MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[jhoexp]

nessun guru nei paraggi?

Ti ho risposto qualche messaggio fa... non hai bisogno di nessun guru, ma solo di seguire la guida del PID tuning che è in rilievo in questa sezione.

[jhoexp]

Ciao Enzo,

In genere setto il D 4-5 volte il P, puoi provare questo con I settato a zero.
L'integrale funziona come una sorta di Auto Trim quindi nel tuo caso farei delle prove giusto per farmi un idea anche con I=0 e eventualmente con un pò trim su RC

L'integrale in modalità solo giroscopica ha effetto di angle holding. In Multiwii la modalità solo giroscopica lavora diversamente da qeroquad ed I è fondamentale per pilotare un mezzo che tiene l'angolo impostato.
Questo fa la differenza tra un mezzo perfetto per video ed fpv e un quand difficile e poco appagante da pilotare nel volato, quindi è inutile e controproducente settarlo a 0, per poi dover risettare tutto quando vorrai alzarlo...

[Pela_91]

eh... la v1.7 non contempla il cambio dell'indirizzo del sensore in questione, però si può fare comunque...
trova il pezzo di codice dedicato al ADXL345 :



prova a sostituire nelle righe in rosso il valore 0x3A con 0xA6.
Facci sapere,
ciao

Grandissimo! ora funziona alla grande anche con la 1.7

Ora mi tocca lavorare un attimo sugli assi per poter mettere insieme anche magnetometro e ho ultimato la mia IMU home-made

[ziojos]

L'integrale in modalità solo giroscopica ha effetto di angle holding. In Multiwii la modalità solo giroscopica lavora diversamente da qeroquad ed I è fondamentale per pilotare un mezzo che tiene l'angolo impostato.
Questo fa la differenza tra un mezzo perfetto per video ed fpv e un quand difficile e poco appagante da pilotare nel volato, quindi è inutile e controproducente settarlo a 0, per poi dover risettare tutto quando vorrai alzarlo...

Johnny,
So che Tu conosci bene i due mondi MWii ed AQ comunque
ho dato un'occhiata veloce al codice del modo ACRO di MWii 1.7, e mi sembra che anche se apparentemente diversa la modalità di controllo sia esattamente la stessa di AQ Versione 2.0 ovvero quella che utilizzo sul mio quad (da un annetto su AQ è stata inserito l'incremento temporale dT per le derivate ma credo che questo abbia creato solo inutili complessità mascherate da perfezionismo ).

Per quanto riguarda l'integrale la gestione del WindUp è un pò semplificata in MWii ma praticamente ha la stessa funzione.

Ergo, quello che tu giustamente chiami Angle Holding è la stessa cosa di quello che ho chiamato Auto Trim e non penso di escludere l'integrale ma solo di inserirlo gradualmente in un secondo momento.
Dico questo semplificare la verifica delle oscillazioni che Enzo avverte nel traslato comunque nella mia esperienza le differenze non saranno così eclatanti da dover rifare tutto daccapo.

Ciao

[hurricane01]

ecco i miei settaggi che valori consigli?

Ciao Enzo,

In genere setto il D 4-5 volte il P, puoi provare questo con I settato a zero.
L'integrale funziona come una sorta di Auto Trim quindi nel tuo caso farei delle prove giusto per farmi un idea anche con I=0 e eventualmente con un pò trim su RC

L'utilizzo dell' Integrale nei PID è una funzione molto comoda poichè garantisce la centratura del Target ma è leggermente destabilizzante

Se lo sbacchettamento continua prova ad abbassare leggermente il P.

Una volta stabilizzato P e D puoi provare ad aggiungere I tenendo conto che D va incrementato leggermente

Ciao

[hurricane01]

ho letto e riletto il tuo post di pid tuning ed al banco e con il quad in hovering è tutto perfetto con i valori sopra riportati
peccato che nella guida cmq non dice poi la regolazione pid nel volato ma solo a mezzo fermo (tenuto in mano o in hovering)

Ti ho risposto qualche messaggio fa... non hai bisogno di nessun guru, ma solo di seguire la guida del PID tuning che è in rilievo in questa sezione.

[fvaresano]

Per tutti i possessori di FreeIMU v0.3.5_MS ... Alex ha appena tirato fuori una release MultiWii con supporto migliorato al barometro MS5611: RC Groups - View Single Post - FreeFlightIMU/FreeIMU - libre digital IMU´s

"The MS barometer seems to be less noisy than the BMP and it is for sure more accurate.
The accuracy of 10cm seems really to be here and is not a marketing assumption."

[ziojos]

ecco i miei settaggi che valori consigli?

Comincia a provare, come dice anche Johnny ad alzare il D direi di 5 punti alla volta lasciando P invariato se trovi miglioramento, ma non risolvi abbasserei il P di un punto.

Comunque il quad in traslato è soggetto a forze aerodinamiche complesse e qualche piccola oscillazione ci può pure stare a volte innescata da forze di "YAW" specialmente in presenza di vento traverso

[Jonny-Paletta]

Siiiiii mi piace come stiamo procedendo,

Barometro della FreeIMU funzionante, GPS che avanza alla grande proprio quello che in molti aspettiamo

[hurricane01]

per forze di yaw cosa intendi? thanks

Comincia a provare, come dice anche Johnny ad alzare il D direi di 5 punti alla volta lasciando P invariato se trovi miglioramento, ma non risolvi abbasserei il P di un punto.

Comunque il quad in traslato è soggetto a forze aerodinamiche complesse e qualche piccola oscillazione ci può pure stare a volte innescata da forze di "YAW" specialmente in presenza di vento traverso

[ziojos]

per forze di yaw cosa intendi? thanks

Forze che fanno imbardare leggermente il quad e che vengono a loro volta compensate tramite la stabilizzazione YAW differenzianfo la velocità delle eliche controrotanti ma che qualche piccola oscillazione la possono creare durante il volo traslato.

Anche la funzione Heading Hold (sia con la bussola che senza) può creare delle piccole oscillazioni durante il suo funzionamento.

Considera che il sistema di controllo dei quad non è perfetto

e inoltre i parametri PID per uno stato ad esempio Hovering non saranno perfetti per il Traslato o che un quad troppo energico nelle risposte potrebbe essere meno buono per le riprese video. A volte è solo una questione di gusti

Ciao

[kamikazeta]

Per tutti i possessori di FreeIMU v0.3.5_MS ... Alex ha appena tirato fuori una release MultiWii con supporto migliorato al barometro MS5611: RC Groups - View Single Post - FreeFlightIMU/FreeIMU - libre digital IMU´s

"The MS barometer seems to be less noisy than the BMP and it is for sure more accurate.
The accuracy of 10cm seems really to be here and is not a marketing assumption."

però non mi torna qualcosa.... spe che guardo meglio...

[kamikazeta]

però non mi torna qualcosa.... spe che guardo meglio...

edit: si infatti non è per il baro MS5611 ma per il BMP085...

sul config non è nemmeno definito

/* I2C barometer */
//#define BMP085

[jhoexp]

ho letto e riletto il tuo post di pid tuning ed al banco e con il quad in hovering è tutto perfetto con i valori sopra riportati
peccato che nella guida cmq non dice poi la regolazione pid nel volato ma solo a mezzo fermo (tenuto in mano o in hovering)

Se nel volato ti sbacchetta molto è perchè non hai settato per bene i parametri al banco. Con la D così bassa sicuramente non ci siamo... se lo colpisci da sotto tenderà a rimbalzare e sovracorreggere. Quindi inizia ad aumentare D e a vedere cosa cambia al banco.

Non chiedere consiglio ad altri sui PID del TUO mezzo, che per forza di cose è unico e i settaggi migliori sono una combinazione delle risposte del telaio/motori/regolatori/vibrazioni presenti, ecc... e dei tuoi gusti e abitudini nel pilotaggio. Per questo non ha senso chiedere ad altri...devi imparare a settarti il mezzo da solo variando i valori dei pid. La guida serve a farti capire su cosa agiscono i valori, si cerca un settaggio ottimale al banco ma poi si cerca di applicare le stesse regole anche nel volato: se sbacchetta sul veloce alza il D. Se sei costretto ad alzarlo troppo abbassa P e riprova.
Cerca di agire anche sul PID Attenuation Rate se nel volato con gas sostenuto noti vibrazioni ad alta frequenza.

[marchino65]

edit: si infatti non è per il baro MS5611 ma per il BMP085...

sul config non è nemmeno definito

/* I2C barometer */
//#define BMP085

Ciao,
secondo me ti sbagli