MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[silfox70]

Grazie Jonny, grazie Silfox siete gentilissimi ora capisco... poco fa ho fatto un piccolo voletto di prova senza sensori attivati, c'è da lavorarci su con i PID (questa volta)

p.s mi fregava il fatto che leggevo nella gui low, mid, high e mi faceva pensare tutt'altra funzione.

Prima di schiantarlo, leggi la sezione su come si si setta il pid, è in Modelli Multirotori, Settaggio PID o qualcosa del genere.

Link


Ciao

[magnetron1]

Rieccomi qui.
La versione dev20120302 pare abbia ancora qualche problemino sul baro, se non avete ancora provato la versione che ho postato lasciatela perdere, per il momento.
Vi propongo invece questa dev20111220 modificata nella quale troverete la mia media mobile e le routine modificate di un paio di utenti che stanno aiutando Alex allo sviluppo. Io ho integrato tutto in questa dev modificata.
Innanzi tutto scaricatevi di qui il pacchetto completo in modo da avere la GUI per questa dev:MultiWii_dev_20111220.zip - multiwii - multiwii development version - 20 December 2011 - MultiWii is a software to control a RC multi copter - Google Project Hosting
Dopo di che scaricatevi l'allegato a questo messaggio e sostituite quello vecchio, è il software multiwii modificato.
Nel file config.h, in fondo trovate come al solito le mie funzioni per la media mobile, noterete che manca quella per il baro che come vi dicevo mi sembrava inefficace, è stata implementata nella routine della stima dell'altitudine con un meccanismo simile a quello che vi accennavo qualche tempo fa, cioè determinare una banda con la soglia del basse e dell'alto. Verificate il file config che risponda alla vostra configurazione e provate.
Come suggerito anche sulle note tecniche dei baro tenete in ambiente il vostro multirotore per almeno 10-15 minuti prima di darvi batteria.
Per i pid, a seconda del sensore che avete partite con i seguenti valori per il parametro ALT:
MS5611 - 3.0/15/12
BMP085 - 1.6/15/7
I valori per il pid VEL anche se attivi sulla GUI non vengono usati in multiwii su questa dev modificata, quindi potete lasciarli di default.
Se riuscite a fare la prova ricordatevi di farlo in ambiente aperto e ad una altitudine di sicurezza tale da darvi margine per eventuali recuperi in volo.
I due baro si comportano diversamente e quindi non è prevedibile come reagiranno quando sarà attivata la funzionalità di mantenimento dell'altitudine.
Se riusciste a fare un video della prova potrebbe essere di aiuto per capire come va.

Ragazzi,
oggi sono riuscito a provarlo molto velocemente.
Il mio baro è il MS5611.
Medie mobili a 8 per gyro e acc.
PID per il baro come sopra indicati.
Eseguito un volato tranquillo, hovering e vari traslati, poi... il momento fatidico: l'altitude hold e... sopresa: sembra funzionare bene. L'altitudine viene mantenuta nel raggio di circa 1 metro. A causa del freddo però son dovuto tornare di corsa a casa.
Se qualcuno lo prova attendo i feedback.

[Jonny-Paletta]

Ragazzi,
oggi sono riuscito a provarlo molto velocemente.
Il mio baro è il MS5611.
Medie mobili a 8 per gyro e acc.
PID per il baro come sopra indicati.
Eseguito un volato tranquillo, hovering e vari traslati, poi... il momento fatidico: l'altitude hold e... sopresa: sembra funzionare bene. L'altitudine viene mantenuta nel raggio di circa 1 metro. A causa del freddo però son dovuto tornare di corsa a casa.
Se qualcuno lo prova attendo i feedback.

Fin che non ho pronto il 4° quadricottero non provo nulla

L'hexa ha megapirate e il quad monta multiwii 1.7 che nn la cambio nemmeno se mi pagano, va troppo bene

ah sul mini non ho il barometro...

[magnetron1]

Fin che non ho pronto il 4° quadricottero non provo nulla

L'hexa ha megapirate e il quad monta multiwii 1.7 che nn la cambio nemmeno se mi pagano, va troppo bene

ah sul mini non ho il barometro...

Come va Megapirates sull'hexa? Il tuo hexa è quello spider? Cosa ci hai installato su (sonar, gps, wireless, ...)?
A breve provo anche io Megapirates, stò ultimando alcune modifiche all'hexa prima di provare.

[silfox70]

Ragazzi,
oggi sono riuscito a provarlo molto velocemente.
poi... il momento fatidico: l'altitude hold e...

Ciao Magnetron, ma "l'altitude hold" non è un parametro che metti negli AUX vero? Metti solo baro?

Oggi l'ho provato in garage, appena acceso il baro è sceso : ... meno male che ho 2 pattini di gommapiuma.. devo provare all'aperto meglio... il mio è il BMP085.

Poi ho provato a decollare col barometro attivo...e .... non si alza ..!!!...

poi la lipo è finita...


Rifaro' prove piu' approfondite all'esterno....


Saluti SILFOX70

[Jonny-Paletta]

Come va Megapirates sull'hexa? Il tuo hexa è quello spider? Cosa ci hai installato su (sonar, gps, wireless, ...)?
A breve provo anche io Megapirates, stò ultimando alcune modifiche all'hexa prima di provare.

Ho installato sonar, gps, wireless (APC220) e la solita freeIMU0.3.5MS

[magnetron1]

Ho installato sonar, gps, wireless (APC220) e la solita freeIMU0.3.5MS

Stessa configurazione che ho scelto io. Sono però in attesa del gps e del sonar. Poi dovrò rosicare gli spazi per poterli installare.

[cronalex]

Non vorrei aver detto una fesseria, credo che sia ALT non Level.

Level è per la modalità stabile. (accelerometro)

Saluti SILFOX70

Gentilissimo quindi alt... invece vel cosa significa'?? camtrig camstab?? e la voce arm ??

[silfox70]

mmm

Gentilissimo quindi alt... invece vel cosa significa'?? camtrig camstab?? e la voce arm ??

30 pagine fa l'ho chiesto pure io... ma nulla.. ...link..

[silfox70]

30 pagine fa l'ho chiesto pure io... ma nulla.. ...link..

PS : vel credo sia legato al GPS ma al momento non è utilizzato..

[magnetron1]

Allora

CAMstab = stabilizzazione della camera
CAMtrig = modalità scatto automatico della camera
ARM = per armare i motori da uno switch otre che con la solita procedura
GPShome = per tornare al punto di partenza con il gps
GPShold = per mantenere la posizione gps

LEVEL = mantenimento del livellamento (assetto stabile)
VEL = mentenimento altitudine con velocità di salita / discesa
ALT = mantenimento dell'altitudine

----------

qualcuno ha provato la mia versione 20111220 ?

[silfox70]

qualcuno ha provato la mia versione 20111220 ?

Provata oggi sul campo di volo, diciamo che secondo me va'... ho fatto salire il quad e quando ho attivato il barometro... è rimasto li'.. tranqullo, ho avuto qualche altra difficolta' nel volo per via del magnetometro troppo alto (9) tu magnetron a quanto l'hai messo?

Ma nel complesso il barometro ha fatto il suo lavoro, forse c'e' da giocare un po' col pid ma per una sessione di prove seria ho bisogno di piu' tempo e di piu' esperienza.


PS ma si puo' atterrare col barometro attivo??

Grazie SILFOX70

[magnetron1]

Provata oggi sul campo di volo, diciamo che secondo me va'... ho fatto salire il quad e quando ho attivato il barometro... è rimasto li'.. tranqullo, ho avuto qualche altra difficolta' nel volo per via del magnetometro troppo alto (9) tu magnetron a quanto l'hai messo?

Ma nel complesso il barometro ha fatto il suo lavoro, forse c'e' da giocare un po' col pid ma per una sessione di prove seria ho bisogno di piu' tempo e di piu' esperienza.


PS ma si puo' atterrare col barometro attivo??

Grazie SILFOX70

Io il pid del magnetometro ce l'ho intorno ai 4-5 di P.
Per il barometro, puoi atterrare col barometro ma penso che in prossimità del suolo per via delle turbolenze si creeranno delle oscillazioni, forse è meglio evitare.
Sono contento che il baro stia funzionando.
A quanto hai messo il pid del baro e che baro hai?

[silfox70]

Io il pid del magnetometro ce l'ho intorno ai 4-5 di P.
Per il barometro, puoi atterrare col barometro ma penso che in prossimità del suolo per via delle turbolenze si creeranno delle oscillazioni, forse è meglio evitare.
Sono contento che il baro stia funzionando.
A quanto hai messo il pid del baro e che baro hai?

Ciao Magnetron, il mio baro è BMP085 - 1.6/15/7 pid standard.
La bussola a 9 non mi faceva più ruotare il quad l'ho dovuto fare atterrare e recuperare 400 metri piu' in la...

Abbasso decisamente la bussola.

Seguranno prove piu' esaustive.

Grazie Ciao
SILFOX70

[TermicOne]

Provata la 1.9 MediaMobile in FPV e devo dire che non mi ha soddisfatto del tutto. A vista mi sembrava andasse bene poi volando in FPV potendo spaziare e lanciare il modello per la campagna non mi sono trovato benissimo. Non è la modifica MediaMobile che non mi va quanto la 1.9 in se. Il quad ha un andamento strano. Ogni tanto sballonzola o se ne va a destra o a sinistra per conto suo. Boh! Ora ho rimesso la 1.7 e funziona ancora tutto OK.

Vorrò fare altre prove magari usando le versioni dev e facendo un PID tuning più accurato perchè vorrei montare anche il barometro (BMP085) che mi sembra sia gestito meglio con le ultime versioni.

Vi farò sapere...

Luciano