull' angolo di assetto (roll o pitch) a seconda della direzione degli scossoni. Se questo avviene in volo comporta brusche reazioni in volo, alcuni quad sono caduti. In genere questa situazione è aggravata dalla presenza di vibrazioni. (ho visto la presenza di Jello su alcuni tuoi filmati segno evidente di forti vibrazioni sul frame che se non accuratamente filtrate meccanicamente possono aggravare il problema.

No con questo tipo di azioni non ho alcun problema sulla IMU tutto funziona regolarmente.

Quindi, oltre a quanto ho suggerito nel post precedenti è pertanto opportuno lavorare sulle vibrazioni e sulle filtrature dei sensori, in questo caso dell' accelerometro che potrebbe generare dei BIAS.

Sulle vibrazioni ci ho lavorato parecchio sia sul bilanciamento motori , che sul bilanciamento eliche , il problema delle vibrazioni sulla cam e' tutto un altro cinema che con un po' di tempo poi ti spieghero ;)

Quindi in conclusione inserisco la soluzione che ho postato tempo a dietro sul forum AQ

1) costruire un frame ragionevolmente solido
2) isolare opportunamente le vibrazioni dalla IMU e filtrare opportunamente i sensori per non avere aliasing
3)scegliere le eliche giuste e bilanciarle (e se si ritiene opportuno bilanciare anche i motori

I primi tre punti sono soltanto buone practices che tutti conoscono, sono necessari a non aggravare il problema ma non lo risolvono

4) fare il tuning della DCM perchè sia veloce a sufficienza ma non troppo
5) settare e regolare l' accel_weight per cancellare gli effetti indesiderati dell' accelerazione
6) utilizzare gli Unbiased Gyros anche in modo acro, (se gli unbiased gyro non dovessero funzionare c'è un problema nei punti precedenti )

potrebbe darsi anche che serva un punto 7

7) Utilizzare sensori Wii magari con WMP mezzo rotto e palle blu ed arancioni di Decathlon sui bracci

Con gli accorgimenti su indicati ed in più con una routine di controllo dello Stable Mode che tiene conto della posizione del baricentro, volo esclusivamente in modo stabile e senza necessità di fare calibrazioni (calibro gli accelerometri una tantum e i giro solo in presenza di fortissimi sbalzi termici tipo 20 gradi in casa e 0 fuori più per scrupolo che per necessità.

Mhhh ti spiego meglio il tipo di test che sto' facendo io ... e' piu' sistematico ... ed evidenzia chiaramente il problema in modo molto semplice , ma efficace :

Ho realizzato un data logger della imu , registro i dati di attitude e gps .
Tutti i dati sono registrati su SD che e' formattata in fat32 . Questa e' uan delle nuove funzioni che verra' resa disponibile nei prossimi mesi anche in volo ... ora non e' ottimizzata a sufficienza per far volare il quad con tranquillita' ... mi manca ancora un pezzettino .. la scrittura raw su sd e poi la ricomposizione in fat32 prima dello scaricamento ... poi spieghero meglio ..

Prendo la macchina e vado a farmi un giro ... mi metto su una strada rettilinea ... accelero in modo deciso ... da 0 a 90 all'ora non ho una ferrari ma una prius , quindi niente di eccezzionale , ma cosi' facendo si vede chiaramente una variazione di pitch .. stessa cosa in caso di frenata ... il sistema non ha alcun tipo di problema nel senso che una volta che si torna ad avere un accelerazione entro certi limiti torna a dare un attitude corretto.

Stessa cosa mi succede se inizio a fare una rotonda generando e contrastando una centrifuga piuttosto evidente ... qui invece ho una variazione di roll evidente .

Se decellero .. e abbasso la velocita' ... ovviamente il problema lo vedo meno ...

Questa cosa quindi non mi dava fastidio in volo .. anche perche' il mio pilotaggio e' piuttosto tranquillo e lineare , ma testando la imu in questo modo ... a velocita' comprese tra 0 e 100 km orari ..

ora se riesco ad identificare i valori su cui intervenire per diminuire il guadagno senza mettere in crisi l'algoritmo di assetto provero' a fare qualche test confrontando gain diversi.

Se hai voglia di divertirti un po' fai qualche test del genere anche sulla tua soluzione cosi' mi dici cosa vedi sull'hud del configurator , penso che il tuo risultato dovrebbe essere molto simile al mio ... fammi sapere ;)

Se questo fenomeno non si riesce a risolvere , si potrebbe fare qualcosa perche' il pilota se ne renda conto e magari gestire la condizione particolare con qualche stratagemma ... che ci possiamo inventare ... Il problema si genera e ne ho diverse conferme ... quando si fa' volo acro in modalita' stabile ... senza passare in acro quindi usando anche gli acc e non solo i gyro.
Un saluto
Roberto

[Pela_91]

tentar non nuoce, prova con la 1.8 per capire se hai lo stesso risultato o meno

Solo io reputo illeggibile il codice dell'1.8? non riesco a capire dove devo andare a mettere mano per impostare i sensori... perdonate la mia incompetenza... sarà l'orario?

EDIT: no dai, dopo qualche insulto verso me stesso sono riuscito a lanciarlo, ma indovinate? sempre lo stesso problema! devo però riconoscere che la nuova GUI sembra più chiare e completa..

i valori dell'accelerometro non si sbloccano da 0, 0, 249 (ovviamente relativo a x, y, z)

[kamikazeta]

a questo punto o hai un problema di comunicazione o l'acc non funziona. i valori devono muoversi. Al momento non mi viene in mente altro...

[ziojos]

Roberto,

Credo che il mio omonimo Josè Julio abbia messo a punto la versione quad non l'aereo .... comunque non è importante.

Le tue prove automobilistiche credo che vadano bene, se scuotendo ampiamente destra e sinistra il quad non vedi accumulazione e l'orizzonte artificiale rimane il più possibile livellato sei già a buon punto. L'accumulazione nelle rotonde va risolta in assoluto con il GPS con la procedura di cancellazione delle forze centripete, comunque una giusta pesatura delle accelerazioni può fare moltissimo.
Credo che Josè non abbia implementato questo sui quad perchè più complesso rispetto agli Aerei. Il moto degli aerei aiuta ad evitare errori grossolani della velocità che il GPS ha quando è quasi fermo

Come ben sai nelle ARHS il giroscopio è il vero strumento di misura e l'accelerometro (o la bussola per lo Yaw) non deve fare più che eliminare il Drift, oviamente quando acceleri la Prius o percorri una Rotonda l'accelerazione totale non è 1g e quindi da valori scorretti dell'assetto. Quindi se le vibrazioni sono ragionevolmente sotto controllo è facile filtrare opportunamente i dati provenienti dagli accelerometrim e considerarli solo quando attendibili

Ho pure sottolineato l'importanza delle routine di controllo, poichè per lunghi periodi, analoghi all'accelerazione da 0 a 100 conla Prius, è importante che il quad non si scomponga e sia pronto a livellarsi rapidamente al termine del comando.

Ciao