Nuova MultiWii/Megapirate ALL IN ONE PRO v1.0

[sub53]

Il GPS è quello nuovo con la eprom. Quello vecchio non aveva eprom e andava riconfigurato ogni volta che si scaricava la batteria....cioè sempre

Luciano

Ho appena fatto delle prove con la eeprom i2c aggiunta e ...sembra... (!) che mantenga la configurazione... lavoretto da 5 minuti e nessuna modifica sw...

se funziona realmente vi aggiorno prossimamente...

[AjKRC]

Ciao a tutti, conoscendo il problema del connettore USB e visto che non avevo il cavo a casa, ho sostituito il connettore microUSB con un miniUSB come si vede in foto si può adattare facilmente





Tutto va bene, ma ho dei problemi con il magnetometro.
Ho un frame ad X da 57cm motore/motore ed ho posizionato tutti e quattro gli ESC al centro del quadricottero, in mezzo alle due lastre di vetronite usate per costruire il frame.

Il magnetometro funziona bene a motori spenti, ma più che accelero, più si sballa la misura fino a segnare 90° in più del dovuto.

Pensate sia un problema dei motori? o degli ESC?

Dovendo costruire a breve un nuovo frame non so se dissaldare il magnetometro e posizionarlo più distante per evitare disturbi, oppure muovere gli ESC lungo i bracci.

La seconda soluzione non mi piace molto per un fattore estetico, ma se proprio devo...

Cosa mi consigliate?

CIao!

[TermicOne]

Tutto va bene, ma ho dei problemi con il magnetometro.
Ho un frame ad X da 57cm motore/motore ed ho posizionato tutti e quattro gli ESC al centro del quadricottero, in mezzo alle due lastre di vetronite usate per costruire il frame.

Il magnetometro funziona bene a motori spenti, ma più che accelero, più si sballa la misura fino a segnare 90° in più del dovuto.

Pensate sia un problema dei motori? o degli ESC?

Dovendo costruire a breve un nuovo frame non so se dissaldare il magnetometro e posizionarlo più distante per evitare disturbi, oppure muovere gli ESC lungo i bracci.

In volo che effetto ti fa?

...hai fatto la procedura di calibrazione del magnetometro?

[AjKRC]

In volo sono riuscito anche a ottenere il positionHold ma il muso del quadricottero ha iniziato a ruotare ad ovest e poi si è stabilizzato quando inizialmente ho attivato il positionHold guardando a nord.

Quest'effetto lo vedo anche dall'interfaccia PC con il quad in mano, se punto a nord segna nord, ma se accendo i motori ed accelero la bussola si sposta verso ovest.

La calibratura l'ho fatta, sembra ok, visto che da motori spenti tutto funziona correttamente.

Sono le prime prove, quindi proverò a rifare tutto di nuovo e vi farò sapere.

In volo se attivo il magnetometro vedo che agisce sullo yaw e mi fa ruotare il quad quando non dovrebbe costringendomi a disattivarlo.

Si può calibrare il magnetometro in volo? a motori accesi? Non ricordo se con megaPirate si può fare una cosa del genere in real time... boh
Io comunque per ora sto usando multiwii ultima release con modifica per il gps di eosbandi.

Grazie della risposta termicOne!

[TermicOne]

...i miei quad sono più o meno della medesima grandezza (57-58cm motor to motor) e gli ESC sono posizionati all'inizio dei bracci...a pochi cm dalla scheda...e non ho questo problema...strano...sarebbe interessante capire cosa ti genera il problema...

[AjKRC]

Oggi ho riprovato a fare la calibrazione del magnetometro più volte ma senza risultati, a motori spenti è tutto ok, mentre quando accelero la bussola va in palla...

Ho anche provato ad alzare la scheda AIOP a 4, 5cm dalla struttura ma nulla.

Uso un BEC esterno e la struttura del quad è fatta con quadrelli in alluminio e lastre di vetronite ramate da un lato.

Il comportamento del magnetometro non è casuale, ma è qualcosa di sistematico, ogni volta che accelero la bussola ruota in senso antiorario di circa 90° quando sono circa al massimo dei giri. Quindi a questo punto posso pensare che sia qualche campo magnetico generato dai motori oppure dagli ESC.

Mi dispiace perchè in queste condizioni non posso usare il magnetometro.

Avrei qualche MAG3110 a casa e sto pensando di preparare una schedina da collegare al connettore I2C per provare varie posizioni e capire meglio da cosa dipende questo disturbo.

Se provate ad accelerare con il quad in mano la bussola della GUI resta sempre fissa? Nessun altro ha il mio stesso problema?

Ciao vi terrò aggiornati

[AjKRC]

Oggi dopo due orette di prova sul codice MW2.1 per disabilitare il magnetometro originale ed abilitare il MAG3110 esterno ci sono riuscito.

Posizionandolo a 10/15cm circa dalla scheda (sulla torretta dove ho installato l'antenna GPS) ora una volta fatta la calibrazione, non viene più disturbato, posso anche accelerare al massimo e la bussola nella GUI resta finalmente fissa indicando la mia reale posizione.

A questo punto però non so se creare un PCB definitivo con il MAG3110 oppure dissaldare il magnetometro originale.

Dalle specifiche il MAG3110 sembra più preciso, sensibile. Ora non mi resta che fare un PCB definitivo e fare una prova in volo!

Questo è il PCB di prova (lo so, fa schifo ):



Mentre qui è dove l'ho posizionato per fare la prova:



Questo invece è il pezzo di codice che ho aggiunto sul file def.h:

#if defined(CRIUS_AIO_PRO_V1_MAG3110)
#define MPU6050
#define MAG3110
#define MS561101BA
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -X; accADC[PITCH] = -Y; accADC[YAW] = Z;} 
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;} 
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = -Z;} 
#undef MPU6050_EN_I2C_BYPASS // MAG connected to the AUX I2C bus of MPU6050 
#undef MPU6050_I2C_AUX_MASTER //il MAG è connesso direttamente al bus I2C
#undef INTERNAL_I2C_PULLUPS 
#endif

cosi nel file config.h basta aggiungere questa riga:

#define CRIUS_AIO_PRO_V1_MAG3110

Spero che a qualcuno possa essere utile

Ciao

[Spectrum]

magnetometro

Spero che a qualcuno possa essere utile
Ciao

Sicuramente si!
Posso aggiungere le tue esperienze al tutorial in fase di allestimento?
O meglio ancora, ti va di scrivere un report dettagliato?
ciao e grazie
Eugenio

[AjKRC]

Certo, aggiungile pure.

Io comunque aspetto di fare almeno qualche volo e verificare che tutto funzioni correttamente.

Farò un PCB definitivo e magari allegherò uno schema elettrico dei collegamenti.

Ciao

[cyrus]

può essere che il problema del magnetometro sia dovuto al campo magnetico che si forma nei fili della batteria? non è che i fili sono proprio vicino alla scheda e la scheda fa da pinza amperometrica...? magari ho detto una tavolata ma di fatto quando acceleri si forma un campo magnetico no???

[AjKRC]

esatto, l'avevo pensato anch'io, anche perché la rotazione della bussola era proporzionale ai giri dei motori. Più acceleravo e più la bussola ruotava fino ad un massimo di 90 gradi circa.

In primo luogo avevo provato ad alzare la scheda di 4, 5cm ma senza risultati.

C'è anche da dire che la piastra in vetronite inferiore l'ho incisa per sfruttarla come scheda di distribuzione e non vorrei che involontariamente avessi creato qualche strano circuito che favorisce la creazione di disturbi elettromagnetici.

Ora con il magnetometro posizionato nella torretta dell'antenna GPS ho aumentato la distanza dal centro del quadricottero, ma la distanza dai motori in effetti è più o meno la stessa... quindi a questo punto direi che il problema è la scheda di distribuzione, oppure gli ESC.

Boh

[TermicOne]

Buzzer

C'è qualche anima buona che mi puo' spiegare come collegare un buzzer alla CRIUS AIO Pro?

Sulla mia vecchia Jackub è montato un bel buzzer che trovo molto comodo quando si fa la calibrazione degli ACC, avvisa quando cambi mode, puo' essere usato come cercamodelli e come low battery. Sulla CRIUS AIO Pro (come su tutte le crius) il buzzer non c'è e occorre collegarlo.

Ho provato a cercare in giro ma non trovo nessuna pagina sufficientemente chiara per un niubbo dell'elettronica. Mi parlano di PIN 32 o qualcosa di simile e non è chiaro se posso collegarlo così com'è o devo metterci un circuitino driver...boh.....uffa sono riuscito a collegare il barometro sul bus i2C e non riesco a collegare uno stupido cicalino....

Qualcuno di voi lo ha già fatto su qualche scheda?

Luciano

[Spectrum]

C'è qualche anima buona che mi puo' spiegare come collegare un buzzer alla CRIUS AIO Pro?

Personalmente non l'ho fatto ma provo a suggerire di collegarlo tra il pin in questione e il positivo a 5V. Questo perchè generalmente le uscite dei micro, quando necessitano correnti superiori ai 20 mA, sono predisposte per la chiusura verso massa.
Ripeto che non ho provato ma dovrebbe essere una soluzione valida.
Il buzzer deve essere del tipo piezoelettrico, che ha un basso assorbimento.
Appena trovo il tempo farò il test e riferirò i risultati.
Saluti
Eugenio

[AjKRC]

Non ho provato nemmeno io, ma in ogni caso è meglio non assorbire corrente dal pin del micro, ma usare un semplice transistor NPN per pilotare il buzzer.
Lo schema classico è questo:



In base al buzzer che utilizzi si dovrebbe dimensionare il tutto, ma bene o male i valori possono andare bene.
Se riesci a recuperare qualche scheda tecnica del buzzer che possiedi però è meglio. Anche per sapere la tensione di alimentazione esatta, corrente assorbita, etc...

Ciao

[gbvideo]

multiwii gps pid

C'è qualche anima buona che mi puo' spiegare come collegare un buzzer alla CRIUS AIO Pro?

Sulla mia vecchia Jackub è montato un bel buzzer che trovo molto comodo quando si fa la calibrazione degli ACC, avvisa quando cambi mode, puo' essere usato come cercamodelli e come low battery. Sulla CRIUS AIO Pro (come su tutte le crius) il buzzer non c'è e occorre collegarlo.

Ho provato a cercare in giro ma non trovo nessuna pagina sufficientemente chiara per un niubbo dell'elettronica. Mi parlano di PIN 32 o qualcosa di simile e non è chiaro se posso collegarlo così com'è o devo metterci un circuitino driver...boh.....uffa sono riuscito a collegare il barometro sul bus i2C e non riesco a collegare uno stupido cicalino....

Qualcuno di voi lo ha già fatto su qualche scheda?

Luciano

Ciao luciano, il pin è quello giusto ho controllato anche su flyduino mega che ha le uscite come crius aio però l'uscita 32 và prima ad un transistor pilota e poi al cicalino, in sostanza dal pin 32 tu hai un impulso che pilota il transistor, così nell'eventualità di qualche assorbimento errato ti salta il transistor esternoalla scheda e non la scheda stessa....se trovo lo schema te lo passo...