MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[ciskje]

Che sia piu' leggibile un software in un unico file ... senza uno straccio di commento ... penso sia in realta' solo piu' comodo per quelli a cui non interessa nemmeno guardare cosa c'e' scritto dentro , segno che comunque lo sviluppatore e' unico .. se come su altri progetti come arducopter ci si lavora sopra in 15 / 20 sviluppatori per volta .. e' d'obbligo commentare il codice e fare piu' file per chiarezza .. altro problema di multiwii e'che non usa librerie , ma codice nativo nello stesso file .. risultato il porting e' praticamente una riscrittura completa ..

Ti quoto in toto, Multiwii è il risultato di tanti esperimenti fatti da Alex, decisamente un gran lavorone per un non programmatore, purtroppo quando si comincia a lavorare in team quel modo di programmare non può essere usato.

Francamente poi trovo delle cose che definirei alchimie:
"gyroData[axis] = (gyroADC[axis]*3+gyroADCprevious[axis]+16)/4/8; // /4 is to average 4 values ; /8 is to reduce the sensibility of gyro"

Tipo questa, per quale motivo viene sommato 16? Capisco mediare i valori, capisco l'uso degli interi che impedisce la media mobile. Ma il 16 da dove arriva?

Perchè il ciclo è a 3ms (333Hz) quando i motori lavorano a 490Hz?

Perchè rifare Wire in polling invece che usare la libreria già fatta in interrupt?

L'uso della DCM sarà impossibile se non riscrivendo il codice.
Vabbè sono discorsi tecnici, l'unica cosa che interessa ai modellisti è volare, ma allora perchè non usare solo la KK che non ha neanche bisogno di tarare il "complicatissimo" PID?

[twobladez]

Ti quoto in toto, Multiwii è il risultato di tanti esperimenti fatti da Alex, decisamente un gran lavorone per un non programmatore, purtroppo quando si comincia a lavorare in team quel modo di programmare non può essere usato.

Francamente poi trovo delle cose che definirei alchimie:
"gyroData[axis] = (gyroADC[axis]*3+gyroADCprevious[axis]+16)/4/8; // /4 is to average 4 values ; /8 is to reduce the sensibility of gyro"

Tipo questa, per quale motivo viene sommato 16? Capisco mediare i valori, capisco l'uso degli interi che impedisce la media mobile. Ma il 16 da dove arriva?

Perchè il ciclo è a 3ms (333Hz) quando i motori lavorano a 490Hz?

Perchè rifare Wire in polling invece che usare la libreria già fatta in interrupt?

L'uso della DCM sarà impossibile se non riscrivendo il codice.
Vabbè sono discorsi tecnici, l'unica cosa che interessa ai modellisti è volare, ma allora perchè non usare solo la KK che non ha neanche bisogno di tarare il "complicatissimo" PID?

Avete mai pensato che l'obiettivo principale di Alex non sia quello (lo ha anche scritto più volte nel 3ad di RCG) di scrivere il miglior sw con le migliori features sulla piattaforma hardware più veloce e capiente utilizzando i migliori sensori disponibili?

L'obiettivo che si era prefisso era tutt'altro (avete presente K.I.S.S.? ) e credo che lo abbia centrato perfettamente!

L'aspetto tecnico in questo caso è assolutamente insignificante rispetto alla validità dell'idea.

Che Alex sia un seguace di Occam ???


/Gianni

[twobladez]

Ti quoto in toto, Multiwii è il risultato di tanti esperimenti fatti da Alex, decisamente un gran lavorone per un non programmatore, purtroppo quando si comincia a lavorare in team quel modo di programmare non può essere usato.

Francamente poi trovo delle cose che definirei alchimie:
"gyroData[axis] = (gyroADC[axis]*3+gyroADCprevious[axis]+16)/4/8; // /4 is to average 4 values ; /8 is to reduce the sensibility of gyro"

Tipo questa, per quale motivo viene sommato 16? Capisco mediare i valori, capisco l'uso degli interi che impedisce la media mobile. Ma il 16 da dove arriva?

Perchè il ciclo è a 3ms (333Hz) quando i motori lavorano a 490Hz?

Perchè rifare Wire in polling invece che usare la libreria già fatta in interrupt?

L'uso della DCM sarà impossibile se non riscrivendo il codice.
Vabbè sono discorsi tecnici, l'unica cosa che interessa ai modellisti è volare, ma allora perchè non usare solo la KK che non ha neanche bisogno di tarare il "complicatissimo" PID?

Dimenticavo....

Mi pare che su RCG ci sia stata più di qualche critica alla metodologia affrontata sullo sviluppo da te (per BaronPilot) e da Varesano per la sua 9dof/dom IMU
O ricordo male ?

Come vedi nessuno è perfetto

/Gianni

[ciskje]

L'aspetto tecnico in questo caso è assolutamente insignificante rispetto alla validità dell'idea.

Scusa ma l'idea quale sarebbe? Usare il Wii?
Hai mica visto la data di questo video?

Che Alex sia un seguace di Occram ???

Occam.
Purtroppo è semplice solo se non vuoi o non devi metterci le mani o aggiustare qualcosa.
Capisco il punto di vista del modellista, funziona abbastanza bene, perchè devo guardare altro?

[twobladez]

Scusa ma l'idea quale sarebbe? Usare il Wii?
Hai mica visto la data di questo video?

Vedi? Ci sei ricascato! Prova a non prestare attenzione all'aspetto tecnico.....

...Capisco il punto di vista del modellista...

Sicuro?


/Gianni

[ciskje]

Mi pare che su RCG ci sia stata più di qualche critica alla metodologia affrontata sullo sviluppo da te (per BaronPilot) e da Varesano per la sua 9dof/dom IMU
O ricordo male ?

Come vedi nessuno è perfetto

Non capisco cosa centra Fabio, che ha fatto un lavorone immenso.
Ho sbagliato tanto con Baronpilot, troppe versioni, troppo velocemente, troppo "tecnico", questo ha impedito la creazione della massa critica, un gruppo di utenti ci riesce ed aiuta gli altri.

Ricevo ancora adesso tante mail da programmatori che per un motivo o per l'altro realizzano progetti con pezzi di software presi da Baronpilot, segno che qualcosa di buono c'era.

Multiwii da un punto di vista strettamente tecnico è un incubo, è quasi impossibile capirci qualcosa. Che funzioni è indubbio. Ma ora?

[pragamichele]

mi servirebbe un po di aiuto
non ci capisco più niente!
ho il nano con wmp e nk originali, alimento entrambi dal pin12.
con il solo wmp non ci sono problemi di configurazioni, letture o impostazioni della gui.
ma tutti i tentativi fatti per attivare l'nk non sono funzionati, sulla gui non risulta nessun nk presente o autolevel.
quante decine di motivi ci potrebbero essere?
uso la 1.5, non devo attivare niente nel config giusto? oppure editare nel codice?

[redfox74]

mi servirebbe un po di aiuto
non ci capisco più niente!
ho il nano con wmp e nk originali, alimento entrambi dal pin12.
con il solo wmp non ci sono problemi di configurazioni, letture o impostazioni della gui.
ma tutti i tentativi fatti per attivare l'nk non sono funzionati, sulla gui non risulta nessun nk presente o autolevel.
quante decine di motivi ci potrebbero essere?
uso la 1.5, non devo attivare niente nel config giusto? oppure editare nel codice?

Ma quando colleghi Nk va ancora wmp ? oppure smette di funzionare anche quello ? La routine e' automatica per rilevare la nk ... quindi non mi pare che ci sia un define da attivare ... aspee che guardo ...

Per non inquinare il thread ho postato qui un video storico 2 Febbraio 2010 .. la Multiwii non esisteva ancora e nemmeno baronp ... a quei tempi si parlava solo di mk ... ;) http://www.baronerosso.it/forum/mode...ml#post2414460
Fox

[twobladez]

Non capisco cosa centra Fabio, che ha fatto un lavorone immenso.
Ho sbagliato tanto con Baronpilot, troppe versioni, troppo velocemente, troppo "tecnico", questo ha impedito la creazione della massa critica, un gruppo di utenti ci riesce ed aiuta gli altri.

Evidentemente Alex ha sbagliato meno nel suo progetto

Ricevo ancora adesso tante mail da programmatori che per un motivo o per l'altro realizzano progetti con pezzi di software presi da Baronpilot, segno che qualcosa di buono c'era.

Sicuramente hai fatto un grande lavoro, ma forse hai semplicemente perso di vista il target

Multiwii da un punto di vista strettamente tecnico è un incubo, è quasi impossibile capirci qualcosa. Che funzioni è indubbio. Ma ora?

Chissà, forse morirà oppure si traformerà da larva (TriWii) a bruco (MultiWii) fino alla metamorfosi finale di farfalla!

/Gianni

[ciskje]

Ma quando colleghi Nk va ancora wmp ? oppure smette di funzionare anche quello ? La routine e' automatica per rilevare la nk ... quindi non mi pare che ci sia un define da attivare ... aspee che guardo ...

Per non inquinare il thread ho postato qui un video storico 2 Febbraio 2010 .. la Multiwii non esisteva ancora e nemmeno baronp ... a quei tempi si parlava solo di mk ... ;) http://www.baronerosso.it/forum/mode...ml#post2414460
Fox

Aeroquad è stato il primo amore, e non si scorda mai.
Comunque l'NK è riconosciuto da solo. Probabilmente c'e' qualche problema con le connessioni. Meglio partire dal connettore standard nintendo e tornare indietro.
Ma approposito Mikrocopter ne vendono ancora?

[jhoexp]

Allora, è evidente che ci sono vari progetti open, ognuno con vari punti di forza e diversi punti deboli.

Il codice multiwii è meno immediato da leggere ma non è così tragicamente incasinato come dite, e si può mettere mano sulle funzioni senza impazzire.
E' chiaro che ha i suoi limiti, l'approccio iniziale ha pagato e sta pagando ma anche secondo me meriterebbe una riscrittura modulare.

Alex si è impuntato su questo, ma io sono d'accordo con voi che andrebbe fatto, anche per facilitare il mantenimento della compatibilità verso il basso, senza incasinarsi troppo e velocizzando lo sviluppo delle nuove funzioni.

Alcune delle alchimie che ci sono nel codice sono delle minchiate o degli errori, altri sono dei workaround per sistemare determinati bug alla fine comunque non sono così determinanti.
Le wire non le ha volute usare per non avere problemi con gli interrupt e perchè qualche problema mai identificato sul bus c'è sempre stato con quelle librerie.
E qui, mi spiace, ma c'ha avuto ragione lui.

Arducopter sembra promettente ma ci stanno mettendo una vita a fare qualsiasi cosa! Poi io il loro hardware non lo compro perchè è ormai vecchio, ne ho già tanti altri e la loro shield, anche se bella, costa troppo, i sensori sono datati e difficilmente la potrei riciclare in futuro.

Aeroquad mi sembra abbia fatto dei passi in avanti, è da tenere d'occhio e spero abbia sistemato le cose che proprio non andavano (una su tutte la routine della RX). Adesso hanno la dcm, Josè (Ziojos) ha fatto cose magnifiche col wmp e il NK (alla faccia di chi dice che non va....), altitude hold, stable mode e gps hold sembrano ormai perfetti e se rilasciasse il codice credo che sarebbe la perfetta piattaforma "cheap" da sviluppare, per chi vuole avere le funzionalità avanzate che su multiwii forse non arriveranno mai. Certo ci vuole l'arduino mega ma almeno si ricicla tutto il resto.

Tutti aspettiamo la multipilot 2, vedremo quanto costerà..... Roberto??
E' chiaro che per chi parte da 0 non è un problema ma io ho già la casa piena di sti cosi e non posso far fuori 300 euro ogni 2 settimane per ricomprare continuamente l'elettronica.


Per concludere questo tema dell'1:30, Francesco secondo me si può ricominciare insieme a sviluppare quello che vogliamo, ma partendo da qualcosa che già c'è, salvando il più possibile dell'hardware e del codice buono che funziona.
Le esigenze sono diverse e credo che bisognerà mediare un po' su quello che conviene avere funzionante subito.

Ad esempio molti li vogliono usare in FPV sti cosi, quindi dello stable mode gli frega poco, perchè almeno che tu non voglia andare in orbita o fare foto sempre in pianta, un mezzo che si autolivella è inutile, anzi è dannoso e fastidioso durante il pilotaggio.
(ed ecco uno dei motivi del successo della multiwii, che non fa dello stable modo il suo punti di forza)

Per chi e niubbo o ci vola solo a vista (e poi per le funzionalità avanzate) è sicuramente indispensabile, quindi si dovrà accontentare anche loro, però senza rovinare il mezzo per chi invece lo vuole usare come gli pare.
Insomma bisogna unire il meglio di ogni progetto free che già c'è, prendere la struttura da BaronPilot, il configuratore di Aeroquad, l'immediatezza dell'acro della multiwii e magari implementare la dcm e sfruttare i sensori e le board che stanno venendo fuori, anche grazie a Varesano e agli altri di RCG.

Secondo me è meglio guardarsi prima in giro, visto che tutto cambia ogni 2 giorni, scegliere un codice da cui partire in modo da avere qualcosa di volabile infretta e organizzarsi un po' tra noi per provare e testare subito le modifiche insieme. Magari volando sul serio e non facendo hovering in salotto...

(P.S. Roberto miraccomando un po' di attenzione al quoting! )

[jhoexp]

Questo è quello che ha fatto Ziojos con il suo aeroquad modificato:


Guardatevi anche gli altri video del mk4 con lo stable e l'altitude hold....
Vedete voi... ha fatto sbavare tutti sul forum aeroquad.
1-st Aeroquad GPS Position Hold on JJ-copter Mk4 GPS Enhabled

Evidentemente i sensori fighi servono a quello che servono, perchè se questo è lo stable mode col NK.
Poi figuratevi che si è inventato una routine di altitude hold che effettua delle microcorrezioni in funzione anche della caduta di tensione sulla batteria, che secondo me è abbastanza una genialata e funziona egregiamente.
Forse è il caso di ripartire da dove avevamo cominicato tutti?

[redfox74]

Questo è quello che ha fatto Ziojos con il suo aeroquad modificato:


Guardatevi anche gli altri video del mk4 con lo stable e l'altitude hold....
Vedete voi... ha fatto sbavare tutti sul forum aeroquad.
1-st Aeroquad GPS Position Hold on JJ-copter Mk4 GPS Enhabled

Evidentemente i sensori fighi servono a quello che servono, perchè se questo è lo stable mode col NK.
Poi figuratevi che si è inventato una routine di altitude hold che effettua delle microcorrezioni in funzione anche della caduta di tensione sulla batteria, che secondo me è abbastanza una genialata e funziona egregiamente.
Forse è il caso di ripartire da dove avevamo cominicato tutti?

Jhoe,
non girar la frittata ... quello che si vede in questo video conferma l'enorme lavoro che e' stato fatto da tutti noi su Aeroquad , in particolare il codice ereditato da arducopter.
Se rileggi il post di prima ... ha usato mega perche' se no non aveva spazio , e la stabilita' la ottiene anche perche il pwm della mega ha una risoluzione piu' alta del pwm su un arduino standard mi sembra che sia almeno un 12 bit se non addirittura un 16 .. quindi si passa da 127 punti a 2000 se non addirittura 32000 per la stabilita' e' un toccasano, la dcm che l'ha scritta jose nel progetto arducopter poi portato anche in Aquad 2.01
Come gia' detto ho sempre preferito il codice di aeroquad a quello di arducopter perche' scritto in c++ questa versione supporta anche mp 1.0 ho aiutato anche io a scriverla Sono poi molto contento che questo risultato e' arrivato da un italiano da contattare immediatamente
Vorra' dire che faro' il porting anche su mp2.0 in onore di TED , mirko nel forum caro amico e compagno di battaglie dentro il devcore team di arducopter
In merito ai sensori quando parlo di sensori seri non per dire che quelli nella wii non lo siano anzi .. ma e' la modalita' per utilizzare .. comperare una wmp o un nunch nunch per smembrarlo e buttar via un quintale di plastica per poi fare operazioni chirurgiche per collegare fili qua e la e poi ancorare tutto con lo skotch non mi sembra l'approccio piu' professionale forse e. meglio recuperare le schedine sparkfun e fissarle su una carrier saldata in modo piu' cristiano ...
Cmq grande risultato proprio bravi anche l'uso di egnoss per migliorare la qualita' di posizione e' una buona cosa

[pragamichele]

Ma quando colleghi Nk va ancora wmp ? oppure smette di funzionare anche quello ? La routine e' automatica per rilevare la nk ... quindi non mi pare che ci sia un define da attivare ... aspee che guardo ...

Per non inquinare il thread ho postato qui un video storico 2 Febbraio 2010 .. la Multiwii non esisteva ancora e nemmeno baronp ... a quei tempi si parlava solo di mk ... ;) http://www.baronerosso.it/forum/mode...ml#post2414460
Fox

si quando collego nk wmp funziona ancora.
Quindi il problema deve essere tra wmp e nk? Per i collegamenti ho seguito sia le varie foto che i connettori
originali.

[ciskje]

Stavolta quoto di brutto TUTTO quel che ha detto jhoexp. Sono perfettamente allineato al suo pensiero.
Redfox74 tieni conto che la risoluzione del mega non credo centri molto, tieni conto che l'ESC cinese che usiamo quasi tutti ha una risoluzione di 128 step.