MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[marchino65]

Una domanda...
Come si fa a sapere che si è affetti da vibrazioni, come si manifestano sul multi ?
Al momento con il mio Tri riesco a volare ma quando aumento il throttle per salire o delle piccole oscillazioni. Poi comunque mi rimane il problema che in modo completamente imprevedibile si ferma un motore e si ribalta...questo mi limita a volare a bassa quota(2 o 3 metri), almeno quando cade limito i danni..
Grazie.

Ciao,
il problema del blocco motore potrebbe essere causato dai connettori tra ESC e motore.

Saluti

[colpiumb]

@ lelecooper

se non erro il tuo problema e' relativo al fatto che per poter armare i motori devi portare il valore oltre 1300 (quasi 1500)
ho avuto anch'io questo problema su un quad che convertivo da KK a MultiWii.

[lelecooper]

Per capire se il problema è sw o hd (ESC) ti basta armare il multiwii con la GUI collegata ed in start. Dovresti vedere nel riquadro dei motori (FRONT_L,FRONT_R,REAR_L, ecc) il valore che passa da 1000 ,quando è fermo, a 1200 o piu', dipende cosa hai messo del define del MINTHROTTLE. Ora se vedi cambiare questo valore il problema lo devi cercare negli ESC (escursione del gas ecc.) altrimenti il problema è nell'escursione dei comandi dalla radio. In ultimo quando il multi si arma il led si accende.

Ciao,
dunque...alimento tutto il sistema, mi si accende il led blu su arduino, il led arancio lampeggia per 7 volte e poi si spegne. a questo punto se provo ad armare non succede nulla. con la gui attiva, leggo i valori dei motori che sono per tutti e 4 a 1000 e non si muove niente perchè il sistema non si arma. mentre i livelli degli stick, quelli li ho tutto compresi tra i 1000 e i 2000 e variano. nonostante ciò non si attiva niente. come mai???

domanda il mincommand a quanto deve stare???

ciao ciao e grazie

[fvaresano]

Ciao fabio ma poi al raduno evetualmente si possono comprare 0.3.5_MS o non
saranno ancora pronte,facci sapere per tempo.

Sto facendo del mio meglio. Ho 20 MS5611 in ordine dagli USA, spero che li consegnino in settimana.. Se entro venerdi' li ricevo, allora una ventina di FreeIMU le riesco a portare. Faccio il possibile.

[broken]

Ciao,
il problema del blocco motore potrebbe essere causato dai connettori tra ESC e motore.

Saluti

I cavi sono saldati e isolati con il termoretraibile....anche cambiando prima il motore e poi l'ESC il problema e rimasto. Ora pare che alzando un po il MINTHROTTLE di un a 50 di punti nell'ultimo volo sono riuscito a scaricare la LiPo senza incidenti..speriamop che non sia un caso.

[broken]

Ciao,
dunque...alimento tutto il sistema, mi si accende il led blu su arduino, il led arancio lampeggia per 7 volte e poi si spegne. a questo punto se provo ad armare non succede nulla. con la gui attiva, leggo i valori dei motori che sono per tutti e 4 a 1000 e non si muove niente perchè il sistema non si arma. mentre i livelli degli stick, quelli li ho tutto compresi tra i 1000 e i 2000 e variano. nonostante ciò non si attiva niente. come mai???

domanda il mincommand a quanto deve stare???

ciao ciao e grazie

Il MINCOMMAND deve essere = 1000. (#define MINCOMMAND 1000)
E' il valore che il MultiWii usa per fermare i motori.
Ed è usato solo nella parte di codice che trasferisce i valori ai motori.

for(i=1;i< NUMBER_MOTOR;i++)
if (motor[i]>maxMotor) maxMotor=motor[i];
for (i = 0; i < NUMBER_MOTOR; i++) {
if (maxMotor > MAXTHROTTLE) // this is a way to still have good gyro corrections if at least one motor reaches its max.
motor[i] -= maxMotor - MAXTHROTTLE;
motor[i] = constrain(motor[i], MINTHROTTLE, MAXTHROTTLE);
if ((rcData[THROTTLE]) < MINCHECK)
#ifndef MOTOR_STOP
motor[i] = MINTHROTTLE;
#else
motor[i] = MINCOMMAND;
#endif
if (armed == 0)
motor[i] = MINCOMMAND;

[broken]

...sempre per lelecoopter .

questa invece è la parte di codice che gestisce le funzioni attivate dagli stick, tra cui l'arming. Il multiwii si arma quando la variabile armed = 1.

if (rcData[THROTTLE] < MINCHECK) {
errorGyroI[ROLL] = 0; errorGyroI[PITCH] = 0; errorGyroI[YAW] = 0;
errorAngleI[ROLL] = 0; errorAngleI[PITCH] = 0;
rcDelayCommand++;
if (rcData[YAW] < MINCHECK && rcData[PITCH] < MINCHECK && armed == 0) {
if (rcDelayCommand == 20) calibratingG=400;
} else if (rcData[YAW] > MAXCHECK && rcData[PITCH] > MAXCHECK && armed == 0) {
if (rcDelayCommand == 20) {
servo[0] = 1500; //we center the yaw gyro in conf mode
writeServos();
#if defined(LCD_CONF)
configurationLoop(); //beginning LCD configuration
#endif
previousTime = micros();
}
} else if (rcData[YAW] < MINCHECK && rcData[PITCH] < MINCHECK && armed == 0) {
if (rcDelayCommand == 20) calibratingG=400;
} else if (activate[BOXARM] > 0) {
if ((rcOptions & activate[BOXARM]) && okToArm) armed = 1;
else if (armed) armed = 0;
rcDelayCommand = 0;
} else if ( (rcData[YAW] < MINCHECK || rcData[ROLL] < MINCHECK) && armed == 1) {
if (rcDelayCommand == 20) armed = 0; // rcDelayCommand = 20 => 20x20ms = 0.4s = time to wait for a specific RC command to be acknowledged
} else if ( (rcData[YAW] > MAXCHECK || rcData[ROLL] > MAXCHECK) && rcData[PITCH] < MAXCHECK && armed == 0 && calibratingG == 0 && calibratedACC == 1) {
if (rcDelayCommand == 20) armed = 1; //*** quì il multiwii si arma ***/
#ifdef LCD_TELEMETRY_AUTO
} else if (rcData[ROLL] < MINCHECK && rcData[PITCH] > MAXCHECK && armed == 0) {
if (rcDelayCommand == 20) {
if (telemetry_auto) {
telemetry_auto = 0;
telemetry = 0;
} else
telemetry_auto = 1;
}

Quindi per farlo partire dobbiamo avere : THROTTLE < MINCHECK, YAW > MAXCHECK per almeno 0.4s, la calibrazione del gyro OK ed eventualmente anche quella dell'accellerometro e armed viene settata a 1.
Tra l'altro in questa parte di codice c'e' un errore inerente l'arming dei tricotteri (come il mio) dove basta mettere il roll a dx per armare, e non roll e pitch come indicato nelle istruzioni.

[broken]

again for lelecooper...

L'ho notato adesso... non è che per caso hai abilitato il flag ARM su aux1 o 2. ?
Questo se ho capito bene serve per armare il multi con un switch della
radio, e cosi' come è scritto nel codice ha la priorita' sugli stick (anzi diciamo anche gli esclude...quì sembra un po' il cosi' detto "spaghetti code"...)

[servo]

Sto facendo del mio meglio. Ho 20 MS5611 in ordine dagli USA, spero che li consegnino in settimana.. Se entro venerdi' li ricevo, allora una ventina di FreeIMU le riesco a portare. Faccio il possibile.

Grazie fabio sperimo che arrivano in tempo.

Ciao,servo

[colpiumb]

scusate se mi "intrometto".
penso di avere intuito cheil problema di leecoper e' relativo al fatto che riesce ad armare i motori solo con valori oltre 1300.
se cosi' fosse, per esperienza diretta, gli suggerisco di seguire i seguenti passi.
Azzerare qualsiasi regolazione effettuata sul comando del gas sulla radio (valori di default al 100%)
azzerare eventuale trim presente sulla radio sempre per il gas....
effettuare settaggio dell'esc (gas al massimo ,accendere, sequenza bip, gas al minimoetc)
da effettuarsi su tutti i reg/motori
reimpostare i valori di min/max in base a cio' che viene indicato nella gui
impostare il #define MINTHROTTLE a 1120 o 1180 e provare (senza eliche)

buona serata.
Umb

[broken]

Qualcuno aveva gia' visto questo hardware ?
HMC5883L BMA180 BMP085 ITG3200 Atmega328 All In One MCU | eBay

a quel prezzo mi sembra interessante...

Per i soli sensori invece c'è questo francese che non è male..

IMU 6DOF - ITG3200 BMA180 (gyro accelerometer arduino) | eBay

E pensare che il solo ITG3200 su FARNELL costa € 27,03.

Non conosco i prezzi della FreeIMU, dove posso trovarli ?

Saluti.
Piero.

[fvaresano]

@broken FreeIMU 0.3.5MS

[marchino65]

@broken FreeIMU 0.3.5MS

Grande Fabio !!!

Saluti

[broken]

@broken FreeIMU 0.3.5MS

ah.. ecco.
Grazie.

[ziojos]

.....
IMU 6DOF - ITG3200 BMA180 (gyro accelerometer arduino) | eBay

E pensare che il solo ITG3200 su FARNELL costa € 27,03.

......

Saluti.
Piero.

Ciao, io ne ho presa una la scorsa settimana ma non la ho ancora procata, so che stanno per uscire con una 9DoF (GYRO,ACC,COMP) veramente conveniente a 39 €

Ciao