MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[silfox70]

Si, potrebbe essere una soluzione... ma non so se direttamente a contatto potrebbe essere controproducente...
hai il link dove hai letto questa cosa?

Ecco il link

http://www.baronerosso.it/forum/mode...opter-161.html

e

Höhensensor - Wiki: MikroKopter.de

Il probrema è che il loro sensore è staccato dalla base e puo' essere facilmente isolato.. con le nostre IMU la vedo piu' difficile.

Ciao SILFOX70

[ziojos]

Ciao , ho letto nella sezione MK che loro mettono della spugna con del termorestingente sul baromento. La stessa cosa potrebbe migliorare la lettura dei nostri barometri? Potrebbe avere la spugna un'effetto ovattante nella rilevazione della pressione e dell'altezza?

Ciao SILFOX70

La spugna ha la stessa funzione dei cappucci anti vento sui microfoni, serve ad attenuare le turbolenze che sarebbero causa di imprecisione nella lettura.

Puoi provare a soffiare sul baro con un ventilatore o un asciuga capelli (aria fredda ) con la spugna e senza vedrai che con la spugna la lettura rimane praticamente invariata . In pratica la funzione della spugna è di evitare le variazioni apparenti di quota causate dalla turbolenza.
Ciao

Josè

[ziojos]

OTTIMA PROVA LUCIANO!
Finalmente cominciano ad arrivare dati comparativi.
Complimenti per il coraggio di provare con questo freddo (che a me avrebbe congelato l'unico neurone che ho... ).
Comunque quello che riporti è importante.
L'unica cosa strana che non mi torna è il comportamento diverso tra la v1.9MM e la v1.9MMOtt. Strano perchè dovrebbero essere identiche nel comportamento, l'unica cosa che dovrebbe cambiare è il tempo di ciclo (che però potrebbe influenzare la velocità della reazione agli stimoli esterni). La v1.9MMOtt è più veloce nell'eseguire le operazioni di calcolo a differenza della v1.9MM semplice che esegue per ogni media un ciclo a se. Io attualmente ho provato la MMOtt con un vettore da 12 ed è migliorato il volato veloce. Magari sono prove da fare e rimandare quando i tempi iniziano a migliorare, non dimentichiamo che le lipo soffrono il freddo...

Una domanda,
nel SW standard già vengono utilizzate medie mobili esponenziali che per molti aspetti sono vantaggiose rispetto alla media mobile semplice a parità di fattore filtrante, tenendo, inoltre, conto che per non penalizzare l'accuratezza non è opportuno mediare troppo, non potrebbe essere che con una media (mobile o anche esponenziale) troppo alta il quad diventi semplicemente più "addormentato" e magari la media mobile (o qualunque altra forte media) nasconda un' inaccurata taratura dei PID o piccoli difetti costruttivi come ad esempio un inadeguata o scorretta attenuazione delle vibrazioni.
Concordo comunque che un quad più lento nella risposta possa essere preferibile in certi casi.

ciao

Josè

[magnetron1]

Una domanda,
nel SW standard già vengono utilizzate medie mobili esponenziali che per molti aspetti sono vantaggiose rispetto alla media mobile semplice a parità di fattore filtrante, tenendo, inoltre, conto che per non penalizzare l'accuratezza non è opportuno mediare troppo, non potrebbe essere che con una media (mobile o anche esponenziale) troppo alta il quad diventi semplicemente più "addormentato" e magari la media mobile (o qualunque altra forte media) nasconda un' inaccurata taratura dei PID o piccoli difetti costruttivi come ad esempio un inadeguata o scorretta attenuazione delle vibrazioni.
Concordo comunque che un quad più lento nella risposta possa essere preferibile in certi casi.

ciao

Josè

La media mobile esponenziale si rivela quasi inefficace davanti a continue e brusche variazioni, meglio la media mobile classica che attenua gli errori di lettura (dovuti alla presenza di rumore meccanico) e che quindi avvicina il valore letto dai sensori al comportamento reale. Certo fare una media a 100 valori vuol dire perdere il controllo alla prima manovra, ma con un bus che legge a 400kHz (non tutti chiaramente utili dato che questa velocità è suddivisa fra i dati utili ed il protocollo vero e proprio) una media di 20 valori è ancora abbondantemente accettabile. Lo scopo della media mobile che io ho introdotto (non è standard del multiwii) serve non tanto a limitare l'effetto delle vibrazioni (che lo fa comunque benissimo, ma non è nata per quello) serve prevalentemente a limare le letture di picco innescate da vento (che è una forza mai costante, se lo fosse non ci sarebbe il problema) o dalle discese rapide che si sà innescano turbolenze sulle eliche e danno quello strano effetto ubriaco. In tutti i casi per quest'ultimo fenomeno pensavo di usare una nuova strategia dettata dal fatto che quando uno scende si possa agire sui parametri pid dinamicamente o sugli output dei motori per meglio regolare questa situazione. Tutto da provare.
Escluderei la media esponenziale in tutti i casi tranne che sul barometro sul quale vorrei provare una media ibrida di cui i primi 10 vecchi valori mediati normalmente come media mobile semplice e gli utlimi 4 più recenti con una media esponenziale, ricavandone poi un valore intermedio... tutto da provare pure questo.
Ad ogni buon modo l'idea della spugna sul barometro non è male, anzi potrebbe essere una soluzione estremamente vantaggiosa, semplice e molto efficace.
Con le IMU però è più complicato applicarla, ma non impossibile, magari ci ingegnamo un po per trovare una buona soluzione... che ne dite?

[legacy]

Una release intermedia è stata rilasciata alla quale ho applicato le mie modifiche delle medie mobili.

Ciao
puoi spiegarmi in cosa consiste l'algoritmo o l'idea della media mobile ?
=)

[ziojos]

La media mobile esponenziale si rivela quasi inefficace davanti a continue e brusche variazioni, meglio la media mobile classica che attenua gli errori di lettura (dovuti alla presenza di rumore meccanico) e che quindi avvicina il valore letto dai sensori al comportamento reale. Certo fare una media a 100 valori vuol dire perdere il controllo alla prima manovra, ma con un bus che legge a 400kHz (non tutti chiaramente utili dato che questa velocità è suddivisa fra i dati utili ed il protocollo vero e proprio) una media di 20 valori è ancora abbondantemente accettabile. Lo scopo della media mobile che io ho introdotto (non è standard del multiwii) serve non tanto a limitare l'effetto delle vibrazioni (che lo fa comunque benissimo, ma non è nata per quello) serve prevalentemente a limare le letture di picco innescate da vento (che è una forza mai costante, se lo fosse non ci sarebbe il problema) o dalle discese rapide che si sà innescano turbolenze sulle eliche e danno quello strano effetto ubriaco. In tutti i casi per quest'ultimo fenomeno pensavo di usare una nuova strategia dettata dal fatto che quando uno scende si possa agire sui parametri pid dinamicamente o sugli output dei motori per meglio regolare questa situazione. Tutto da provare.
Escluderei la media esponenziale in tutti i casi tranne che sul barometro sul quale vorrei provare una media ibrida di cui i primi 10 vecchi valori mediati normalmente come media mobile semplice e gli utlimi 4 più recenti con una media esponenziale, ricavandone poi un valore intermedio... tutto da provare pure questo.
Ad ogni buon modo l'idea della spugna sul barometro non è male, anzi potrebbe essere una soluzione estremamente vantaggiosa, semplice e molto efficace.
Con le IMU però è più complicato applicarla, ma non impossibile, magari ci ingegnamo un po per trovare una buona soluzione... che ne dite?

Una media mobile a 20 analogamente ad una media mobile con coefficiente 0.15 su una frequenza di 1 Hz (Raffica Vento) ai valori tipici di campionamento del MWii 250-300 Hz sono praticamente ininfluenti mentre a 20 Hz l'attenuazione è la stessa ma la media mobile semplice è praticamente in controfase! comunque mediare a questi livelli è un' esagerazione sia su gyro che su acc magari sul baro va bene.

Questo sembrerebbe dimostrare che mediare troppo indipendentemente dal tipo di media non ha effetto diretto sulle raffiche ma che distrugge il segnale a breve.
Ovviamente in queste condizioni il quad non si accorge nemmeno delle raffiche

Infine il fatto che la media mobile esponenziale senta maggiormente le variazioni puntuali è il suo pregio principale in quanto consente al SW di lavorare puntualmente per compensare le perturbazioni (ovviamente se il SW è giusto e se i coefficienti sono a posto).

Nel caso del Barometro, come per la IMU, la filtratura avviene prevalentemente nel filtro complementare (o Kalman) che già si comporta come un filtro passa basso e si può tranquillamente integrare il valore letto dal sensore (che è già molto mediato di suo).

Per meglio chiarire quello che intendo ho realizzato in excel questo semplice esempio:
Nella figura in blu una sinusoide ad 1 Hz con due disturbi impulsivi
in verde la media mobile esponenziale in rosso la media mobile semplice



Non sto criticando l'uso della media mobile semplice che è una questione di preferenza ed in fondo in fondo non si comporta tanto differentemete dall'altra.
Quello che penso è che non è opportuno usare valori di filtratura elevati (20 è molto elevato !) che deteriorano il comportamento del filtro complementare.....

ciao

[cronalex]

ragazzi grazie ad huricane sono riuscito a sistemare il problema dell'errore della gui... era dovuto al programma 1.9 che ho scaricato da questo sito:MultiWii_dev_20120203.zip - multiwii - multiwii development version - 03 February 2012 - MultiWii is a software to control a RC multi copter - Google Project Hosting

scaricando sempre la 1.9 ma da questo sito il problema è sparito: http://multiwii.googlecode.com/files/MultiWii_1_9.zip

[Black Mesa]

Salve ragazzi, se vi può interessare poter usare il modulo bluetooh con la GUI da pc senza avere il cavo usb in mezzo alle p***e, ho postato un file in questa discussione:

http://www.baronerosso.it/forum/mode...h-x-pid-2.html

In rete ho visto un filmato dove il modello in volo comunica con la gui da pc (portatile), molto utile per chi non usa android e vuole modificare i pid senza dover riportare tutto dentro casa.

Ciauz.

p.s. funziona testato poco fa prima di postare sul forum.

[silfox70]

Ecalc

A beneficio di tutti posto questi link che ho trovato nella sezione MK, ma che, a mio avviso, molto utile... magari molti di voi lo conoscono ..

eCalc: xcopterCalc - Multi-Copter eMotor Calculator** (c) by Markus Mller

Il mio è un po' pesantuccio... ma vola !!!

Ciao SILFOX70

[servo]

Ciao ragazzi

E nato finalmente il portale multirotoristico del Canton Ticino e dintorni.
Administrator (jonny-paletta)
date una occhiatina.

Ecco il Link: Flydrones.ch - Fly your dreams …Oooopps your drones ;-)


Benvenuto su Flydrones.ch, blog multirotoristico del Canton Ticino e dintorni.

Nel portale potrai trovare:

-guide

-recensioni

-files e softwares

-Disegni e files di PCB

-Diverse informazioni su vari tipi di modelli multirotori.

Se desideri collaborare con il Team Flydrones a creare nuove guide o recensioni contattaci senza esitare.

Team Flydrones

Ciao, servo

[Sergei]

Salve ragazzi, se vi può interessare poter usare il modulo bluetooh con la GUI da pc senza avere il cavo usb in mezzo alle p***e, ho postato un file in questa discussione:

http://www.baronerosso.it/forum/mode...h-x-pid-2.html

In rete ho visto un filmato dove il modello in volo comunica con la gui da pc (portatile), molto utile per chi non usa android e vuole modificare i pid senza dover riportare tutto dentro casa.

Ciauz.

p.s. funziona testato poco fa prima di postare sul forum.

Grazie, semplicemente stupendo.

[silfox70]

Salve ragazzi, se vi può interessare poter usare il modulo bluetooh con la GUI da pc senza avere il cavo usb in mezzo alle p***e, ho postato un file in questa discussione:

http://www.baronerosso.it/forum/mode...h-x-pid-2.html

In rete ho visto un filmato dove il modello in volo comunica con la gui da pc (portatile), molto utile per chi non usa android e vuole modificare i pid senza dover riportare tutto dentro casa.

Ciauz.

p.s. funziona testato poco fa prima di postare sul forum.

Ciao, io ho arduino uno , i 4 pin della scheda a quali pin di arduino vanno connessi?

Grazie

SILFOX70

[magnetron1]

Una media mobile a 20 analogamente ad una media mobile con coefficiente 0.15 su una frequenza di 1 Hz (Raffica Vento) ai valori tipici di campionamento del MWii 250-300 Hz sono praticamente ininfluenti mentre a 20 Hz l'attenuazione è la stessa ma la media mobile semplice è praticamente in controfase! comunque mediare a questi livelli è un' esagerazione sia su gyro che su acc magari sul baro va bene.

Questo sembrerebbe dimostrare che mediare troppo indipendentemente dal tipo di media non ha effetto diretto sulle raffiche ma che distrugge il segnale a breve.
Ovviamente in queste condizioni il quad non si accorge nemmeno delle raffiche

Infine il fatto che la media mobile esponenziale senta maggiormente le variazioni puntuali è il suo pregio principale in quanto consente al SW di lavorare puntualmente per compensare le perturbazioni (ovviamente se il SW è giusto e se i coefficienti sono a posto).

Nel caso del Barometro, come per la IMU, la filtratura avviene prevalentemente nel filtro complementare (o Kalman) che già si comporta come un filtro passa basso e si può tranquillamente integrare il valore letto dal sensore (che è già molto mediato di suo).

Per meglio chiarire quello che intendo ho realizzato in excel questo semplice esempio:
Nella figura in blu una sinusoide ad 1 Hz con due disturbi impulsivi
in verde la media mobile esponenziale in rosso la media mobile semplice



Non sto criticando l'uso della media mobile semplice che è una questione di preferenza ed in fondo in fondo non si comporta tanto differentemete dall'altra.
Quello che penso è che non è opportuno usare valori di filtratura elevati (20 è molto elevato !) che deteriorano il comportamento del filtro complementare.....

ciao

Si la tua teoria è giusta.
20 è un valore al quale secondo me si piazza il limite, eccedere vuol dire falsare.
8 è il valore ideale che dopo alcuni rapidi calcoli avevo stimato, 10 o 12 è un valore al quale arrivare in casi spinti.
Comunque chi ha provato la media mobile semplice a 8 valori ha trovato un vantaggio non da poco, quella esponenziale non da gli stessi risultati. In tutti i casi mi ero riservato appena ho modo di provare una media ibrida.

[cronalex]

ragazzi mi viene in dubbio che nn capisco come mai lo fa... per armare i motori con una radio mode 2 devo mettere lo stick di sinistra al minimo e spingere la coda a destra per un sec e si armano... e tutto funziona... ma nn capisco xche se metto lo stick del gas al minimo e con lo stick di destra spingo a destra si attivano lo stesso cosi vedo nella gui.. sale il valore del roll a 2000 e si attivano i motori se faccio al contrario porto a 1000 si disattivano... e normale??

[OmmyTree]

ragazzi mi viene in dubbio che nn capisco come mai lo fa... per armare i motori con una radio mode 2 devo mettere lo stick di sinistra al minimo e spingere la coda a destra per un sec e si armano... e tutto funziona... ma nn capisco xche se metto lo stick del gas al minimo e con lo stick di destra spingo a destra si attivano lo stesso cosi vedo nella gui.. sale il valore del roll a 2000 e si attivano i motori se faccio al contrario porto a 1000 si disattivano... e normale??

È normale la funzione di armamento dei motori è attiva su entrambi i canali (yaw e roll)