Nuova MultiWii/Megapirate ALL IN ONE PRO v1.0

[francesco.salton]

Ho capito che senza di voi non ne uscirò mai. Vediamo un pò dove ho sbagliato questa volta...
Ho il GPS di RcTimer (Ublox neo-6M V2). Cablato come da guida (S2 + alimentazione I2C; questa volta ho avuto l'accortezza di invertire i pin rx/tx tra modulo e porta).
Uso la dev1317. In config.h ho decommentato:
#define GPS_SERIAL 2
#define GPS_BAUD 115200
#define NMEA
Inserita declinazione magnetica e filtri.
Non ho toccato altro, nè nel GPS, nè nel codice.
Come mai la GUI non accenna a vederlo? Ovviamente nessun fix; rimane acceso il led verde del GPS ma nessuno sulla scheda.
Un punto che mi incuriosisce, poi, è questo:

GPS using a SERIAL port
if enabled, define here the Arduino Serial port number and the UART speed
note: only the RX PIN is used in case of NMEA mode, the GPS is not configured by multiwii
in NMEA mode the GPS must be configured to output GGA and RMC NMEA sentences (which is generally the default conf for most GPS devices)
at least 5Hz update rate.

Grassie ancora!

F.

[bandit]

la GUI non lo vede fino a quando non aggancia i satelliti. Durante la caccia al satellite dovresti avere la cornice della bussola lampeggiante ed una scritta "FIX".

[francesco.salton]

la GUI non lo vede fino a quando non aggancia i satelliti. Durante la caccia al satellite dovresti avere la cornice della bussola lampeggiante ed una scritta "FIX".

Grazie bandit, il problema è che non lampeggia nessuna cornice! Una scritta "FIX" rossastra c'è sempre, anche senza GPS... Quindi immagino che si dovrebbe accendere, cosa che non fa...

[bandit]

Allora mi sa che non vede il gps ... Se si accende la lucetta verde vuol dire che è alimentato, controlla di nuovo TX/RX e che siano effetivamente sulla seriale 2. Non mi viene in mente altro.
Altrimenti puoi provare a scaricarti u-center per testare il gps separatamente.

[francesco.salton]

Allora mi sa che non vede il gps ... Se si accende la lucetta verde vuol dire che è alimentato, controlla di nuovo TX/RX e che siano effetivamente sulla seriale 2. Non mi viene in mente altro.
Altrimenti puoi provare a scaricarti u-center per testare il gps separatamente.

Prima di scrivere qui, nella disperazione, avevo scaricato ucenter e provato il GPS da solo e funzionava... Ha anche agganciato qualche satellite dentro casa... Però poi non ho toccato parametri vari, anche perché non avrei saputo quali, baud rate a parte. I cavetti sono invertiti e sulla seriale 2. Ma cosa vuol dire la riga che ho evidenziato in grassetto qualche post fa? Sembrerebbe che in NMEA multiwii non gli trasmetta niente, e quindi che non lo configuri nemmeno...

[TermicOne]

Prima di scrivere qui, nella disperazione, avevo scaricato ucenter e provato il GPS da solo e funzionava... Ha anche agganciato qualche satellite dentro casa... Però poi non ho toccato parametri vari, anche perché non avrei saputo quali, baud rate a parte. I cavetti sono invertiti e sulla seriale 2. Ma cosa vuol dire la riga che ho evidenziato in grassetto qualche post fa? Sembrerebbe che in NMEA multiwii non gli trasmetta niente, e quindi che non lo configuri nemmeno...

Prova a definirlo in multiwii come UBLOX e con ucenter impostalo ai parametri di fabbrica (9600-nmea). Mulriwii dovrebbe configurarlo a dovere.

[francesco.salton]

Prova a definirlo in multiwii come UBLOX e con ucenter impostalo ai parametri di fabbrica (9600-nmea). Mulriwii dovrebbe configurarlo a dovere.

Grazie Luciano, adesso provo... Poi lascio ublox o lo riporto a nmea una volta configurato?

[francesco.salton]

Ok, dopo aver provato qualche combinazione di stringhe nel codice, posso affermare che il mio GPS (di default) lavora solo in UBLOX, eccome se lavora! (8 satelliti in camera). La domanda è: è normale che non riesca ad usare il protocollo NMEA?

[simone76]

La domanda è: è normale che non riesca ad usare il protocollo NMEA?

Nonostante il commento in config.h, quando scegli UBLOX invece che NMEA, a livello logico, non stai scegliendo il protocollo, ma stai scegliendo il dispositivo. Infatti importantissimo, indicando di avere un UBLOX invece che un GPS generico NMEA, all'accensione vengono scritte le specifiche stringhe di configurazione sul GPS per configurarlo correttamente. Cioè 1 ) che la comunicazione seriale avvenga (non è scontato soprattutto avendo un CN6 V1) 2 ) che funzioni nella modalità che ha dato prova dei migliori risultati. Quindi non starei a fare un problema del fatto che selezionando NMEA non funzioni, tutt'altro apprezzerei che per il dispositivo UBLOX ci sia una configurazione specifica che permetta di sfruttarlo per bene.

 #if defined(UBLOX)
   prog_char UBLOX_INIT[] PROGMEM = {                          // PROGMEM array must be outside any function !!!
     0xB5,0x62,0x06,0x01,0x03,0x00,0xF0,0x05,0x00,0xFF,0x19,                            //disable all default NMEA messages
     0xB5,0x62,0x06,0x01,0x03,0x00,0xF0,0x03,0x00,0xFD,0x15,
     0xB5,0x62,0x06,0x01,0x03,0x00,0xF0,0x01,0x00,0xFB,0x11,
     0xB5,0x62,0x06,0x01,0x03,0x00,0xF0,0x00,0x00,0xFA,0x0F,
     0xB5,0x62,0x06,0x01,0x03,0x00,0xF0,0x02,0x00,0xFC,0x13,
     0xB5,0x62,0x06,0x01,0x03,0x00,0xF0,0x04,0x00,0xFE,0x17,
     0xB5,0x62,0x06,0x01,0x03,0x00,0x01,0x02,0x01,0x0E,0x47,                            //set POSLLH MSG rate
     0xB5,0x62,0x06,0x01,0x03,0x00,0x01,0x03,0x01,0x0F,0x49,                            //set STATUS MSG rate
     0xB5,0x62,0x06,0x01,0x03,0x00,0x01,0x06,0x01,0x12,0x4F,                            //set SOL MSG rate
     0xB5,0x62,0x06,0x01,0x03,0x00,0x01,0x12,0x01,0x1E,0x67,                            //set VELNED MSG rate
     0xB5,0x62,0x06,0x16,0x08,0x00,0x03,0x07,0x03,0x00,0x51,0x08,0x00,0x00,0x8A,0x41,   //set WAAS to EGNOS
     0xB5, 0x62, 0x06, 0x08, 0x06, 0x00, 0xC8, 0x00, 0x01, 0x00, 0x01, 0x00, 0xDE, 0x6A //set rate to 5Hz
   };
 #endif

  void GPS_SerialInit() {
    SerialOpen(GPS_SERIAL,GPS_BAUD);  
    delay(1000);
    #if defined(UBLOX)
      for(uint8_t i=0;i<5;i++){
        SerialOpen(GPS_SERIAL,init_speed[i]);          // switch UART speed for sending SET BAUDRATE command (NMEA mode)
        #if (GPS_BAUD==19200)
          SerialGpsPrint(PSTR("$PUBX,41,1,0003,0001,19200,0*23\r\n"));     // 19200 baud - minimal speed for 5Hz update rate
        #endif  
        #if (GPS_BAUD==38400)
          SerialGpsPrint(PSTR("$PUBX,41,1,0003,0001,38400,0*26\r\n"));     // 38400 baud
        #endif  
        #if (GPS_BAUD==57600)
          SerialGpsPrint(PSTR("$PUBX,41,1,0003,0001,57600,0*2D\r\n"));     // 57600 baud
        #endif  
        #if (GPS_BAUD==115200)
          SerialGpsPrint(PSTR("$PUBX,41,1,0003,0001,115200,0*1E\r\n"));    // 115200 baud
        #endif  
        while(!SerialTXfree(GPS_SERIAL)) delay(10);
      }
      delay(200);
      SerialOpen(GPS_SERIAL,GPS_BAUD);  
      for(uint8_t i=0; i<sizeof(UBLOX_INIT); i++) {                        // send configuration data in UBX protocol
        SerialWrite(GPS_SERIAL, pgm_read_byte(UBLOX_INIT+i));
        delay(5); //simulating a 38400baud pace (or less), otherwise commands are not accepted by the device.
      }

[francesco.salton]

Grazie Simone, a questo punto era più una curiosità che un problema!
In ogni caso hai ragione...
Ora so che funziona: appena avrò finito di sistemare il barometro, tornerò ad assillarvi con qualche domanda!

[bandit]

Baro

Stufo di mettere spugnette con astri adesivi vari mi sono fatto un cappuccetto con la cnc da mettere sul baro. Un pezzetto di plexy scavato, riempito con la gommapiuma e con dei fori da 1mm. Il tutto attaccato con del biadesivo sulla crius.
Al banco funziona, la cosa strana è che il baro legge le variazioni di quota anche con tutti i buchini tappati con lo scotch. Bo?

[TermicOne]

Stufo di mettere spugnette con astri adesivi vari mi sono fatto un cappuccetto con la cnc da mettere sul baro. Un pezzetto di plexy scavato, riempito con la gommapiuma e con dei fori da 1mm. Il tutto attaccato con del biadesivo sulla crius.

...potresti fare un kit e venderlo...

[bandit]

Appena tornato da un po' di hovering notturno. Tiene la quota al cm!! Non so quanto dipenda dalla capsula e quanto dai pid. Sicuramente funziona al posto dell'inguacchio che avevo fatto. cmq aria calmissima e pid di fino. Sono veramente impressionato come variando di poco i pid cambi il comportamento. Poi il mio nuovo telaio è fantastico ... .

In settimana posso fare qualche capsula. Se qualcuno la vuole la spedisco gratis.

[TermicOne]

Appena tornato da un po' di hovering notturno. Tiene la quota al cm!! ....

...alla fine che versione stai usando? ci fai una immagine della tua GUI con i tuoi PID?

[bandit]

La 1317. E' andata subito alla grande. Bisogna ancora lavorare sul gps. Pitch, roll e yaw sono di default. Ho cambiato solo l'ALT e il gpshold (Pos e Posr). Filtri disattivati.