MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[magnetron1]

Ciao Magnetron1

No perchè io vado solo con lo stable non sono ancora capace di volare anche
in modo acro i collaudi complicati me li fa Jonny.

Se si riesce a fare ache lo stable mode sara completo, ma manovre complicate
anche con lo stable mode da te aggistato per me sono impossibili da fare.

Per un collaudo seri del tuo lovoro ci vuole Jonny.

Ciao,servo

Ok, magari allora se lo senti prova a chiedergli di provare la modalità acro con la modifica, nel frattempo farò anche la modifica alla modalità stable e magari riproveremo.

[magnetron1]

...Media Mobile su Gyro e su Accelerometri...

Ecco in allegato la modifica per la mediamobile sia gyro che acc per la release V1.8Patch1.
Nel file rar c'è il file sensors.pde e config.h.
In coda al file config.h si può attiavare la media mobile per i gyro e per gli accelerometri e definire la lunghezza dei vettori, io consiglio se si usa una FreeIMU e il bus I2C a 400kHz di provare 8 per il vettore dei gyro e 8 per quello degli accelerometri, per questi ultimi anche di più, tipo 12 o 14.

Nota per chi usa la V1.9
Ho controllato anche le versioni successive alla V1.8Patch1 e le routine GYRO_Common e ACC_Common sono identiche, quindi potrete dal file sensors.pde allegato a questo post copiare ed incollare le due routine liberamente e nel file config.h aggiungere le ultime righe del mio config.h e potrete comunque provare la modifica della media mobile sugli acc e sui gyro.

Attendo vostri feedbacks

[thepelell]

stamani sono riuscito a caricare la 1.9 sulla mia scheda.
setto i parametri tramite gui con valori abbastanza standard, ho solo diminuito il P nel level mode a 7 , messo expo ecc..
decollo e noto subito che il level mode va meglio rispetto alla 1.7 , non oscilla e sembra più morbido nelle reazioni.. però è sensibilissimo alle discese verticali, anche in modalità acro... e dopo un paio di rischi, ero in level mode, non mi sembrava che stessi scendendo così veloce, e ho perso il controllo.. ha iniziato a oscillare in una frazione di secondo e non è servito a nulla dare gas o stick.. il mezzo si è capottato a 5m di altezza ed è crollato nell'orto del vicino..
1 braccio , e supporto motore e 1 elica sono andati.. va bene che è il mio mezzo da battaglia, ma fa specie che non mi sono piantato nelle prime esperienze in fpv e vado a schiantarmi durante il primo volo di collaudo del 1.9
c'è un modo per diminuire la sensibilità ai vortici in discesa ? volo col multiwii da oltre 6 mesi, con vari quad prima e poi X8 , e mai avevo notato una tale suscettibilità

[jhoexp]

CUT
c'è un modo per diminuire la sensibilità ai vortici in discesa ? volo col multiwii da oltre 6 mesi, con vari quad prima e poi X8 , e mai avevo notato una tale suscettibilità

Ogni volta che fai modifiche che possono influenzare i controlli di volo (anche indirettamente) e in particolare quando carichi una nuova versione del codice, devi rifare il PID tuning (controllando il comportamento del mezzo prima al banco), meglio se ripartendo dai valori di default.

[jhoexp]

Nota per chi usa la V1.9
Ho controllato anche le versioni successive alla V1.8Patch1 e le routine GYRO_Common e ACC_Common sono identiche, quindi potrete dal file sensors.pde allegato a questo post copiare ed incollare le due routine liberamente e nel file config.h aggiungere le ultime righe del mio config.h e potrete comunque provare la modifica della media mobile sugli acc e sui gyro.

Hai verificato l'impatto della media mobile sul cycle time?

[U.Sentenza]

Allego multiwii 1.9 con la modifica di magnetron1

@magnetron1
ho aggiunto una graffa nel file sensor.pde.
La stabilità del tuo quad è impressionante, appena riesco provo il tutto

#ifdef MMACC
//Mobile Average Accelerometers by Magnetron1
mediaMobileAccIDX = ++mediaMobileAccIDX % MMACCVECTORLENGHT;
for (axis = 0; axis < 3; axis++) {
accADC[axis] -= accZero[axis];
//anti gyro glitch, limit the variation between two consecutive readings
mediaMobileAccADC[axis][mediaMobileAccIDX] = accADC[axis];
mediaMobileAccADCSum[axis] = 0;
for (mediaMobileAccIDXCycle = 0; mediaMobileAccIDXCycle < MMACCVECTORLENGHT; mediaMobileAccIDXCycle++) {
mediaMobileAccADCSum[axis] +=mediaMobileAccADC[axis][mediaMobileAccIDXCycle];
}
accADC[axis] = mediaMobileAccADCSum[axis] / MMACCVECTORLENGHT;
} <-- aggiunto graffa
#else
accADC[ROLL] -= accZero[ROLL] ;
accADC[PITCH] -= accZero[PITCH];
accADC[YAW] -= accZero[YAW] ;
#endif

[thepelell]

Ogni volta che fai modifiche che possono influenzare i controlli di volo (anche indirettamente) e in particolare quando carichi una nuova versione del codice, devi rifare il PID tuning (controllando il comportamento del mezzo prima al banco), meglio se ripartendo dai valori di default.

si infatti lo immaginavo, per questo avevo lasciato i valori praticamente di default, solo abbassato il P del autolevel perchè a 9 mi sembrava un po' alto, essendo anche un quad da battaglia non perfettamente a punto.. ma non mi era mai successo prima.. avrei dovuto atterrare subito, ma ormai era mezzogiorno e volevo far che finire la lipo ... invece ho rischiato di terminarla del tutto

[U.Sentenza]

Ciao thepelell, io avevo notato che a volte aveva dei vuoti importanti la versione 1.8 patch2, ma avevo sempre imputato il problema alla batteria
Ora che mi dici così, inizio a sospettare qualcos'altro
Comunque per quel poco che sono riuscito a provare sulla 1.9 non mi è mai successo!

Ma quando è avvenuto appena partito, dopo qualche minuto di volo, dopo una salita importante...

[thepelell]

.. ero per aria da qualche minuto, mi stavo muovendo piano, passando da volo a vista a fpv e da acro mode a stable mode per vedere le differenze. Avevo già notato che anche in acro mode era un po' ballerino in discesa, più di quanto mi sia mai capitato.. ma in stable mode era proprio ingovernabile.. ed infatti è bastata una piccola discesa che ha iniziato a traballare, ed è successo tutto così velocemente che non sono nemmeno riuscito a switchare su acro...
domani provo a cambiare eliche, metto le 8" e alimento a 4s.. voglio vedere come si comporta.. tanto questo è un mezzo da test giusto per vedere l'affidabilità della versione.

[U.Sentenza]

Sembra essere qualche variabile che va in overflow...
Qualcun altro ha delle idee?

[magnetron1]

Hai verificato l'impatto della media mobile sul cycle time?

Ciao jhoexp, domani se tutto va bene ultimerò le prove della media mobile anche sugli accelerometri, così saprò darti anche questa risposta.

Allego multiwii 1.9 con la modifica di magnetron1

@magnetron1
ho aggiunto una graffa nel file sensor.pde.
La stabilità del tuo quad è impressionante, appena riesco provo il tutto

Grande U.Sentenza!!! Ottimo.
Oggi ho riprovato il quad eseguendo delle riprese durante una manifestazione aeromodellistica che il nostro gruppo ha tenuto all'interno di uno stadio di calcio. La stabilità del mezzo ha sorpreso anche me... appena acquisisco e monto il video ve lo posterò.

[claustro]

Allego multiwii 1.9 con la modifica di magnetron1

@magnetron1
ho aggiunto una graffa nel file sensor.pde.
La stabilità del tuo quad è impressionante, appena riesco provo il tutto

Va bene anche per chi ha i wm+ a 100hz?

[U.Sentenza]

@claustro
si va bene anche per quello, l'importante è che nel config.h setti l velocità a 100khz
ti mostro come:
#define I2C_SPEED 100000L
e commenti:
//#define I2C_SPEED 400000L

mentre per la media mobile devi modificare i valori nel seguente modo:
#define MMGYROVECTORLENGHT 2 // attualmente è a 8
#define MMaACCVECTORLENGHT 2 // attualmente è a 8

volendo li puoi anche aumentare ma prima prova così

Ciao

[magnetron1]

Va bene anche per chi ha i wm+ a 100hz?

@claustro
si va bene anche per quello, l'importante è che nel config.h setti l velocità a 100khz
ti mostro come:
#define I2C_SPEED 100000L
e commenti:
//#define I2C_SPEED 400000L

mentre per la media mobile devi modificare i valori nel seguente modo:
#define MMGYROVECTORLENGHT 2 // attualmente è a 8
#define MMaACCVECTORLENGHT 2 // attualmente è a 8

volendo li puoi anche aumentare ma prima prova così

Ciao

Si si , dovrebbe andar bene.
Nonostante la modifica dei gyro e degli accelerometri l'ho fatta io, quest'ultima non l'ho ancora testata sul mio quadricottero.
Se hai il bus a 100kHz puoi fare come ha suggerito U.Sentenza, cioè usare il vettore a 2 valori invece che quello a 8, se noti pochi cambiamenti prova a 3 ed eventualmente a 4, ma credo che tu possa salire anche di più. Infatti adesso lo proverò sul mio che ha bus a 400kHz con un vettore per i gyro del doppio del valore attuale, cioè lo proverò a 16, poi vi farò sapere.

[stefanoxjx]

Ciao a tutti,
volevo chiedere se qualcuno ha provato a fare un bicottero con multiwii.
Ho fatto ricerche e guardato dei video, ma quando si parla di bicottero multiwii, vedo solo video con macchine che nemmeno si alzano oppure con qualche hovering stentato ma non sono ancora riuscito a vedere un bicottero multiwii che faccia un po' di volato.