MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[jhoexp]

Sbavo al solo pensiero del gps I2c. . .solo che se non sappiamo ancora quali saranno supportati giusto? Inoltre vorrei sfruttare la seconda porta I2c della paris v4. . .ma è piena di elettronica sotto prima di arrivare ad i piedini interessati. . . Ed ho paura di cosa potrei bruciare perche non capisco a cosa serve. . .Non ho trovato informazioni ed i componenti sono minuscoli tanto da non capire cosa siano. . .

I gps saranno sempre letti via seriale, gli adattamenti per leggere i diversi chipset non dovrebbero essere molto impegnativi.
Una delle implementazione prevede che la lettura sia fatta da un altro atmega (non quello principale con i controlli di volo) e che poi i dati siano passati via i2c.

Non è proprio la fine del mondo, più che altro è una possibilità per chi vuole aggiungere il gps e ha già delle flight control con il solo atmega328.

Il vero cambiamento comunque è un altro, ed è il porting del codice sulle cpu arm stm32, dove la potenza di calcolo è molto più alta e le possibilità di sviluppo sono molto migliori.
Il porting è già stato completato da Timecop (AfroFlight32 - afrodevices - STM32F103-based simple multirotor flight controller. - Multirotor software and hardware - Google Project Hosting) ed attualmente gira già sulle schede cinesi Freeflight che puoi comprare da goodluckbuy, saranno disponibili altre schede fatte specificamente (sempre da timecop) per multiwii e finalmente ci sarà un buon salto prestazionale, che associato all'introduzione di esc più risoluti, rende l'hardware di volo finalmente aggiornato e moderno.

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Da ora in poi si può ragionare seriamente (senza portarsi dietro tanti limiti stupidi dell'hardware vecchio) e sviluppare qualcosa che possa servire veramente a tutto (con funzionalità avanzate di position holding, rth, navigazione, ecc...) ma che mantenga i costi del progetto estremamente bassi e sia realmente competitivo (e probabilmente vincente) rispetto alle soluzioni commerciali o ad altri progetti nati vecchi.

Chiaramente tutto dipende dalla bontà del codice, e almeno in questa prima fase sci si dovrà abituare ad usare un ide nuovo con qualche differenza rispetto ad arduino, ma almeno l'hardware ora c'è.

[ziojos]

Perchè usi un I così basso? Una taratura imprecisa dell'integrale amplifica i problemi di drift.
Inoltre il controllo del mezzo è generalmente peggiore, perchè questo tende a sovra compensare dopo manovre "lunghe", dondolando nella direzione opposta a quella di avanzamento (ma anche in tutti i movimenti di correzione della posizione in hovering), rendendo il mezzo molto più impreciso e poco piacevole da pilotare.
Inoltre in caso di vento questo comportamento viene ulteriormente amplificato



Io non ho praticamente differenze tra le 1.7 e precedenti e la 1.9, specialmente nel volo lento, ma il pid deve essere a posto anche in modalità solo giroscopica, altrimenti non avrai vantaggi dai nuovi algoritmi.

Ciao Johnny,
Guardando il codice (MWii 1.9), mi sembra che l'integrale "Acro" (Roll-Pitch) non venga tenuto in conto quando si è in modo Auto Level (I Roll-Pitch è ininfluente), quindi probabilmente le regolazioni della parte Acro del pid potrebbe essere un pò diversa in funzione del fatto che si preferisca volare in Acro o in Autolevel. da questo punto di vista Aeroquad ha due sezioni di configurazione completamente indipendenti evitando questo inconveniente

Quale è la tua esperienza a riguardo? Io in genere non uso praticamente mai il modo Acro e quindi non so ho avuto modo di verificare le differenze.


Ciao

[jhoexp]

Ciao Johnny,
Guardando il codice (MWii 1.9), mi sembra che l'integrale "Acro" (Roll-Pitch) non venga tenuto in conto quando si è in modo Auto Level (I Roll-Pitch è ininfluente), quindi probabilmente le regolazioni della parte Acro del pid potrebbe essere un pò diversa in funzione del fatto che si preferisca volare in Acro o in Autolevel. da questo punto di vista Aeroquad ha due sezioni di configurazione completamente indipendenti evitando questo inconveniente

Non sono sicuro ma forse sono indipendenti anche in multiwii, appena ho un attimo verifico, comunque io mi riferivo proprio all'integrale "acro". Non c'è motivo di tenerlo così basso quando si vola in modalità solo giroscopica.
Inoltre ne volo tradizionale/fpv l'autolivellamento è deleterio, ti condiziona e ti costringe ad un comportamento sbagliato e limita il controllo del mezzo, per questo la modalità solo giroscopica deve funzionare sempre al meglio (e possibilmente con tarature personalizzate in base alle proprie esigenze/preferenze).

[TermicOne]

Non sono sicuro ma forse sono indipendenti anche in multiwii, appena ho un attimo verifico, comunque io mi riferivo proprio all'integrale "acro". Non c'è motivo di tenerlo così basso quando si vola in modalità solo giroscopica.
Inoltre ne volo tradizionale/fpv l'autolivellamento è deleterio, ti condiziona e ti costringe ad un comportamento sbagliato e limita il controllo del mezzo, per questo la modalità solo giroscopica deve funzionare sempre al meglio (e possibilmente con tarature personalizzate in base alle proprie esigenze/preferenze).

ok grazie!...proverò ad alzare la I in modalità ACRO per il volo con i soli gyro...che però devo dire che già così trovo soddisfacente sia con la 1.7 che con la 1.9.

La differenza significativa tra le due versioni la trovo nella modalità stable che in FPV uso parecchio quando faccio riprese lente su un target fermo, in assenza di vento. Con la 1.7 inquadro in FPV il target e lascio il quad in stable mode pilotando il meno possibile per muovere l'inquadratura sul target che mi interessa. Con la 1.9 non riesco assolutamente a fare ciò. Il quad infatti dopo un po' di secondi in stable mode perfetto inzia senza motivo e senza che io tocchi i comandi a rollare decisamente a destra.

Il fatto che tu confermi di non avere differenze tra lo stable mode della 1.7 e della 1.9 mi induce a pensare che il problema sia solo delle mie impostazioni e quindi proverò ulteriormente cercando di capire la ragione di questo strano comportamento sui miei quad (scheda Mwii Jakub), comportamento che pilotando a vista si nota forse poco ma che diventa evidente in FPV.

Grazie ancora

Luciano

[microchip1974]

Fermo su NK assente

Ciao Ragazzi, non so perche' ma mi sono tuffato nel mondo dei quadricotteri da poco e ho fatto esperienza con una KK . ora volevo evolvermi un po' e ho cannibalizzato i controller della wii di mio figlio (che mi odierà per sempre) per tentare la via della multiwii. Ho letto una bella parte di questo Forum Divina Commedia ma ora sono fermo.
Ho flashato la Multiwii1.9 sull arduino nano e con il solo WMP tutto funziona anche se il sw sente il NK collegato .. al momento che saldo (rifatto saldature credo buone) il NK non viene piu' rilevato e non leggo niente nel campo ACC... Dove sbaglio ?
il firmware non l'ho toccato ( provato a cambiare le pull ups ma cosi non funziona neppure il WMP)
Aiuto.
Grazie

[supermomo717]

ok grazie!...proverò ad alzare la I in modalità ACRO per il volo con i soli gyro...che però devo dire che già così trovo soddisfacente sia con la 1.7 che con la 1.9.

La differenza significativa tra le due versioni la trovo nella modalità stable che in FPV uso parecchio quando faccio riprese lente su un target fermo, in assenza di vento. Con la 1.7 inquadro in FPV il target e lascio il quad in stable mode pilotando il meno possibile per muovere l'inquadratura sul target che mi interessa. Con la 1.9 non riesco assolutamente a fare ciò. Il quad infatti dopo un po' di secondi in stable mode perfetto inzia senza motivo e senza che io tocchi i comandi a rollare decisamente a destra.

Il fatto che tu confermi di non avere differenze tra lo stable mode della 1.7 e della 1.9 mi induce a pensare che il problema sia solo delle mie impostazioni e quindi proverò ulteriormente cercando di capire la ragione di questo strano comportamento sui miei quad (scheda Mwii Jakub), comportamento che pilotando a vista si nota forse poco ma che diventa evidente in FPV.

Grazie ancora

Luciano

Nello stable mode ho lo stesso identico effetto con la versione 1.9. Il quadri bello fermo, dopo pochissimi secondi mi comincia a partire a sinistra, talvolta a destra, anche in mancanza di sollecitazioni esterne quali vento. Escludendo lo stable per assurdo è migliore la stabilità una volta impostata in volo.
Domani prova a retrocedere alla 1.7 e vediamo se ottengo qualche risultato soddisfacente.

[cronalex]

interferenze sul magnetometro! punto. la stessa cosa che avevo io quando montavo da sotto verso sopra: frame, distribution board, frame, sensori, flyduino. Cosi il mag oscillava paurosamente e aumentava dando gas. Risolto quasi del tutto spostando i sensori sopra a tutto il più distante possibile da fonti elettromagnetiche.

ok appena riesco monto il tutto sopra e vedo cosa cambia... ma la domanda che mi porge spontanea è come mai a motori disarmati il magnetometro da una linea abbastanza piatta... e invece quando sono armati ... ha queste interferenze... io l'unica cosa che posso fare è prendere la main crius è spostarla al piano sopra del frame naza... ma non viene allontanata tanto più di 3 o 4 cm nn piu dai cavi vari.. spero basti...

[jhoexp]

ok appena riesco monto il tutto sopra e vedo cosa cambia... ma la domanda che mi porge spontanea è come mai a motori disarmati il magnetometro da una linea abbastanza piatta... e invece quando sono armati ... ha queste interferenze..

Perchè si genera un campo elettromagnetico col passaggio della corrente nei cavi e questo disturba principalmente il magentometro.
Per attenuarlo puoi attorcigliare i cavi, spostarli, rivedere la posizione della scheda, della batteria, ecc... devi fare delle prove e vedere quale intervento funziona sul tuo mezzo.

[jhoexp]

La differenza significativa tra le due versioni la trovo nella modalità stable che in FPV uso parecchio quando faccio riprese lente su un target fermo, in assenza di vento. Con la 1.7 inquadro in FPV il target e lascio il quad in stable mode pilotando il meno possibile per muovere l'inquadratura sul target che mi interessa. Con la 1.9 non riesco assolutamente a fare ciò. Il quad infatti dopo un po' di secondi in stable mode perfetto inzia senza motivo e senza che io tocchi i comandi a rollare decisamente a destra

Che accellerometro stai usando?
Ho visto che nelle ultime release forse cambieranno la sensibilità dei bosh bma020/180 portandola a 8g, per evitare che le vibrazioni di alcuni telai portassero in saturazione la lettura dell'accellerometro, causando problemi.

Usi un telaio tradizionale, come è montato l'acc?

[TermicOne]

Che accellerometro stai usando?
Ho visto che nelle ultime release forse cambieranno la sensibilità dei bosh bma020/180 portandola a 8g, per evitare che le vibrazioni di alcuni telai portassero in saturazione la lettura dell'accellerometro, causando problemi.

Usi un telaio tradizionale, come è montato l'acc?

Uso lo shield di jakub con ITG3200 e BMA180. La scheda è montata su uno strato di gommapiuma. Il quad è assolutamente tradizionale con bracci in alu da 10 - 58cm motore-motore.

Motori ed eliche sono bilanciati uno ad uno e anche nei video gopro non si vedono molte vibrazioni.

Il supporto della scheda potrebbe essere però un campo di indagine. Non vorrei che fosse troppo duro (o troppo morbido) e che questo, con la gestione degli acc nella 1.9, possa mandare un saturazione i BMA180.

Grazie Jho, farò qualche prova cambiando il supporto scheda e farò sapere...così magari serve anche ad altri...

Luciano

[jhoexp]

Il supporto della scheda potrebbe essere però un campo di indagine. Non vorrei che fosse troppo duro (o troppo morbido) e che questo, con la gestione degli acc nella 1.9, possa mandare un saturazione i BMA180.

La gommapiuma tradizionalmente non va bene, perchè non smorza le vibrazioni alla frequenza che ci interessa, ci sono altri materiali idonei e sviluppati apposta per attenuare le vibrazioni: silent block in gomma o silicone, polimeri specifici tipo gelfoam, viskolas, ecc...

[silfox70]

La gommapiuma tradizionalmente non va bene, perchè non smorza le vibrazioni alla frequenza che ci interessa, ci sono altri materiali idonei e sviluppati apposta per attenuare le vibrazioni: silent block in gomma o silicone, polimeri specifici tipo gelfoam, viskolas, ecc...

Io ho usato una schiuma biadesiva da 3 mm , credo vada bene. (Brico)

[cronalex]

dove posso trovare i pid base del multiwii 1.9?? ho letto che quando carichi un codice nuovo ti mette anche i pid di default... io però senza aggiornare volevo sapere quali erano come si fa???

[servo]

dove posso trovare i pid base del multiwii 1.9?? ho letto che quando carichi un codice nuovo ti mette anche i pid di default... io però senza aggiornare volevo sapere quali erano come si fa???

Ciao cronalex

Eccoli qui

ciao ,servo

[cronalex]

Ciao cronalex

Eccoli qui

ciao ,servo

grazie mille... poi devo chiedervi un info... ma se noto che con solo gyro fa del drift yaw verso sinistra correggo con trim dalla radio... ma dopo un po tende di nuovo a spostarsi verso sinistra come posso evitarlo??? ho notato che piu do gas quindi più è alto mi aumenta il drift su sinistra.. sono sempre li a correggere la coda... la crius è montata centrata... i valori della gui sono al centro a circa 1500 1501 varia un po ma cmq siamo sul 1500..