MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[jhoexp]

Solo io reputo illeggibile il codice dell'1.8? non riesco a capire dove devo andare a mettere mano per impostare i sensori... perdonate la mia incompetenza... sarà l'orario?

EDIT: no dai, dopo qualche insulto verso me stesso sono riuscito a lanciarlo, ma indovinate? sempre lo stesso problema! devo però riconoscere che la nuova GUI sembra più chiare e completa..

i valori dell'accelerometro non si sbloccano da 0, 0, 249 (ovviamente relativo a x, y, z)

Allora, non riesci a leggere l'accellerometro. E' normale che tu veda muovere il mezzo sul configuratore anche se non leggi i dati, quella rappresentazione grafica si attiva se hai attivato l'accellerometro nel codice, funziona combinando i dati di gyro e acc, quindi vedi muovere il mezzo anche se hai solo i dati del giroscopio. (ovviamente il mezzo non copierà perfettamente l'assetto reale perchè legge solo le velocità angolari)

Comuqnue, se non leggi l'accellerometro, la prima cosa da fare è controllare che tua abbia settato correttamente l'indirizzo.

Visto che stai usando l'adxl345 di una delle breakoutboard di Varesano devi usare l'indirizzo alternativo che è 0xA6. Controlla nello sketch Sensors.pde (sulla 1.8) e settalo correttamente:

/*** I2C address ***/
#if !defined(ADXL345_ADDRESS) 
  //#define ADXL345_ADDRESS 0x3A
  #define ADXL345_ADDRESS 0xA6   //WARNING: Conflicts with a Wii Motion plus!
#endif

[jhoexp]

secondo i guru perchè il mio quadri nell'hovering è stabilissimo mentre nel volato traballa un pò? Su che valori devo intervenire? grazie

Enzo, hai D troppo basso. Anche I è da alzare sicuramente.
Per il settaggio di questi valori segui la guida del PID tuning che ho postato in questa sezione.

[magnetron1]

Ragazzi eccomi tornato dopo una "pausa meditativa".
Leggo con interesse un fermento di posts...

Mi è arrivato il frame flyduino per quad e mi sono messo già a smontare il vecchio quad, che ormai mi ha fatto impazzire a sufficienza. Tutta l'elettronica verrà risistemata sul nuovo. Ho preparato i bracci seguendo le indicazioni del sito ufficiale ma maggiorando i bracci da 225 a 245 (come per mikrocopter e come da suggerimento di Jhonny-Paletta) per poter montare eliche 10x4.5 invece di 8x4.5. Appena possibile parte il set di foto. Il centro del sistema sarà la famosa FreeIMU v0.3.5_MS e ritornerò a provare la v1.8patch1 con Arduino Nano v3.0. L'idea è che con il nuovo frame potrei migliorare la presenza di vibrazioni e ottimizzarne la meccanica. Speriamo bene... avete suggerimenti in merito? Il frame che ho acquistato è questo: Flyduino - Quadrocopter Centerplate

Poi rifarò il PID Tuning come suggerito da JHOEXP...

[fvaresano]

Visto che stai usando l'adxl345 di una delle breakoutboard di Varesano devi usare l'indirizzo alternativo che è 0xA6. Controlla nello sketch Sensors.pde (sulla 1.8) e settalo correttamente:

Quoto.

[Pela_91]

Quoto.

Ok, ora funziona, leggo i dati sulla finestra centrale, però rimane il fatto che se io lascio inclinata la mia "imu" il disegnino torna in sede...

nella versione 1.7 dove è possibile cambiare l'indirizzo?

EDIT: grazie a tutti quelli che mi stanno aiutando!

[Pela_91]

Risolto, era un problema di orientamento dei sensori! ora funziona alla grande! grazie a tutti ragazzi!

[magnetron1]

Ok, ora funziona, leggo i dati sulla finestra centrale, però rimane il fatto che se io lascio inclinata la mia "imu" il disegnino torna in sede...

nella versione 1.7 dove è possibile cambiare l'indirizzo?

EDIT: grazie a tutti quelli che mi stanno aiutando!

eh... la v1.7 non contempla il cambio dell'indirizzo del sensore in questione, però si può fare comunque...
trova il pezzo di codice dedicato al ADXL345 :

// **************************
// I2C Accelerometer ADXL345
// **************************
// I2C adress: 0x3A (8bit) 0x1D (7bit)
// principle:
// 1) CS PIN must be linked to VCC to select the I2C mode
// 2) SD0 PIN must be linked to VCC to select the right I2C adress
// 3) bit b00000100 must be set on register 0x2D to read data (only once at the initialization)
// 4) bits b00001011 must be set on register 0x31 to select the data format (only once at the initialization)
#if defined(ADXL345)
static uint8_t rawADC_ADXL345[6];

void i2c_ACC_init () {
delay(10);
i2c_rep_start(0x3A+0); // I2C write direction
i2c_write(0x2D); // register 2D Power CTRL
i2c_write(1<<3); // Set measure bit 3 on
i2c_rep_start(0x3A+0); // I2C write direction
i2c_write(0x31); // DATA_FORMAT register
i2c_write(0x0; // Set bits 3(full range) and 1 0 on (+/- 16g-range)
i2c_rep_start(0x3A+0); // I2C write direction
i2c_write(0x2C); // BW_RATE
i2c_write(8+2+1); // 200Hz sampling (see table 5 of the spec)

acc_1G = 250;
acc_25deg = 106; // = acc_1G * sin(25 deg)
accPresent = 1;
}

void i2c_ACC_getADC () {
TWBR = ((16000000L / 400000L) - 16) / 2; // change the I2C clock rate to 400kHz, ADXL435 is ok with this speed
i2c_rep_start(0x3A); // I2C write direction
i2c_write(0x32); // Start multiple read at reg 0x32 ADX
i2c_rep_start(0x3A +1); // I2C read direction => 1
for(uint8_t i = 0; i < 5; i++) {
rawADC_ADXL345[i]=i2c_readAck();}
rawADC_ADXL345[5]= i2c_readNak();

accADC[ROLL] = - ((rawADC_ADXL345[3]<<8) | rawADC_ADXL345[2]);
accADC[PITCH] = ((rawADC_ADXL345[1]<<8) | rawADC_ADXL345[0]);
accADC[YAW] = - ((rawADC_ADXL345[5]<<8) | rawADC_ADXL345[4]);
}
#endif

prova a sostituire nelle righe in rosso il valore 0x3A con 0xA6.
Facci sapere,
ciao

[kamikazeta]

eccomi con altre prove.
Come dicevo con la 1.7 e FREEIMU di Fabio ho valori di cycle che con quad fermo sono a 2400 mentre se inizio a muoverlo il valore ha sbalzi fino a 4000. In hovering tutto ok ma appena inizio a muovermi iniziano i casini, il quad frulla e i motori sembrano perdere colpi. Credo dipenda dalla lettura che come vedevo al banco va in crisi.

Monto la 1.8 e il valore di cycle risulta più alto (3300) ma muovendo il il quad rimane grosso modo lo stesso valore. In volo con stesso PID non ho più l'effetto che avevo con la 1.7.

Motivo di queste differenze?

Peccato perchè con la 1.7 mi trovavo molto bene...

[hurricane01]

nessun guru nei paraggi?

secondo i guru perchè il mio quadri nell'hovering è stabilissimo mentre nel volato traballa un pò? Su che valori devo intervenire? grazie

[magnetron1]

nessun guru nei paraggi?

Senti stò impazzendo anche io su questo fenomeno. Ho provato di tutto, adesso addirittura stò smontado tutta la meccanica e la stò rimontando compresa di elettronica su un frame flyduino quad.
Puoi provare ad abbassare di 1/4 i PID, la componente P in particolare (esempio se è 10 portala a 7.5) e ad impostare il Throttle PID Attenuation a 0.3 o 0.4 e provare.
Fammi sapere, così confrontiamo le esperienze...
Proprio non riesci a venire alla nostra manifestazione del 18 Settembre così vediamo di persona la cosa?

[marchino65]

...
Proprio non riesci a venire alla nostra manifestazione del 18 Settembre così vediamo di persona la cosa?

Ciao,
non so se è stato già detto, ma alla manifestazione del 18, sarebbe interessante attaccarci alla maglietta il nik del barone, così ci riconosciamo

Saluti

[magnetron1]

Ciao,
non so se è stato già detto, ma alla manifestazione del 18, sarebbe interessante attaccarci alla maglietta il nik del barone, così ci riconosciamo

Saluti

La manifestazione del 18 alla quale alludevo è questa: GRUPPO ELICOTTERISTI - Iscrizione al 1° HeliGroupFest ed.2011

per hurricane01 che è di Napoli potrebbe essere fattibile venirci a trovare (anche se sono quasi 500km... )

però la tua idea è veramente ottima, da usare anche nelle future occasioni!!!

[marchino65]

La manifestazione del 18 alla quale alludevo è questa: GRUPPO ELICOTTERISTI - Iscrizione al 1° HeliGroupFest ed.2011

per hurricane01 che è di Napoli potrebbe essere fattibile venirci a trovare (anche se sono quasi 500km... )

però la tua idea è veramente ottima, da usare anche nelle future occasioni!!!

Ciao,
la manifestazione che intendevo io invece è quella di Bologna

Saluti

[ziojos]

secondo i guru perchè il mio quadri nell'hovering è stabilissimo mentre nel volato traballa un pò? Su che valori devo intervenire? grazie

Ciao Enzo,

In genere setto il D 4-5 volte il P, puoi provare questo con I settato a zero.
L'integrale funziona come una sorta di Auto Trim quindi nel tuo caso farei delle prove giusto per farmi un idea anche con I=0 e eventualmente con un pò trim su RC

L'utilizzo dell' Integrale nei PID è una funzione molto comoda poichè garantisce la centratura del Target ma è leggermente destabilizzante

Se lo sbacchettamento continua prova ad abbassare leggermente il P.

Una volta stabilizzato P e D puoi provare ad aggiungere I tenendo conto che D va incrementato leggermente

Ciao

[magnetron1]

Ciao Enzo,

In genere setto il D 4-5 volte il P, puoi provare questo con I settato a zero.
L'integrale funziona come una sorta di Auto Trim quindi nel tuo caso farei delle prove giusto per farmi un idea anche con I=0 e eventualmente con un pò trim su RC

L'utilizzo dell' Integrale nei PID è una funzione molto comoda poichè garantisce la centratura del Target ma è leggermente destabilizzante

Se lo sbacchettamento continua prova ad abbassare leggermente il P.

Una volta stabilizzato P e D puoi provare ad aggiungere I tenendo conto che D va incrementato leggermente

Ciao