MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[magnetron1]

ecco il video : Aerodrone M4X - MW v1.8p1 - Test Fly #5 - YouTube
senza musica solo audio dalla camera di bordo.

allora allora allora...

oggi ho provato con i seguenti parametri, seguendo la guida di aeroquad e jhoexp.

I parametri sono stati dedotti come segue:
1) alzo il P fino a fare oscillare in quad autonomamente, questo avveniva a circa 10 - 10,5
2) abbasso di un tanto quanto basta per non farlo oscillare
3) determino il D in modo da smorzare quelle oscillazioni, prima provato a 24 poi calcolato con il metodo di AeroQuad, il delta di D è circa 2-5 volte il delta di P, ho fatto 3,5 volte e quindi dal default di P (4) - il valore raggiunto, diciamo 9,1 x 3,5 = 33!!! Anche se avrei dovuto fare 33+il valore di default di D... Calcoli contorti a parte, diciamo che 33-35 è un buon valore di partenza di D...

...quindi...

ROLL PITCH
P=8.8 - I=0.030 - D=33
YAW
P=16 - I=0.045

Il quad sembra più stabile, anche se oscilla un tantino durante le discese e anche durante i movimenti. Nel passaggio dall'hovering al traslato veloce non sbacchetta e va dritto come una freccia. Ho impostato il PID Throttle Attenuation a 0.35.
La sensazione generale che ho avuto è come se fosse una molla, ogni tanto "molleggia".
Purtroppo non ho video fatti dato che nessuno era con me. Ho il solito video onboard che posterò appena finisco di montarlo.

[pragamichele]

allora allora allora...

oggi ho provato con i seguenti parametri, seguendo la guida di aeroquad e jhoexp.

I parametri sono stati dedotti come segue:
1) alzo il P fino a fare oscillare in quad autonomamente, questo avveniva a circa 10 - 10,5
2) abbasso di un tanto quanto basta per non farlo oscillare
3) determino il D in modo da smorzare quelle oscillazioni, prima provato a 24 poi calcolato con il metodo di AeroQuad, il delta di D è circa 2-5 volte il delta di P, ho fatto 3,5 volte e quindi dal default di P (4) - il valore raggiunto, diciamo 9,1 x 3,5 = 33!!! Anche se avrei dovuto fare 33+il valore di default di D... Calcoli contorti a parte, diciamo che 33-35 è un buon valore di partenza di D...

...quindi...

ROLL PITCH
P=8.8 - I=0.030 - D=33
YAW
P=16 - I=0.045

Il quad sembra più stabile, anche se oscilla un tantino durante le discese e anche durante i movimenti. Nel passaggio dall'hovering al traslato veloce non sbacchetta e va dritto come una freccia. Ho impostato il PID Throttle Attenuation a 0.35.
La sensazione generale che ho avuto è come se fosse una molla, ogni tanto "molleggia".
Purtroppo non ho video fatti dato che nessuno era con me. Ho il solito video onboard che posterò appena finisco di montarlo.

la prova del nove però la devi fare prendendolo a sberle!
se con degli scossoni non andrà in crisi allora sarà affidabile.

[jhoexp]

ROLL PITCH
P=8.8 - I=0.030 - D=33
YAW
P=16 - I=0.045

Intanto alza I, che è abbastanza indipendente da P e D per come è stato implementato, portalo almeno al doppio.... almeno nel traslato terrà decentemente l'angolo impostato, senza costringerti a dare continuamente comando! Non capisco come fate a pilotare decentemente con un mezzo con I così basso...

Abbassa P del jaw che non serve a niente e anche P degli assi x e Y se vibra troppo in velocità. Nelle discese verticali tremerà sempre, bisogna saper dosare il gas per azzeccare la giusta velocità di discesa, una curva motore dolce sotto il punto di hovering aiuta...

C'è un video postato dopo il raduno di Bologna dove faccio pid tuning, ho un quad in mano e spiego cosa vuol dire prenderlo a sberle....

[boga26]

Help!

nessuno ha mai riscontrato questo problema che mi perseguita..?

il mio quaddino 1 alimentazione su 3 si avvia "sbagliato"
-per alimentazione intendo connettere la batteria
-sbagliato= connetto batteria -> calibro wm+ -> avvio motori (e fino a qui tutto ok) -> do su una tacca al gas ed uno dei motori (nn sempre quello) gira leggermente piu veloce e per compensare devo utilizzare metá corsa di stick del piatto -> al che stacco e riattaco la batteria per un paio di volte ed il tutto funge!

cosa potrei fare per risalire a cosa possa essere il problema..!?

[magnetron1]

Intanto alza I, che è abbastanza indipendente da P e D per come è stato implementato, portalo almeno al doppio.... almeno nel traslato terrà decentemente l'angolo impostato, senza costringerti a dare continuamente comando! Non capisco come fate a pilotare decentemente con un mezzo con I così basso...

Abbassa P del jaw che non serve a niente e anche P degli assi x e Y se vibra troppo in velocità. Nelle discese verticali tremerà sempre, bisogna saper dosare il gas per azzeccare la giusta velocità di discesa, una curva motore dolce sotto il punto di hovering aiuta...

C'è un video postato dopo il raduno di Bologna dove faccio pid tuning, ho un quad in mano e spiego cosa vuol dire prenderlo a sberle....

Ho visto il video che citi. Abbasserò di 1 o 1,5 punti la P dell'asse Roll e Pitch, aumenterò la D di altri 10-15 punti e porterò la I almeno a 0.060 o 0.070. Abbasserò lo YAW, magari porto la P a 10... o meno?
E riproverò.
Vorrei girarti un video del test al banco con i nuovi valori, cercando di fare quello che hai fatto nel tuo video, magari guardandolo potrai darmi dei suggerimenti.
Appena sono pronto posto i risultati.
Intanto - Grazie.

[jhoexp]

Ho visto il video che citi. Abbasserò di 1 o 1,5 punti la P dell'asse Roll e Pitch,

Abbassalo di 0.2 punti per volta...quanto sarà alla fine dipende da tante cose.

aumenterò la D di altri 10-15 punti

Perchè proprio 10-15 punti? Valori sparati a caso!!
Se abbasserai P, dovrai poi regolare D di conseguenza, non vedo perchè divresti partire da 10 o 15 punti in più... cerca di attenerti alla guida e di modificare i valori con calma verificando il comportamento del mezzo per ogni piccolo cambiamento.

Abbasserò lo YAW, magari porto la P a 10... o meno?

Riportalo al valore di default. Poi prova ad aumentarlo, scommettiamo che non ti accorgerai di nulla? (se non della lentezza della rotazione)

[jhoexp]

cosa potrei fare per risalire a cosa possa essere il problema..!?

Non so, un viaggio a Lourdes? Un pellegrinaggio a Medjugorie? Magari farlo vedere da un esorcista?

[boga26]

Non so, un viaggio a Lourdes? Un pellegrinaggio a Medjugorie? Magari farlo vedere da un esorcista?

O_o no ma grazie èh..
cmq per restare sul tono, a lourdes ci sono passato 2 mesi fa e a quanto pare non funziona! ù_ù

[AleBS]

Questa mattina dopo l'ennesima insoddisfazione nel volato e relativo crash, nel rientrare verso casa ho accellerato per mettere in pista il frame stile Lotus con la scheda Flyduino e sensori Freeimu 0.3.1 (e naturalmente multiwii), quindi accesa la CNC ho fresato e assemblato il nuovo telaio, presentata la nuova scheda ma........ una volta posizionata la scheda sensori mi sono accorto che se rispetto alla freccia serigrafata sulla schedaflyduino, la Freeimu non ci sta perchè troppo larga (la 0.3.5 in effetti è + stretta e lunga) quindi chiedevo a Voi esperti in Multiwii se è semplice "girare" a livello software di 90° i sensori e quindi monto la scheda girata oppure monto comunque la scheda girata e modifico la freccia ? ho anche visto qui che Stefano ha montato sotto la freeimu, può andare bene anche così ?

Grassssie

[magnetron1]

Intanto alza I, che è abbastanza indipendente da P e D per come è stato implementato, portalo almeno al doppio.... almeno nel traslato terrà decentemente l'angolo impostato, senza costringerti a dare continuamente comando! Non capisco come fate a pilotare decentemente con un mezzo con I così basso...

Abbassa P del jaw che non serve a niente e anche P degli assi x e Y se vibra troppo in velocità. Nelle discese verticali tremerà sempre, bisogna saper dosare il gas per azzeccare la giusta velocità di discesa, una curva motore dolce sotto il punto di hovering aiuta...

C'è un video postato dopo il raduno di Bologna dove faccio pid tuning, ho un quad in mano e spiego cosa vuol dire prenderlo a sberle....

Ho rivisto il video e riletto la tua guida al pid tuning.
Ho portato la I a 0.060 di fatto raddoppiandola rispetto al valore iniziale.

Abbassalo di 0.2 punti per volta...quanto sarà alla fine dipende da tante cose.



Perchè proprio 10-15 punti? Valori sparati a caso!!
Se abbasserai P, dovrai poi regolare D di conseguenza, non vedo perchè divresti partire da 10 o 15 punti in più... cerca di attenerti alla guida e di modificare i valori con calma verificando il comportamento del mezzo per ogni piccolo cambiamento.



Riportalo al valore di default. Poi prova ad aumentarlo, scommettiamo che non ti accorgerai di nulla? (se non della lentezza della rotazione)

Seguendo queste tue indicazioni ho abbassato progressivamente la P da prima era 8.8 poi a 8.6 - 8.4 adesso 8.2. Mentre facevo queste prove abbassando P ho verificato che la componente D smorzasse e reagisse velocemente ai colpi e alle oscillazioni. Così progressivamente mentre diminuivo P e provavo ho aumentato D addirittura portandolo a 50. Quindi ora il PID è impostato con P=8.2 - I=0.060 - D=50.
Lo YAW l'ho portato al suo valore di default, cioè P=8.
Penso di provarlo in mattinata appena possibile.
Vediamo cosa ne viene fuori.

[servo]

Ho rivisto il video e riletto la tua guida al pid tuning.
Ho portato la I a 0.060 di fatto raddoppiandola rispetto al valore iniziale.



Seguendo queste tue indicazioni ho abbassato progressivamente la P da prima era 8.8 poi a 8.6 - 8.4 adesso 8.2. Mentre facevo queste prove abbassando P ho verificato che la componente D smorzasse e reagisse velocemente ai colpi e alle oscillazioni. Così progressivamente mentre diminuivo P e provavo ho aumentato D addirittura portandolo a 50. Quindi ora il PID è impostato con P=8.2 - I=0.060 - D=50.
Lo YAW l'ho portato al suo valore di default, cioè P=8.
Penso di provarlo in mattinata appena possibile.
Vediamo cosa ne viene fuori.

Ottimo magnetron1 sono interessato anche io ai tuoi risultati ache se ogni
machina e a se stante, facci sapere come va.

ciao,servo

[magnetron1]

Ottimo magnetron1 sono interessato anche io ai tuoi risultati ache se ogni
machina e a se stante, facci sapere come va.

ciao,servo

Eccomi qui.
Torno adesso dal campo dove mi sono portato il PC ed ho potuto fare un pò di PID Tuning da campo.
Ho provato come segue:
dapprima con la P e con la D nelle varie combinazioni e successivamente mi sono concentrato su queste tre combinazioni osservandone i risultati
P=8.6 - I=0.060 - D=30 - oscilla un pò nelle virate e nei bruschi cambiamenti di direzione
P=8.2 - I=0.060 - D=42 - oscilla un pò nelle virate e nei bruschi cambiamenti di direzione tende ad innescare l'oscillazione
P=8.4 - I=0.060 - D=36 - sembra essere molto stabile, oscilla solo di poco
Ho fatto innumerevoli prove con la P, diciamo che che P=8.4 è quasi piantato in hovering e traslato lento, con D=36 sembra sabile nel traslato più veloce.
Purtroppo le batterie non mi hanno consentito di fare altre prove.
Se riesco domattina farò qualche altra prova...
Grazie a jhoexp per le sue dritte... se ne hai ancora sono ben felice di seguirle.

[saviothecnic]

Salve sto cercando di capirci qualcosa ma più leggo e meno capisco

Sto MultiWii sarebbe un software/firmware da metere dentro un PIC
di una scheda Arduino esatto?

Arduino se non ho capito male e questo mi fa piacere è un progetto ITALIANO
nato come bredboard di un pic per robot automi esatto?
E da poco e stato fatto questo soft/fimrware multiwii
per gestire Multirotori sfruttando i sensori della consoll WII ho capito bene ?

Quindi vanno bene una di queste due sche arduino?

ARDUINO MEGA 2560 con microcontrollore ATmega2560

ARDUINO MEGA 2560 con microcontrollore ATmega2560 | eBay

Arduino 5V/16 MHz Pro Mini Kits With Atmega328

Arduino 5V/16 MHz Pro Mini Kits With Atmega328 | eBay

Be credo da profato che per 30€ in più convenga la Mega esatto?
Io ho una scheda KK Nera con PIC 168pa ma sono uno smanettone
e mi piacerebbe provare anche questo MultiWii mi arrangio con il saldatore
e procedure di programazione PIC ma so 0 come software e altro

Ma quanto costano sti controller della WII conviene veramente comprare
un controller per poi recuperare i suoi sensori all' intenro ansiche comprare direttamente i sensori? Che Firmware si dovrebbe mettere per un Esacottero a X
Quindi non ci sono potenziometri per tararlo si deve stare sulc ampo con un portatile ansiche con il giravite per i potenziometri esatto?

Qualcuno di vopi ha fatot un tutorial in italian su come partendo da 0 si realizza un ultirotore con questo MultiWii?

Grazie

[servo]

Salve sto cercando di capirci qualcosa ma più leggo e meno capisco

Sto MultiWii sarebbe un software/firmware da metere dentro un PIC
di una scheda Arduino esatto?

Arduino se non ho capito male e questo mi fa piacere è un progetto ITALIANO
nato come bredboard di un pic per robot automi esatto?
E da poco e stato fatto questo soft/fimrware multiwii
per gestire Multirotori sfruttando i sensori della consoll WII ho capito bene ?

Quindi vanno bene una di queste due sche arduino?

ARDUINO MEGA 2560 con microcontrollore ATmega2560

ARDUINO MEGA 2560 con microcontrollore ATmega2560 | eBay

Arduino 5V/16 MHz Pro Mini Kits With Atmega328

Arduino 5V/16 MHz Pro Mini Kits With Atmega328 | eBay

Be credo da profato che per 30€ in più convenga la Mega esatto?
Io ho una scheda KK Nera con PIC 168pa ma sono uno smanettone
e mi piacerebbe provare anche questo MultiWii mi arrangio con il saldatore
e procedure di programazione PIC ma so 0 come software e altro

Ma quanto costano sti controller della WII conviene veramente comprare
un controller per poi recuperare i suoi sensori all' intenro ansiche comprare direttamente i sensori? Che Firmware si dovrebbe mettere per un Esacottero a X
Quindi non ci sono potenziometri per tararlo si deve stare sulc ampo con un portatile ansiche con il giravite per i potenziometri esatto?

Qualcuno di vopi ha fatot un tutorial in italian su come partendo da 0 si realizza un ultirotore con questo MultiWii?

Grazie

Ciao saviothecnic

In italiano ce questo molto ben fatto Risorse e guide sulla costruzione di Multirotori, gestiti da MultiWii, KK, Arduino e altri Hardware.
e questo Homepage meno intuitivo ma magari trovi qualche spunto in più.

Ciao, servo

[saviothecnic]

Grazie Servo

I Link che mi hai postato mi hanno fatto capire qualcosa in più

Anche perchè e di questo ne sono molto fiero mi sembra di capire
che molti di questi progetti sono made in Italy
Ma poi alla fine capisco la globalità è sempre tutto spiegato in inglese
Almeno avessero fatto Italiano/Inglese :O

Quindi vediamo se ho capito per fare un MultiWii potrei comprare una
delle due schede arudino che ho postato e una FreeImu
e non mi serve neitnaltro esatto? Ovviamente regolatori motori ed eliche apparte

Quindi con la FreeImu evito di comprare i Joy della Wii dato che ho tutti
i sensori principali già saldati li su esatto ? Ditemi che ho capito

Quindi il costo base per una MultiWii è una FreeImu per un core arduino esatto?

Grazie