MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[cyrus]

nome vedo l'ora di provare vi seguo!

[AjKRC]

Scusate, ma più o meno che quota mantiene il vostro quad? Io ho la versione normale 2.1 e PID quasi di default e si stabilizza in 2, 3 oscillazioni per poi rimanere dentro una fascia da 50cm. Che per me che arrivo da una KK è molto buono

Il nuovo algoritmo è ancora meglio? allora non vedo l'ora di provarlo con la versione definitiva!

[biv2533]

Ogni promessa e' debito, ecco il video girato con il cellulare.


Ancora bravo Magnetron, a questo punto, non m iresta che fare un po' di pid tuning sapendo che comunque il risultato ci sara'.

Rimaniamo in fedele e sbavosa attesa delle altre novita'.
Dimenticavo, oramai la media mobile sui giro la monto di default su tutti i multiwii che ho

[magnetron1]

Facciamo un po di chiarezza...
con la routine barometrica sviluppata e in fase di test attualmente si riesce a mantenere una altitudine pressocchè perfetta, nel giro di 10cm, con il sensore MS5611 mentre con il BMP085 si riesce anche a tenere un buon livello nell'intorno dei 15-20cm. Attualmente l'innovazione che permette tutto questo è un algoritmo che usa un vettore sull'asse Z + il contributo del barometro di bordo.
Nulla ha a che vedere con il volo in modalità Horizon o Angle, quindi non ci sono novità in queste modalità di volo.
Con l'autore dell'algoritmo stò cercando (adesso si stanno aggiungendo altri supporters) di calcolare i vettori X e Y per consentire di introdurre una nuova modalità di volo (magari soppianterà definitivamente tutte le vecchie come Level, Horizon, Angle). Questa modalità dovrebbe riprodurre il volato come nel video che ho postato qualche post fa... cerchiamo di non confondere le cose e soprattutto volevo ricordare che le ultime release rilasciate sono parecchio instabili per diversi motivi che non stò qui a ripetere, ma il messaggio che volevo passarvi è : occhio alla sicurezza vostra, degli spettatori e del multirotore perchè potrebbero verificarsi spiacevoli incidenti. Mi farebbe piacere che a testare queste nuove modifiche fossero utenti già avviati e cauti. Vi confermo che la routine barometrica è ormai ad un punto di arrivo, è praticamente eccezionale e gli manca solo qualche piccolo affinamento. Quando saremo riusciti a definire la giusta strada per gli assi X ed Y ci saranno tante novità!
Credo che arduino, piattaforma a 8-bit, ancora non abbia esaurito gli assi da giocarsi. Stavo valutando anche Naze32 come possibile futuro aspirante, ma vorrei tirare fuori da arduino ancora il meglio che ha da offrire...
Volevo buttare lì una richiesta per qualche "pazzo" che volesse accontentarla. Se dovesse capitare a qualcuno, penso che sia un grande risultato per l'intera community, di vedere un Naza aperto mi piacerebbe vedere la foto del pcb, i sensori o altro, sempre che non l'abbiano resinato!!!

[magnetron1]

Ogni promessa e' debito, ecco il video girato con il cellulare.


Ancora bravo Magnetron, a questo punto, non m iresta che fare un po' di pid tuning sapendo che comunque il risultato ci sara'.

Rimaniamo in fedele e sbavosa attesa delle altre novita'.
Dimenticavo, oramai la media mobile sui giro la monto di default su tutti i multiwii che ho

Stefano sei un grande, ci sei riuscito!!!
Grazie per il commento, mi hai fatto arrossire...
Che sensore barometrico hai?

[TermicOne]

Questa mattina senza vento ho riprovato il GPS Hold + Alt Hold (MultiWii r1143) e ne ero abbastanza soddisfatto.

Oggi pomeriggio c'era un po' di venticello (circa 8 km/h misurati con anemometro) ed ho voluto riprovare sempre in POS Hold e ALT Hold senza mettere mano alla radio. In effetti con il venticello il quad MultiWii era abbastanza sbatacchiato in giro. Appena il vento diminuiva lui cercava di tornare alla posizione di hold ma alle prime raffichette si spostava significativamente. Durante questi repentini spostamenti anche la quota ne risentiva parecchio.....nulla di grave se non fosse per il fatto che il NAZA del mio amico Vittorio che volava di fianco a me era praticamente inchiodato a mezz'aria. Con il suo esa in volo Vittorio ha mollato la radio ed è andato fisicamente al tavolo a bersi il caffè ed è tornato dopo alcuni minuti di fianco al modello solo per disturbarlo un po'....mentre io ogni tanto dovevo pure recuperare il quad che se ne andava a passeggio.



...vabbè...come Steve anch'io faccio il tifo per MultiWii, costa poco, è veramente interessante e divertente seguirne gli sviluppi, la puoi far volare senza patemi, ha sicuramente un futuro...però in effetti, per gli aspetti relativi alla stabilità e tenuta della posizione e della quota, siamo ancora un po' lontani da NAZA....che ora mi sta pure proprio antipatica!!!

Per consolarmi dopo questa prova, nonostante la brezza, mi sono fatto un po' di giretti in FPV a riprendere i fiori gialli di ottobre con multiwii solo ed esclusivamente in ACRO senza attivare acc, gps, baro, bussola ecc. ecc. ...ed è andata benissimo!

Luciano

[biv2533]

Stefano sei un grande, ci sei riuscito!!!
Grazie per il commento, mi hai fatto arrossire...
Che sensore barometrico hai?

Ciao Michele
il sensore montato sulla Crius Se dovrebbe essere il BMP085.
Come nelle precedenti versioni del firmware ogni tanto il quad perde quota, in questa versione recupera subito con la vecchia non c'era nulla da fare e arrivava sino a terra.
Dovevo avere sempre pronto il dito sullo switch per disabilitare il baro e lo stick del gas pronto per compensare.
Le condizioni meteo erano ottimali, pressione stabile e assenza di vento anche se il sensore é protetto da una cupolina quindi non direttamente esposto al vento.

Riproverò nei prossimi giorni e vi terró informati.

[magnetron1]

Ciao Michele
il sensore montato sulla Crius Se dovrebbe essere il BMP085.
Come nelle precedenti versioni del firmware ogni tanto il quad perde quota, in questa versione recupera subito con la vecchia non c'era nulla da fare e arrivava sino a terra.
Dovevo avere sempre pronto il dito sullo switch per disabilitare il baro e lo stick del gas pronto per compensare.
Le condizioni meteo erano ottimali, pressione stabile e assenza di vento anche se il sensore é protetto da una cupolina quindi non direttamente esposto al vento.

Riproverò nei prossimi giorni e vi terró informati.

quando avrai modo di riprovare prova un pò di pid tuning ed in particolare per il bmp085
P=2; I=0.02; D=20 o 30... fai dei test.
A presto

[simone76]

Se dovesse capitare a qualcuno, penso che sia un grande risultato per l'intera community, di vedere un Naza aperto mi piacerebbe vedere la foto del pcb, i sensori o altro, sempre che non l'abbiano resinato!!!

DJI / ZeroUAV hardware 3 in 1 technical review/teardown - RC Groups
Naza and F450 drifting to the right - RC Groups

la curiosità l'hanno avuta in molti

[magnetron1]

OTTIMO
analizzo il tutto..

nel frattempo vi posto una nuova versione di GUI con alcuni miglioramenti grafici e la risoluzione di un piccolo bug sull'orizzonte artificiale arrotondato:

MultiWiiConf_2_1_4.zip - multiwii - MultiWii is a software to control a RC multi copter - Google Project Hosting

fatemi sapere.

[magnetron1]

DJI / ZeroUAV hardware 3 in 1 technical review/teardown - RC Groups
Naza and F450 drifting to the right - RC Groups

la curiosità l'hanno avuta in molti

azz...
stiamo parlando di un signor processore sul naza:
un processore a 32 bit che gira a 180MHz: AT91RM9200- Atmel Corporation
avete detto niente... solo questo fa capire cosa c'è dietro!
anche imu di tutto rispetto con dispositivi analogici letti a 24-bit...

mah, vedremo!

[claustro]

quando avrai modo di riprovare prova un pò di pid tuning ed in particolare per il bmp085
P=2; I=0.02; D=20 o 30... fai dei test.
A presto

a me con questi pid fa jo-jo (MS5611) domani riprovo.

[magnetron1]

a me con questi pid fa jo-jo (MS5611) domani riprovo.

Quelli suggeriti a Stefano erano per il BMP085.

Claustro, appena finisci le prove riportaci i risultati.
Fatti uno specchietto con i vari valori dei pid che provi ed i risultati che vedi.
In tutti i casi se fa jo-jo abbassa un po la P e anche la D e prova ad agire solo sulla D.
Per MS5611 la D puoi partire da 30...

[Neo360]

Testato nuovamente il RTH ora finalmente la bussola funziona correttamente ed il copter, torna a casa...potete vederlo all'inizio del video dopo circa un minuto :-)

Multiwii v2.1 RTH test on Vimeo

[simone76]

ma perchè volare proprio sopra una strada, in FPV per giunta... testando dev non stabili e volo autonomo... mah