MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[magnetron1]

Si proprio quello!
L' immagine allegata è relativa a qualche settimana fa, ora ho modificato la visualizzazione RSSI che da percentuale è diventata a barre tipo cell.
P.S.
l'immagine azzurra è perchè mi si è rotta la telecamera e uso il lettore divx per generare il segnale video!!!

Comunque domani provo a postare qualcosa di meglio, magari un video!

Bellissimo!!!
Molto interessante, lo volevo fare da tempo!!!
Ne ho uno nuovo di busta...
Ma come lo si deve programmare per ottenere questa cosa? E poi come lo devo collegare all'arduino? Hai delle foto, schemi, altri info?

[Jonny-Paletta]

Purtroppo non si trova più il sito per estrarre l'RSSI dalle riceventi FRSKY V8FR HV in rete...

Boh proverò a cercare qualche schemino... ( ma questo é "lavoro" per il grande SERVO)

[magnetron1]

Nuovo Interessante Risultato.

Ero stanco di questa instabilità congenita nel volato del quadricottero, così ho spremuto un pò le meningi quando molto tempo fà ho risolto un problema analogo ma su un controllo in un processo industriale.
Ho usato la "media mobile" spalmata su "x" valori.
Ho così modificato la routine GYRO_Common che si occupa di processare i valori dai giroscopi sui 3 assi.
In allegato trovarete il file sensors.rar nel quale c'è il file sensors.pde.
Deriva dalla versione V1.8_Patch1, quindi attenzione se lo volete usare con al Patch2 oppure con la V1.9.
In tutti i casi potrete procedere come segue per poterlo integrare nel vostro Multiwii.
Se usate la V1.8Patch1, semplicemente sostituitelo al file già esistente.
Se usate la V1.8Patch2 o superiore copiate ed incollate dal file in allegato solo la parte relativa alla routine GYRO_Common, di seguito comunque riportata:

// ****************
// GYRO common part
// ****************
void GYRO_Common() {
static int16_t previousGyroADC[3] = {0,0,0};
static int32_t g[3];
uint8_t axis;

// Media Mobile assi Gyro by Magnetron1
//---------------------------------------------------
static int16_t mediaMobileGyroADC[3][8];
static int32_t mediaMobileGyroADCSum[3];
static uint8_t mediaMobileIDX;
uint8_t mediaMobileIDXCycle;
//---------------------------------------------------

if (calibratingG>0) {
for (axis = 0; axis < 3; axis++) {
// Reset g[axis] at start of calibration
if (calibratingG == 400) g[axis]=0;
// Sum up 400 readings
g[axis] +=gyroADC[axis];
// Clear global variables for next reading
gyroADC[axis]=0;
gyroZero[axis]=0;
if (calibratingG == 1) {
gyroZero[axis]=g[axis]/400;
blinkLED(10,15,1+3*nunchuk);
}
}
calibratingG--;
}
// Media Mobile assi Gyro by Magnetron1
//---------------------------------------------------
mediaMobileIDX = ++mediaMobileIDX % 8;
//---------------------------------------------------
for (axis = 0; axis < 3; axis++) {
gyroADC[axis] -= gyroZero[axis];

// Media Mobile assi Gyro by Magnetron1
//---------------------------------------------------
//gyroADC[axis] = constrain(gyroADC[axis],previousGyroADC[axis]-800,previousGyroADC[axis]+800);
//anti gyro glitch, limit the variation between two consecutive readings
mediaMobileGyroADC[axis][mediaMobileIDX] = constrain(gyroADC[axis],previousGyroADC[axis]-800,previousGyroADC[axis]+800);
mediaMobileGyroADCSum[axis] = 0;
for (mediaMobileIDXCycle = 0; mediaMobileIDXCycle < 8; mediaMobileIDXCycle++) {
mediaMobileGyroADCSum[axis] +=mediaMobileGyroADC[axis][mediaMobileIDXCycle];
}
gyroADC[axis] = mediaMobileGyroADCSum[axis] / 8;
//---------------------------------------------------

previousGyroADC[axis] = gyroADC[axis];
}
}

In rosso ho evidenziato la parte modificata.

Bene, adesso volete sapere il risultato?
Ho inizialmente mantenuto i valori dei PID come li avevo prima della modifica, cioè P=7.5, I=0.030, D=30 per Pitch e Roll e 0.27 di Throttle PID Attenuation.
Con uno slancio di fiducia l'ho messo in hovering, WOW!!! Impressionantemente stabile anche nel volato e nel traslato!!! Oggi da noi c'è un vento forte, nelle raffiche di vento derivava e tremava (come se non avesse il controllo aggiunto dalla modifica) ma per il resto ha guadagnato tanto la stabilità!!!
Se vi va di provare fatemi sapere poi i risultati...

[servo]

I master a 600dpi nel rar.

Ciao Danielxan

Sono bellissimi o visto gia dei tuoi lovori per la CNC

ciao, servo

[servo]

Ciao magnetron1

sei troppo forte con il codice Wii, sentivamo la tua mancaza
adesso questo aggiornamento e da provare peccato che fa
un pò freddo ma appena o l'occasione la provo.

ciao, servo

[magnetron1]

Ciao magnetron1

sei troppo forte con il codice Wii, sentivamo la tua mancaza
adesso questo aggiornamento e da provare peccato che fa
un pò freddo ma appena o l'occasione la provo.

ciao, servo

Grazie Servo, sei troppo buono.
Se vuoi provare il mio codice fai prima un volato con il vecchio e con i parametri PID che ti sembrano migliori, prova l'hovering, il traslato, una salita rapida e una discesa, valuta come va. Poi carica la modifica e senza modificare i PID riprova a fare le stesse manovre di prima nella stessa sequenze e nello stesso modo. Poi fammi sapere, che se la cosa è positiva anche per te, posso vedere di affinare la routine di controllo, magari migliorando il calcolo... oggi l'ho provato col vento e mi sembrava sicuramente meglio di prima...
attendo tue notizie.

a proposito, volevo provare l'E-OSD, come lo modifico secondo le indicazioni di U.Sentenza?

[Danielxan]

Grazie Servo, buoni lavori pure i tuoi.

Nei miei pcb cerco di rispettare dove possibile alcune semplici regole:

1. Se i ponti non sono eccessivi sempre meglio un singola faccia, non tutti hanno la possibilità o le capacità per fare un doppia faccia.
2. Piste possibilmente da almeno 30 mil., con esperienza ed attrezzatura si possono incidere anche piste da pochi mil. ma non tutti anno entrambe.
3. niente piste tra i pin degli IC, in un pcb industriale laccato vanno bene, in uno artigianale lo sbaffetto di stagno è sempre in agguato.
4. Piazzole grandi almeno 60 70 mil. se più piccole rischi di sollevvarle alla prima dissaldatura.
5. Layout ordinato ove possibile, anche l'occhio vuole la sua parte.
6. Non uso l'autoruting, trovo che spesso sia un problema, non una soluzione.

[U.Sentenza]

Ciao a tutti,
aggiungo info per quanto riguarda l'E-OSD.
Allego:
-file dello schema elettrico dell E-OSD (e-osd_sch)
-file immegine E-OSD pinout per programmazione (E-OSD_PinoutProg(rcgroups))
-file immagine mio E-OSD (PC050014) P.S. il quarzo l'ho cambiato io.
-video del funzionamento (VIDEO0016) P.S. purtroppo il file è in 3gp e di qualità scadente, ma con il cell + di così...

Per la programmazione, serve un programmatore ISP (STK200 va benissimo io l'ho costruito con un 74244 e una parallela), più software io uso "ISP Programmer".
I file necessari sono: "mpo.hex"->flash e "mpo.rom"->eeprom. P.S. alla fine della programmazione mi da un errore sulla riga 1 del file mpo.rom, ma funziona tutto regolarmente!

Per quanto riguarda il collegamento, occorre saldare sul pin 30 dell' atmega "RX" in filo che andrà collegato al pin "TX" di arduino o simili.

se avete altre domande o migliorie...

Ottimo magnetron appena ho tempo lo provo subito!!!

[Danielxan]

Per quanto riguarda il collegamento, occorre saldare sul pin 30 dell' atmega "RX" in filo che andrà collegato al pin "TX" di arduino o simili.:

Allora l'ho fatto giusto, anche se mi sono accorto che ho invertito le diciture LCD ed OSD sui connettori.

[servo]

Ciao magnetron1

forse ai dimenticato che io non sono ancora ingrado
di pilotare perfettamente un qudricottero come lo piloti
tu in oltre essendo che io non una macchiana ma solo la
moto devo aspettare che comincia il bel tempo.

Lo provero ma sempre dentro casa solo per vedere come
reagisce.

Magari ce qualcuno più ingamba di me che lo possa provare
all'aperto.

Un grazie anche a Danielxan che e sempre disponibile e gentile.


Ciao, servo

[Jonny-Paletta]

@U.Sentenza, come mai nella foto del TUO OSD nella parte "bassa" hai 6 pin e non 4?

Vedo che probabilmente hai aggiunto 2 pin, a che servono? In caso dove vanno collegati?

[magnetron1]

Ciao magnetron1

forse ai dimenticato che io non sono ancora ingrado
di pilotare perfettamente un qudricottero come lo piloti
tu in oltre essendo che io non una macchiana ma solo la
moto devo aspettare che comincia il bel tempo.

Lo provero ma sempre dentro casa solo per vedere come
reagisce.

Magari ce qualcuno più ingamba di me che lo possa provare
all'aperto.

Un grazie anche a Danielxan che e sempre disponibile e gentile.


Ciao, servo

Attenderò l'esito delle tue prove, è un importante tassello.
La modifica è migliorativa per chi usa i multirotori per fare riprese aeree e volo FPV.
Se la cosa funziona cercherò poi di sottoporre ad Alex la questione in modo che la tenga in considerazione per le future release.
Magari vediamo se Jonny-Paletta ha voglia di provare anche lui la cosa... Jonny, che ne dici?

[Danielxan]

@Jonny-Paletta
Ti rispondo io, che ho fatto un pò di ricerca per capire come andava collegato, i due pin in più sono volanti, ossia non connessi direttamente al pcb ma servono per collegare berso l'esterno i pin 30 e 31 del micro in modo da portar fuori i pin TX e RX

[U.Sentenza]

Ciao,
esatto, i 2 pin sono volanti, li ho bloccati con la colla a caldo e sono rispettivamente il pin RX e la massa (GND). il pin TX, non lo utilizzo in quanto E-OSD ha una memoria molto piccola, e gestire anche la trasmissione dei dati risultava eccessivo.

[mekfly]

Il secondo file è relativo al software per E-OSD in modo da interfacciarlo con il multiwii.

Naturalmente è necessario collegare il pin rx dell'E-OSD con il pin tx di arduino.

Domande?

come come??????
domande?parecchie...è vero che mi son perso qualche decina di pagine, ma questa è nuova, si può implementare l'E-OSD con multiwii???
- qualche documento da spulciare?
- procedura da seguire???
- vantaggi?
- CONTROINDICAZIONI?
abbi pazienza ma ero rimasto indietro, più precisamente alla 1.8, si può fare o ci vuole la 1.9 x forza?

grazie grazie...