MegaPirate su CRIUS AIO Pro - Installation log

[FabionePavia]

Info tool per il flash

Salve,
scusate la domanda che forse farà incazzare i senior, ma dopo aver flashato con il tool, e visto che devo modificare il file rc_input_mpg.cpp.

Come dovrei procedere?

Ovvero il file c'è nelle librerie di arduino ma ovviamente il file non sarà lo stesso che carica il tool, penso, o mi sbaglio?

Devo caricare e configurare megapirarte manualmente da arduino ed editarlo con un editor a parte, visot che arduino mi dice che non lo può aprire? (il file rcinput...)

Grazie mille in anticipo!

[TermicOne]

Salve,
scusate la domanda che forse farà incazzare i senior, ma dopo aver flashato con il tool, e visto che devo modificare il file rc_input_mpg.cpp.

Come dovrei procedere?

Ovvero il file c'è nelle librerie di arduino ma ovviamente il file non sarà lo stesso che carica il tool, penso, o mi sbaglio?

Devo caricare e configurare megapirarte manualmente da arduino ed editarlo con un editor a parte, visot che arduino mi dice che non lo può aprire? (il file rcinput...)

Grazie mille in anticipo!

Se usi il flash tool non devi più usare Arduino e le sue librerie...fa tutto San Flash Tool...

[FabionePavia]

Grazie Termicone!
Sempre disponibilissimo!
Il problema è proprio quello!
Premetto ho un turnigy 9x con firmware non toccato e ricevente di serie 9x8ch v2

Dal tool ho provato tutte le opzioni ma non mi vede la radio!
Scrivevo della modifica al file proprio perché cercando sulla rete ho trovato più o meno il mio stesso problema è questa soluzione. ..
Considerando la mia radio, che testata con un servo funziona, che opzioni metteresti nel tool?
Grazie mille in anticipo!!!!

[Perryosio]

Finalmente il tricottero tiene la quota

Ciao a tutti,
non so se qualcuno qui ha avuto una buona esperienza con un tricottero leggero.
Circa 750 g in ODV con una 3s 2200 ( Perrycopter in legno di Samba e schiuma di polistirolo con giunti in alluminio motori da 1200 kV eliche 8x4,5).
Non è stato facile trovare il modo di avere un ALT HOLD decente. In Stabilize volava alla perfezione ma appena messo la stabilizzazione di quota iniziava a sobbalzare ma soprattutto, oltre a sobbalzare, saliva e scendeva anche di quasi 2 metri: troppo.
Cercando qualcosa ho trovato che nelle istruzioni di Arducopter

Altitude Hold | ArduCopter

viene indicato che i parametri da modificare in caso di necessità sono quelli di PID del THROTTLE ACCELL .

In pratica per poter notare un netto miglioramento, è stato necessario diminuire davvero di molto il valore P appunto del throttle accell , passando dal valore di default di 1,16 addirittura a 0,05!
Ho anche diminuito il valore I ma è stato il fattore P ad essere determinante.

Inoltre avevo provato dapprima anche a diminuire il valore P della casella di Mantenimento Quota ma senza notare grosse differenze rispetto al mio problema.

Ecco le schermate Extended Tuning dopo e prima delle modifiche



Sembra che vada molto bene ora tuttavia sono un po' preoccupato; non mi sarei aspettato di dover operare una modifica così pesante al tuning e spero che questo non crei problemi. Qualcuno ha già provato?

[TermicOne]

Grazie Termicone!
Sempre disponibilissimo!
Il problema è proprio quello!
Premetto ho un turnigy 9x con firmware non toccato e ricevente di serie 9x8ch v2

Dal tool ho provato tutte le opzioni ma non mi vede la radio!
Scrivevo della modifica al file proprio perché cercando sulla rete ho trovato più o meno il mio stesso problema è questa soluzione. ..
Considerando la mia radio, che testata con un servo funziona, che opzioni metteresti nel tool?
Grazie mille in anticipo!!!!

Prova a mettere "Regular PWM A8-A15" "Multiwii"

@perry
hai la scheda con eeprom per il log? Puoi verificare il grafico delle vibrazioni?

[FabionePavia]

Grazie Termicone, stasera provo.

@perry
Ciao,
La butto li, il tuo problema non potrebbe essere legato al barometro? Ovvero è opportunamente protetto?; con della gommapiuma ad esempio?
Ti dico ciò perché ad un amico succedeva una cosa simile perché si creavano delle turbolenze in volo in zona e il barometro sentendo le variazioni di pressione non capiva più l'altitudine e da qui gli sbalzi...

[Perryosio]

[QUOTE=TermicOne;

@perry
hai la scheda con eeprom per il log? Puoi verificare il grafico delle vibrazioni?[/QUOTE]

No purtroppo niente eeprom, ho 3 AIO PRO tutte senza dataflash ...anzi grazie perchè ora ho capito a cosa serve. Tuttavia non mi sembra che ci siano troppe vibrazioni...almeno non sono sicuramente di più rispetto ai quad che invece tengono benissimo la quota....non ci sarebbe un altro modo per fare questo test?

@Fabione
si, il baro è ben protetto con una spugna, ho anche provato a cambiarla ma il problema purtroppo resta lo stesso.

Ho provato poco fa a rifare una prova ed in effetti anche se il comportamento è molto migliorato rispetto a prima nel senso che sobbalzi sono scomparsi, la variazione di quota seppur molto lenta è ancora evidente.... fino a 2 metri nell'arco di mezzo minuto.

[Perryosio]

Mi autoquoto. Ho portato addirittura a zero (!) il valore del fattore "I" in Throttle Accell ed ora il tricottero leggero rimane alla giusta altezza in modo accettabile, entro il mezzo metro di norma anche nel giro di parecchie decine di secondi. Provato sia in interni che all'esterno. Il fatto che vada molto meglio si vede anche dalla bontà del land che avviene con movimento continuo e regolare. Semmai la differenza rispetto agli altri è che quelli se vengono spinti con la mano in alto o in basso reagiscono in modo deciso mentre questo lo fa con minor forza di reazione ma la quota è mantenuta ed il volo fluido.
Ad ogni modo la differenza rispetto a prima è evidente.
Quindi a quanto pare i fattori del PID cambiano parecchio da un modello all'altro in particolare con un multirotore leggero vanno diminuiti di molto.

[TermicOne]

Mi autoquoto. Ho portato addirittura a zero (!) il valore del fattore "I" in Throttle Accell ed ora il tricottero leggero rimane alla giusta altezza in modo accettabile, entro il mezzo metro di norma anche nel giro di parecchie decine di secondi. Provato sia in interni che all'esterno. Il fatto che vada molto meglio si vede anche dalla bontà del land che avviene con movimento continuo e regolare. Semmai la differenza rispetto agli altri è che quelli se vengono spinti con la mano in alto o in basso reagiscono in modo deciso mentre questo lo fa con minor forza di reazione ma la quota è mantenuta ed il volo fluido.
Ad ogni modo la differenza rispetto a prima è evidente.
Quindi a quanto pare i fattori del PID cambiano parecchio da un modello all'altro in particolare con un multirotore leggero vanno diminuiti di molto.

...mi sembra strano Perry. Ho usato APMcopter (e suoi derivati) su diverse frame (quad e tri) di diversissimo peso e ho sempre lasciato a default tutti i parametri tranne i PID di Stab e Rate che ho regolato manualmenmte o con autotune. nei miei pasticci con i multicosi (miei e di amici che ho aiutato) ho avuto diversi problemi di tenuta di quota ma li ho sempre risolti eliminando le vibrazioni.

Se non puoi vedere il LOG puoi provare a modificare il parametro Vertical Time Constant (INAV_TC_Z). In pratica diminuendo il TC diminuisci l'effetto degli accelerometri sulla gestione della quota a favore del barometro. Se diminuendo TC la situazione migliora allora puoi avere la conferma che il problema è relativo alle vibrazioni.

[Perryosio]

...mi sembra strano Perry. Ho usato APMcopter (e suoi derivati) su diverse frame (quad e tri) di diversissimo peso e ho sempre lasciato a default tutti i parametri tranne i PID di Stab e Rate che ho regolato manualmenmte o con autotune. nei miei pasticci con i multicosi (miei e di amici che ho aiutato) ho avuto diversi problemi di tenuta di quota ma li ho sempre risolti eliminando le vibrazioni.

Se non puoi vedere il LOG puoi provare a modificare il parametro Vertical Time Constant (INAV_TC_Z). In pratica diminuendo il TC diminuisci l'effetto degli accelerometri sulla gestione della quota a favore del barometro. Se diminuendo TC la situazione migliora allora puoi avere la conferma che il problema è relativo alle vibrazioni.

Bene Luciano, ho fatto la prova come mi hai suggerito ed in effetti diminuendo il valore di INAV_TC_Z, dopo aver ripristinato il PID di Throttle Accell di default, la situazione migliora.
Inoltre, per l'opposto, la situazione peggiora drasticamente se porto il valore al max: in tal caso come inserisco l'alt_hold il multirotore schizza verso l'alto con il max di motori....impressionante!). Quindi è un problema di vibrazioni.....che strano, non si percepiscono molto...

[P!PP!]

Domandina.sul mio quadricottero ho la telemetria ed usando andropilot mi dice batteria a 11.1 ed invece io monto una 4s.puo dare problemi di lettura?come e dove si setta il tipo di batteria?su mission planner ho trovato solo l'amperaggio ma non il voltaggio.uso megapirate 3.0.1 r2 caricata a mano (arduino)

Inviato dal mio GT-I9300 utilizzando Tapatalk

[TermicOne]

Domandina.sul mio quadricottero ho la telemetria ed usando andropilot mi dice batteria a 11.1 ed invece io monto una 4s.puo dare problemi di lettura?come e dove si setta il tipo di batteria?su mission planner ho trovato solo l'amperaggio ma non il voltaggio.uso megapirate 3.0.1 r2 caricata a mano (arduino)

Inviato dal mio GT-I9300 utilizzando Tapatalk

per misurare la tensione delle batterie devi avere un sensore di tensione e calibrarlo con Mission Planner

[Perryosio]

Dopo aver risolto tutti iproblemi col tricottero ho fatto alcune missioni di prova che in generale sono andate molto bene ma ogni tanto si ripresenta il problema che la missione si ferma. A volte il tri rimane fermo in loiter anzichè proseguire mentre altre volte va in land in un punto anzichè proseguire. Niente di grave, nessun crash, ma non capisco il motivo. capita solo a me? Questo è successo soprattutto, o forse solamente quando modifico la missione esistente, per aggiungere un punto o per modificarne tipo, quota, ecc.....
E si che poi ricontrollo ricarico e riscarico la missione per controllarla, sembra tutto ok ma poi, ad un certo punto della missione, il tricottero non continua come dovuto. Forse bisogna fare qualche reset o cose simili?

[TermicOne]

...no...è sufficiente modificare i waypoint. Non è che per caso va in gps fail safe?

[Perryosio]

...no...è sufficiente modificare i waypoint. Non è che per caso va in gps fail safe?

Ciao, grazie per la risposta.
Il GPS mi sembra che funzioni bene, almeno giudicando da POSHOLD e RTL. Come si può verificare se accade durante la missione? Se ripeto la missione il problema si ripete nello stesso modo, mentre se riprogrammo la missione di solito scompare.
Grazie