MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[leoroby]

Ragazzi vorrei farvi due domandare facili facili almeno per voi.. xD... avendo un frame piccolino al centro per fissare la multiwii l'ho dovuta alzare di un paio di cm rispetto alla base dei motori questo potrebbe causarmi dei problemi? e poi un altra cosina.. per sapere se gli accelerometri sono attivi o disattivi come si fa? nella gui vedo che acc è Verde ma se clicc o off rimane sempre verde... mi chiarite un po le idee? scusate per queste domande banali ma di multiwii sono proprio niubbio super!

[saviothecnic]

Corretto. Così ho sistemato
pure il resto della serigrafia.

Grazie Daniele dello sbroglio è grazie al tuo lavoro se oggi posso provare il MutiWII
Altri PCB che ho visto in giro erano complessi da realizzare per me
Cmq se poi riesci a farne uno leggermente più grande con piste più spesse
sarebbe anche più ottimo

Non so se qualcuno in forum ha già realizzato questo PCB o se sono IO il primo
Se qualcuno già la realizzato magari sa aiutarmi meglio

Finalmente dopo varie prove e basette buttate
Ma per miei problemi con la fotoincisione lo sbroglio è ottimo
Finalmente sono riuscito ad ottenere una basetta salvabile allego foto

Adesso oltre che saldare i compo non so che fare

Daniele mi rinfreschi la memoria lato PCB cosa devo fare/ponticiellare
usando la IMU Drotek 10DOF LLC integrato ?

Allora per programmare il firmware sul mio Nano 3.0 devo
scaricare Arduino 1.0 qui esatto ?

http://arduino.googlecode.com/files/....0-windows.zip

Ho letto che è uscita la ver 2.0 avendo una IMU uscita da poco
credo mi convenga usare quella esatto?

Qualcuno ha un link per scaricare una versione Affidabile del Firmware MultiWii 2.0?

Ho letto che ce ne sono varie e dato che non l' ho mai usato
non vorrei scaricare una ver instabile

Cosa devo fare per settare il firmware e dirgli
che ho una IMU Drotek 10 DOF LLC e Esacottero config a X ?

Posso montare tutto senza motori e testare ? Se si come ?

Ho letto di un certo Mw-WinGUI-1.04.zip

Mw-WinGUI-1.04.zip - mw-wingui - Fixed heading indicator and other small fixes - Windows GUI for MultiWii - Google Project Hosting

è questo che devo usare per provare e settare il MultiWii o ci sono altri strade ?

Se si come si usa?

Scusatemi tutte queste domande da super Niubbio
Ho giocherellato un po con un Xcottero con KK e FYQ90 Pro
e adesso voglio provare il MultiWii ma come vedete sono veramente al digiuno

Grazie

[ziojos]

il modo migliore per fissarla ???

Dipende molto dal peso e dalle dimensioni della FC (MCU+Sensori etc) e da come è strutturata (un solo pezzo tipo molte schede MWii, più pezzi tipo Wookong).

La scelta dei materiali (Supporti Smorzanti, Silicone, Spugna, Stoffa, Gomme Varie) ed il loro posizionamento è molto influenzato dal peso e dalla forma del dell'oggetto da smorzare e dal tipo di vibrazioni. Ti consiglio di leggere qualcosa sulla progettazione degli ammortizzatori.
La difficoltà nel nostro caso è che le frequenze da smorzare hanno natura differente e si deve smorzare un oggetto tutto sommato piccolo e leggero.

Per quanto riguarda le frequenze tieni in considerazione:

1) la frequenza generata dalla rotazione delle eliche (in prima e seconda armonica)
2) le risonanze, per smorzare queste ultime andrebbe adottata una struttura del multirotore asimmetrica (dorebbero funzionare meglio strutture a Y4-Y6 o H4-H8 etc ) ed eventualmente dei filtri NOTCH digitali)
3 eventuali oscillazioni generate da Gimbal e aggiuntivi vari (potrebbero arrivare a far cadere il mezzo)

con un pò di fantasia e tanta pazienza si riescono ad ottenere buoni risultati.

In generale tieni conto che meglio un pò più rigido (più vibrazioni zero oscillazioni della IMU) che troppo lasco (meno vibrazioni ma con oscillazioni della IMU)

Nel mio caso (Arduino Mega + Scheda Prototipo + Sensori (IMU 10 DOF + GPS) Incollati alla scheda prototipo + RTX Seriale per Ground Station) uso del materiale assorbente/elastico tra Frame e Arduino coadiuvato da alcuni punti di materiale più viscoso per correge la tendenza a rollare della Arduino Mega (Che ha il lato lungo in direzione PITCH)

Ho descritto in precedenza la mia semplice soluzione per le vibrazioni nel caso delle telecamere. Ho ottenuto l'annullamento delle vibrazioni come puoi vedere dal filmato sulla nevicata del mese scorso.

Spero di essere stato utile

Ciao

Josè

[cronalex]

Dipende molto dal peso e dalle dimensioni della FC (MCU+Sensori etc) e da come è strutturata (un solo pezzo tipo molte schede MWii, più pezzi tipo Wookong).

La scelta dei materiali (Supporti Smorzanti, Silicone, Spugna, Stoffa, Gomme Varie) ed il loro posizionamento è molto influenzato dal peso e dalla forma del dell'oggetto da smorzare e dal tipo di vibrazioni. Ti consiglio di leggere qualcosa sulla progettazione degli ammortizzatori.
La difficoltà nel nostro caso è che le frequenze da smorzare hanno natura differente e si deve smorzare un oggetto tutto sommato piccolo e leggero.

Per quanto riguarda le frequenze tieni in considerazione:

1) la frequenza generata dalla rotazione delle eliche (in prima e seconda armonica)
2) le risonanze, per smorzare queste ultime andrebbe adottata una struttura del multirotore asimmetrica (dorebbero funzionare meglio strutture a Y4-Y6 o H4-H8 etc ) ed eventualmente dei filtri NOTCH digitali)
3 eventuali oscillazioni generate da Gimbal e aggiuntivi vari (potrebbero arrivare a far cadere il mezzo)

con un pò di fantasia e tanta pazienza si riescono ad ottenere buoni risultati.

In generale tieni conto che meglio un pò più rigido (più vibrazioni zero oscillazioni della IMU) che troppo lasco (meno vibrazioni ma con oscillazioni della IMU)

Nel mio caso (Arduino Mega + Scheda Prototipo + Sensori (IMU 10 DOF + GPS) Incollati alla scheda prototipo + RTX Seriale per Ground Station) uso del materiale assorbente/elastico tra Frame e Arduino coadiuvato da alcuni punti di materiale più viscoso per correge la tendenza a rollare della Arduino Mega (Che ha il lato lungo in direzione PITCH)

Ho descritto in precedenza la mia semplice soluzione per le vibrazioni nel caso delle telecamere. Ho ottenuto l'annullamento delle vibrazioni come puoi vedere dal filmato sulla nevicata del mese scorso.

Spero di essere stato utile

Ciao

Josè

ora la mia board ( multiwii crius se) è messa su del nastro biadesivo di 2 o 3 mm.. pensavo di metterla con degli antivibranti.. cosa ne dici??

[ziojos]

ora la mia board ( multiwii crius se) è messa su del nastro biadesivo di 2 o 3 mm.. pensavo di metterla con degli antivibranti.. cosa ne dici??

Il nastro che hai messo non smorza praticamente niente prova a sperimentare,

purttroppo la crius se è molto leggera (non che questo sia un difetto ) ma per questo è difficile trovare gli antivibrazioni giusti. Molti, anche in questo forum utilizzano degli antiibrazioni progettati per tenere centinaia di grammi che non servono proprio a nulla.
Comunque il tipo di montaggio che hai adottato non genera oscillazioni della IMU, quindi i tuoi problemi potrebbero essere dovuti a risonanze o problemi di montaggio.
verifica tutte le viti.
Comunque qualche giorno fa Mayer mi ha detto che sta avendo problemi con la crius accusando più o meno gli stessi tuoi sintomi.

Ho troato questo video interessante in cui puoi vedere una Crius SE che sembra funzionare bene

[cronalex]

Il nastro che hai messo non smorza praticamente niente prova a sperimentare,

purttroppo la crius se è molto leggera (non che questo sia un difetto ) ma per questo è difficile trovare gli antivibrazioni giusti. Molti, anche in questo forum utilizzano degli antiibrazioni progettati per tenere centinaia di grammi che non servono proprio a nulla.
Comunque il tipo di montaggio che hai adottato non genera oscillazioni della IMU, quindi i tuoi problemi potrebbero essere dovuti a risonanze o problemi di montaggio.
verifica tutte le viti.
Comunque qualche giorno fa Mayer mi ha detto che sta avendo problemi con la crius accusando più o meno gli stessi tuoi sintomi.

Ho troato questo video interessante in cui puoi vedere una Crius SE che sembra funzionare bene

cosi è montata ma so gia che il magnetometro non va... li sotto xche nn funziona bene... pensavo di metterla sopra con gli antivibranti. cmq nn vedo il video...

[jhoexp]

Alex, io ti ho già spiegato come provare a montare la scheda e risolvere i problemi, molti altri ti hanno dato consigli utili, ti ho anche invitato al campo per vedere volare e per poterti dare supporto immediato, che riguarda anche il settaggio del filtro, dei pid, ecc...
tutte cose indispensabili per poter volare decentemente.

Come ti hanno già detto un po' tutti, forse non è meglio farti accompagnare o prendere un pullman e venire a Druento un pomeriggio (o andare da un qualsiasi altro elicotterista esperto), invece che chiedere mille volte quello che ti è già stato detto in tutte le salse?

[magnetron1]

Michele, non è che per caso hai in programma di preparare e postare una 2.0 configurata con media mobile attivata così noi arduiniubbi non facciamo casino con config.h , imu, ecc. ecc.?

Ora che la 2.0 standard mi funziona bene vorrei riprovare la media mobile su gyro e acc (anche baro?) che avevo abbandonato per problemi con la1.9 che ora con la 2.0 sembrano risolti.

Luciano, usa il file che ha pubblicato Cronalex ed integra la tua versione con quei file.
Appena fai una prova sarei curioso di vederne il risultato.

nella 2.0 è presente la media mobile solo per il gyro e servogimbal:

// Moving Average Gyros by Magnetron1 (Michele Ardito) ########## beta
//#define MMGYRO // Active Moving Average Function for Gyros
//#define MMGYROVECTORLENGHT 8 // Lenght of Moving Average Vector
// Moving Average ServoGimbal Signal Output
//#define MMSERVOGIMBAL // Active Output Moving Average Function for Servos Gimbal
//#define MMSERVOGIMBALVECTORLENGHT 32 // Lenght of Moving Average Vector


mi domando e domando a Michele, come mai?

Ho più volte sollecitato Alex e secondo lui gli acc non avrebbero bisogno di questa media mobile, in realtà questa cosa è parzialmente vera perchè quando si passa alla modalità stable viene usato un filtro matematico che attenua il comportamento delle vibrazioni. In tutti i casi io ho provato con e senza mediamobile a 4 valori sugli acc ed il risultato anche in questo caso (come prevedevo) è migliorativo. Comunque provate voi stessi.

Luciano nella multiwii 2.0 trovi la mediamobile sui gyro ( mi ha fatto cambiare del tutto il quad in meglio anche se mi ha fatto capire ancora di più che devo eliminare le vibrazioni causate da qualcosa.. xD) e trovi anche quella sul servo gimbal.. quella sugli accelerometri la devi caricare manualmente non è stata implementata da alex nella versione 2.0.
ti allego il codice pulito solo con la media mobile sugli acc e un miglioramento sul sistema di stabilizzazione barometrico devi solo sostituire i 3 file che ti ho allegato... config.h sensor.pde imu.pde e in config attivare togliendo le // la mediamobile di dafault su multiwii 2.0 sui gyro è settata a 10 ma come mi diceva oggi michele dipende dalla velocità del tuo bus 100kHz va da 4 a 6, 4 è un buon compromesso
400kHz va da 8 a 12, 10 è un buon compromesso
e qui la definisci :

#define I2C_SPEED 100000L //100kHz normal mode, this value must be used for a genuine WMP
//#define I2C_SPEED 400000L //400kHz fast mode, it works only with some WMP clones

Tutto corretto.
La mediamobile è implementata nella versione ufficiale solo per i gyro e per il servogimbal (quest'ultimo dovrebbe servire a garantire una più dolce correzione della posizione della eventuale cam durante il volato).
Corretti anche i file pubblicati da Cronalex.
Attenzione ovviamente a quando sostituite i file... il file config.h va poi riconfigurato secondo le proprie esigenze, riverificate nuovamente l'orientamento dei sensori ed il relativo comportomanto del quad. Occhio ai PID ed occhio anche alle eventuali calibrazioni.
Attendo vostre notizie...

[ziojos]

cosi è montata ma so gia che il magnetometro non va... li sotto xche nn funziona bene... pensavo di metterla sopra con gli antivibranti. cmq nn vedo il video...

scusa ho omesso il link:

MultiWii Crius SE accelerometer and barometer test - YouTube

...... e si la bussola sta proprio in mezzo ai fili rischi di andare al polo sud .

scusa ma i bracci dalla foto sembrano di plastica mica sono troppo flessibili ?

Ti consiglio di andare da Johnny di sicuro ti darà una grossa mano ....

Ciao

[magnetron1]

scusa ho omesso il link:

MultiWii Crius SE accelerometer and barometer test - YouTube

...... e si la bussola sta proprio in mezzo ai fili rischi di andare al polo sud .

scusa ma i bracci dalla foto sembrano di plastica mica sono troppo flessibili ?

Ti consiglio di andare da Johnny di sicuro ti darà una grossa mano ....

Ciao

ziojos... bello il video!

[ziojos]

ziojos... bello il video!

Si l'ho trovato interessante ed istruttivo in particolare per la risposta di Gyro ed Acc, il barometro invece sballa da morire ..... alla stessa posizione va da 472 a 475 metri

[silfox70]

Nel mio caso (Arduino Mega + Scheda Prototipo + Sensori (IMU 10 DOF + GPS) Incollati alla scheda prototipo + RTX Seriale per Ground Station)
Josè

Ciao ziojos, volevo delle informazioni su arduino mega e il gps (tipo) e come si connette ad arduino mega. Funziona bene? oppure se hai un link di riferimento.

Grazie

ciao silfox70

[ziojos]

Ciao ziojos, volevo delle informazioni su arduino mega e il gps (tipo) e come si connette ad arduino mega. Funziona bene? oppure se hai un link di riferimento.

Grazie

ciao silfox70

Ciao,
La scheda Arduino MEGA per i multirotori ha 4 importanti vantaggi:

1. Ha più memoria 256 K le 2560 (128 le vecchie 1280)
2. ha 4 seriali che si possono interfacciare con altrettanti device
3. consentono di avere PWM più accurati (a 16 bit)
4. ha 16 porte analogiche

aggiungerei che è molto robusta almeno rispetto alle Nano che si rompono solo a guardarle

Lo svantaggio è che è piuttosto ingombrante


Per il GPS io uso una schedina basata su MTK3329 capace di fornire dati alla frequenza di 10Hz. In giro ne trovi molte (è un GPS molto diffuso). I GPS forniscono dati su seriale secondo il protocollo NMEA (alcuni GPS hanno anche la possibilità di fornire dati binari compatti in particolare quello venduto da DIY Drone)
Non conosco in dettaglio l'implementazione ufficiale presente nella 2.0 poichè avevo sviluppato un parser NMEA su Aeroquad ed ho mantenuto quello con le mie routine che avevo già messo a punto un anno fa con un GPS basato su MTK3327 (praticamente uguale al 3329 solo più lento)






comunque in multiwii Alex ha sviluppato un parser ed il SW ufficiale 2.0 già predisposto e comincia a funzionicchiare ti consiglio di seguire il forum ufficiale MWii.


Il GPS va connesso ad una delle seriali aggiuntive la 2 (TX conR X ed RX con TX oltre all' alimentazione). Nel SW in config.h vanno abilitate le Define relative al GPS e dovrebbe funzionare.

Se tutto è a posto Viene inizializzato e si ci mette in attesa di un Fix di buona qualità 6-7 satelliti meglio ancora se con l'aggiunta del servizio SBAS (MTK abilita SBAS di default) che migliora la precisione di un 50%
In MultiWii si sta lavorando anche all'adozione di un GPS i2C. anche se nei miei esperimenti devo dire che la seriale MWii si comporta veramente bene, molto meglio di quella ufficiale di Arduino 1.0.

Considera che per avere una buona gestione del GPS sono indispensabili una compass impeccabile ed una altrettanto buona altitude hold.

Se non vuoi stare ad assemblare tutti i componenti la Scheda Back Vortex ha tutto, Il gps è un ottimo Ubloc, non mi convine solo il baro che è un BMP085 che non è il massimo.

Spero di esserti stato utile

Ciao

[silfox70]

Ciao,
La scheda Arduino MEGA per i multirotori ha 4 importanti vantaggi:

1. Ha più memoria 256 K le 2560 (128 le vecchie 1280)
2. ha 4 seriali che si possono interfacciare con altrettanti device
3. consentono di avere PWM più accurati (a 16 bit)
4. ha 16 porte analogiche

Ciao

Grazie per l'approfondita spiegazione, davvero completa, grazie, e conosco pure le valli dell'irpinia avendo studiato a fisciano, bellissima zona.

Cmq ho trovato, per chi piace drotek, questa scheda con GPS, link , mi sembra ben fatta ma come caratteristiche... mi perdo un po' nei numeri e sigle.

Che ne pensate??

Ciao SILFOX70

[cronalex]

scheda spostata sopra cosa ne dite va bene??? ho notato che ora il mag va molto meglio se lo punto a nord e do gas tiene il nord nella gui... quindi dovrebbe andare...