MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[silfox70]

/* Pseudo-derivative conrtroller for level mode (experimental)
Additional information: MultiWii • View topic - PDF controller for level mode */
//#define LEVEL_PDF

in parole semplici, qualcuno può spiegarmi questa funzione?

Ho letto un po' il forum in oggetto e sembrerebbe che serva al livellamento del quad, il tizio a Level aveva impostato 25

Si potrebbe provare anche questa funzione...
Ciao

SIlfox70

[magnetron1]

Ho letto un po' il forum in oggetto e sembrerebbe che serva al livellamento del quad, il tizio a Level aveva impostato 25

Si potrebbe provare anche questa funzione...
Ciao

SIlfox70

In pratica si tratta di una funzione con la quale il controllo del loop di regolazione è affidato ad un filtro di 2° livello invece che al semplice PID di 1° livello.
La cosa funziona pressocchè così: il PDF esegue le regolazione in maniera differente dal PID, il controllo finale viene assoggettato al Pseudo Derivative Feedback (il nome del filtro). In teoria dovrebbe essere più stabile la regolazione del volato. Bisogna però provarla.

Un'altra funzione molto interessante, però anche questa da provare, è la seguente:
/* This option should be uncommented if ACC Z is accurate enough when motors are running*/
//#define TRUSTED_ACCZ
Con questa funzione attiva la regolazione dell'altitudine viene passata all'asse Z degli accelerometri, dovrebbe essere molto accurata, molto più che con il solo barometro però a patto che siano presenti pochissimi rumori (leggasi vibrazioni) sull'asse Z. In teoria con la media mobile implementata anche per gli accelerometri e con questa funzione abilitata il multirotore dovrebbe fermarsi nell'aria! Da provare...
Appena possibile la proverò, se qualcuno lo fa prima fatemi sapere.

[Jonny-Paletta]

In allegato c'è la v1.9 con la media mobile attivabile su:
- gyro
- acc
- baro

Come funziona?
Innanzi tutto l'implementazione ha comportato la modifica al file IMU.PDE, MULTIWII_1_9.PDE, CONFIG.H, per l'acc ed il gyro rimane il file SENSORS.PDE.
Nel file CONFIG.H, in coda troverete le linee:

Le linee in rosso attivano (se decommentate) o disattivano (se commentate) le medie mobile per i rispettivi sensori GYRO, ACC, BARO.
Le linee in verde servono per specificare quanto lunga deve essere la media mobile.
Io personalmente non l'ho provato.
Se lo provate fatemi sapere.

Volevo provarla, ma mi da un errore quando compilo e verifico...

MultiWii_1_9.cpp: In function 'void ACC_Common()':
Sensors:268: error: 'axis' was not declared in this scope


Da testare sul mini con WM+ e BMA020

[U.Sentenza]

@Per U.Sentenza
Scusami se ho sfornato la v1.9 senza includere la tua modifica, ti prego includila tu così rendiamo completa anche questa release.
p.s.: non trovo più i tuoi ultimi file di modifica all'E-OSD ed al relativo codice multiwii...

Ciao, no problem!
Allego la versione 1.9 con il tuo aggiornamento
Per il resto ho fatto un po' di pulizia... forse un po' troppa

P.S.
per E_OSD trovi dettagli al solito indirizzo:
http://www.baronerosso.it/forum/mode...-multiwii.html

@Jonny

a me l'errore non lo da, strano...

[Jonny-Paletta]

azz non posso provare la media mobile

forse perchè uso WM+ e BMA020 e non la freeIMU?

Anche provando sul MAC mi da lo stesso errore...

[magnetron1]

Volevo provarla, ma mi da un errore quando compilo e verifico...

MultiWii_1_9.cpp: In function 'void ACC_Common()':
Sensors:268: error: 'axis' was not declared in this scope


Da testare sul mini con WM+ e BMA020

spetta che verifico.

[Jonny-Paletta]

Ecco l'errore...

Strano che agli altri funzioni senza problemi...

[magnetron1]

spetta che verifico.

Un piccolo errore nelle dichiarazioni di variabili...
Sostituite il file sensors.pde con questo in allegato...

fatemi sapere.
Jonny, quando hai intenzione di provare?

[Jonny-Paletta]

ahaha volevo caricarla sul mini per testarla in casa...

[Jonny-Paletta]

piccolo lapsus, con WM+ e BMA020 pullup decommentati giusto?

[claustro]

Secondo voi come mai adesso se spengo i motori devos staccare la batteria per poterli riaccendere??
Andrea

[Jonny-Paletta]

mmhhh prova veloce, ma essendo micro micro va subito in risonanza con i PID di setup... è come se sovracompensa..

Sto mini mi ha proprio deluso...

[magnetron1]

Ha funzionato la media mobile con la v1.9?
Se sovracompensa dimezza la P e riprova con la media mobile attiva a 8 su gyro e su acc...

[Jonny-Paletta]

La media mobile è attiva a 8, i PID sono di default a 4...

Il fatto che così piccolo è ultra sensibile a tutto

[U.Sentenza]

@jonny
Ecco l'errore...

Strano che agli altri funzioni senza problemi...

Non avevo l'errore perchè aggiungendo le modifiche sulla versione con osd, questa dichiarazione era già presente.