MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[magnetron1]

Si, il mag sembra calibrato, punta il muso del tuo quad verso il nord e vedi se la gui ti dice che sei allineato a nord...
dopo di che prova un volato semplice.

[cronalex]

Si, il mag sembra calibrato, punta il muso del tuo quad verso il nord e vedi se la gui ti dice che sei allineato a nord...
dopo di che prova un volato semplice.

ho gia provato a fare il volato con il mag attivato da questa pagina ma gira non sta fermo...

[magnetron1]

DEV20120219 con funzione barometrica ottimizzata

In allegato c'è il file dev20120219 con la funzione barometrica ottimizzata (è la stessa che si trova nella dev20120225). In più nella 20120219 troverete la media mobile sugli accelerometri e sui gyro già impostata a 8 mentre la media mobile per il barometro è di tipo differenziale ed è impostata a 40 (20 valori "bassi" e 20 valori "alti"). In più troverete anche una nuova funzione attivata di default che si chiama TRUSTED_ACC_PID che ho aggiunto io.
Il tutto è nel solito file config.h in coda alla fine.

Vi spiego come funziona.
Nelle routine del BMP085 e del MS5611 sono stati implementati alcuni nuovi algoritmi che cercano di compensare meglio la deriva per temperatura. L'MS5611 ne trae maggiore vantaggio (così sembra) perchè ha diverse soglie di compensazione della temperatura (<-15°C, >20°C e una retta lineare).
La nuova funzione di controllo della IMU per la stima dell'altitudine usa una funzione di media mobile differenziale (ne parlavo diversi post fa che era un'idea che mi frullava nella testa da un bel pò, poi è stata dietro diverse spinte implementata e testata) pare che funziona molto bene.
Quello che ho implementato ma non ho ancora testato è questa nuova funzione TRUSTED_ACCZ_PID. In pratica per la stima dell'altitudine considero anche la deriva dell'accelerometro sull'asse Z, considerando solo la componente D del PIDVEL.
Quindi per provare questa funzione procedete come segue:
(caricate questa nuova versione, verificate i parametri dei pid e calibrate gyro, acc e mag)
1) andate nel file config.h e commentate la riga del define seguente:
// Trusted AccZ with PIDVEL Enable
#define TRUSTED_ACCZ_PID // Active function Trusted AccZ with PIDVEL
2) provate a volare provando la funzione barometrica con i pid di default che vi suggerisce la gui
3) atterrate modificate la riga del config.h attivando la funzione
4) impostate i pid vel con P=0, I=0, D=35 o 40
5) provate a volare attivando la funzione barometrica
6) riportate tutti i vostri risultati...

[magnetron1]

ho gia provato a fare il volato con il mag attivato da questa pagina ma gira non sta fermo...

come è settato il pid del mag?

[cronalex]

ciao a tutti io sul mio quad X ho la multiwii 1.9 crius con mediamobile.. non capisco xche quando attivo il magnetometro non mi tiene la posizione ma inizia a girarsi di coda verso sinistra.. è dovuto al magnetometro che nn ha un codice ancora perfetto??? è incontrollabile con magnetometro..

ho questi valori pid:

rol : 3.6 0.030 30
pitch: 3.6 0.030 30
yaw: 8.6 0.000 0
alt: 4.7 0.000 0
vel: 0 0.000 0
level: 9.0 0.045
mag: 4.0

in questo modo

[magnetron1]

sembra tutto ok...
assicurati di fare una buona calibrazione e verifica che non ci siano oggetti metallici nel giro di 5-6 cm dal mag.
se hai dubbi posta una foto della imu che vediamo.

[cronalex]

consigli su come fare una buona calibrazione??!! devo farla all'esterno?? o posso fare calibrazione in casa e poi provarlo all'esterno??? che movimenti devo fare?? e come posso vedere dal flags del grafico se il valore del mag è tarato oppure no... nel mentre ci sono anche sapere come si fa a riconoscere sempre dal grafico se il gyro è calibrato e se accelerometro è tarato.. scusa tutte ste domande ma voglio imparare... io noto che di suo quando lo uso tende un po ad andare a sinistra... se trimmo sta dritto per un po poi si sposta di nuovo a sinistra.. ma di poco... se trimmo ancora di sposta a destra

[magnetron1]

consigli su come fare una buona calibrazione??!! devo farla all'esterno?? o posso fare calibrazione in casa e poi provarlo all'esterno??? che movimenti devo fare?? e come posso vedere dal flags del grafico se il valore del mag è tarato oppure no... nel mentre ci sono anche sapere come si fa a riconoscere sempre dal grafico se il gyro è calibrato e se accelerometro è tarato.. scusa tutte ste domande ma voglio imparare... io noto che di suo quando lo uso tende un po ad andare a sinistra... se trimmo sta dritto per un po poi si sposta di nuovo a sinistra.. ma di poco... se trimmo ancora di sposta a destra

Va bene anche in casa...
attiva calibrate mag dalla gui.
una volta attivata devi ruotare il quad di 360° su tutti gli assi (x, y, z) vuol dire ruotarlo in avanti di 360°, da un lato e sul suo asse entro 30 secondi tutto questo.
Poi a calibrazione ultimata punta il muso del quad a nord e vedi se sulla gui ti indica il nord. Usa un ulteriore dispositivo come conferma come una bussola o un cellulare con bussola. Calibra gli acc sempre via gui tenendo il quad perfettamente fermo e livellato su un tavolo.

[cronalex]

Gentilissimo ma da grafico come si capisce se sono calibrati giusti che valori deve avere

[magnetron1]

Gentilissimo ma da grafico come si capisce se sono calibrati giusti che valori deve avere

Linea piatta, orienta a nord il quad e vedi se corrisponde a nord...

[cronalex]

Le flag del magnetometro le posso lasciare selezionate o le devo ritogliere

[stardobas]

Ciao stardobas



6 motori ci vuole ppm vedi foto.

Ce una possibilita ed e quella di mettere
il satellite della spektrum e solo quello ma io ancora non lo provato e interessante
in quando si evita di comprare la schedina convertitore e la ricevente
pricipale.

vedi anche qui dove fanno la scheda con il satellite della spektrum
DroTek

ce in oltre da configurare in config.h
//#define SPEKTRUM 1024
//#define SPEKTRUM 2048

per i collegamto vedi foto


ciao, servo

grazie Servo. . .Avevo preso un abbaglio allora. . .Menomale. . .Significa che non ho buttato via soldi e tempo ad usare il convertitore ppm. . .

[TermicOne]

.......
Unica cosa che non mi torna: l'accelerometro. Esempio di quello che mi succede:
Quando questo è abilitato sono in hovering davanti a me, do alettone sinistro, il quad inizia a prendere velocità con un angolazione di circa 30 gradi. Do alettone destro per contrastare la fuga a sinistra senza però fermarla del tutto. Nel momento in cui lascio lo stic il quad si livella una frazione di secondo ma poi si inclina nuovamente a sinistra di 10 gradi seguendo di nuovo la direzione che aveva preso.......

kamikazeta come avevi poi risolto questo comportamento del quad che avevi segnalato qualche tempo fa? Anch'io sto iniziando ad usare la 1.9 e ho pure io questo fastidioso inconveniente ....che invece con la 1.7 non ho assolutamente...

[kamikazeta]

kamikazeta come avevi poi risolto questo comportamento del quad che avevi segnalato qualche tempo fa? Anch'io sto iniziando ad usare la 1.9 e ho pure io questo fastidioso inconveniente ....che invece con la 1.7 non ho assolutamente...

allora in realtà la cosa non l'ho mai risolta almeno con la 1.9 media mobile. Come dici con la 1.7 non avevo questo effetto con la 1.9 si. Poi diciamo che mi sono un po arenato con la IMU, Il buon Magnetron mi aveva passato una versione con la media mobile, forse una delle prime, che avevo poi lasciato nel pc. Purtroppo continuavo a caricare questa versione e dopo mille problemi, motori a singhiozzo e comportamenti anomali in volo (sia con IMU sia con wiimotion e bma020), ho lasciato stare tutto.

Preso dallo sconforto come ultima spiaggia ho provato a scaricare la 1.9 originale e magicamente il quad e anche l'hexa con wiimotion e bma020 sono ritornati a funzionare perfettamente. Come controprova o rimesso la versione 1.9 con media mobile e (anche con media mobile disattivata) avevo gli stessi problemi.

Magnetron ti risulta questa anomalia su quella versione che a suo tempo mi hai passato? tra l'altro notavo una mancanza di lettura rispetto alla versione originale su VOLT (nella GUI) e il debug2 (quando non utilizzavo le resistenze esterne per i pullup del wiimotion sulla versione orginale mi dava errore, con la tua no)

Ora stavo pensando di riprovare la IMU con la 1.9 originale per tagliare la testa al toro, è che con tutte ste prove non volo più azzarola....

ti faccio sapere cmq, se ritento con la IMU
PS, hai provato con la versione 1.9 originale?

[magnetron1]

allora in realtà la cosa non l'ho mai risolta almeno con la 1.9 media mobile. Come dici con la 1.7 non avevo questo effetto con la 1.9 si. Poi diciamo che mi sono un po arenato con la IMU, Il buon Magnetron mi aveva passato una versione con la media mobile, forse una delle prime, che avevo poi lasciato nel pc. Purtroppo continuavo a caricare questa versione e dopo mille problemi, motori a singhiozzo e comportamenti anomali in volo (sia con IMU sia con wiimotion e bma020), ho lasciato stare tutto.

Preso dallo sconforto come ultima spiaggia ho provato a scaricare la 1.9 originale e magicamente il quad e anche l'hexa con wiimotion e bma020 sono ritornati a funzionare perfettamente. Come controprova o rimesso la versione 1.9 con media mobile e (anche con media mobile disattivata) avevo gli stessi problemi.

Magnetron ti risulta questa anomalia su quella versione che a suo tempo mi hai passato? tra l'altro notavo una mancanza di lettura rispetto alla versione originale su VOLT (nella GUI) e il debug2 (quando non utilizzavo le resistenze esterne per i pullup del wiimotion sulla versione orginale mi dava errore, con la tua no)

Ora stavo pensando di riprovare la IMU con la 1.9 originale per tagliare la testa al toro, è che con tutte ste prove non volo più azzarola....

ti faccio sapere cmq, se ritento con la IMU
PS, hai provato con la versione 1.9 originale?

Si tratta di una versione di prova... Scarica l' ultima versione che ho rilasciato sul forum la 20120219 e fammi sapere.