MegaPirate su CRIUS AIO Pro - Installation log

[kamikazeta]

questa cosa del filtro è ottima!!

quasi quasi ci ritento per vedere se riesco ad alzare un po P!!
grazie per la dritta!!!

per quanto riguarda il sonar, ho un dy007 v2 è possibile utilizzarlo?

[TermicOne]

A occhio sembra uguale al sonar hc-sr04 previsto da MPNG.

Ne ho preso anch'io un paio su ebay (4Euro) per vedere come funziona.

[ClaudioALPHA21]

Mission

Cos'è Megaplanner? E' Mission Planner o è un'altra cosa?

Se è Mission Planner per scrivere i WP devi premere Write WP e le unità di misura sono in metri.

C'é una stranezza: l'icona (aereo bianco su tondo verde) rimanda a "C:\Program Files (x86)\APM Planner\ArdupilotMegaPlanner10.exe" mentre quando lo apro leggo in lato:
Mission Planner 1.2.27 Mav1.0
Stiamo parlando della stessa cosa, vero?
A questo punto sul pannello Flight planner carico la missione e posso salvare i WP con Write WP.
La mia domanda era: oltre a salvarli in Flight planner li salva anche sulla scheda? oppure cosa altro devo fare?
Claudio

[QuercusPetraea]

La sigla è esattamente la stessa, DYP-ME700.

[ClaudioALPHA21]

A occhio sembra uguale al sonar hc-sr04 previsto da MPNG.

Ne ho preso anch'io un paio su ebay (4Euro) per vedere come funziona.

Ne ho anche io appena ricevuto uno ma mi vergognavo a chiedere cosa farne: ho altri problemi più urgenti da risolvere (BT che non si collega).

[TermicOne]

A questo punto sul pannello Flight planner carico la missione e posso salvare i WP con Write WP.
La mia domanda era: oltre a salvarli in Flight planner li salva anche sulla scheda? oppure cosa altro devo fare?
Claudio

...WriteWP li salva solo sulla scheda

[kamikazeta]

Rispolvero questo intervento perchè dalla versione 2.9 definitiva ci sarà la possibilità di modificare il filtro LP per l'MPU6000, forse dall'APM_Config.h.

Ma è possibile cambiarlo già ora modificando il codice di inizializzazione nel file \libraries\AP_InertialSensor\AP_InertialSensor_MPU 6000_I2C.cpp

Dalla riga 45 si trovano le definizioni dei filtri

// Configuration bits MPU 3000 and MPU 6000 (not revised)?
#define BIT_SLEEP 0x40
#define BIT_H_RESET 0x80
#define BITS_CLKSEL 0x07
#define MPU_CLK_SEL_PLLGYROX 0x01
#define MPU_CLK_SEL_PLLGYROZ 0x03
#define MPU_EXT_SYNC_GYROX 0x02
#define BITS_FS_250DPS              0x00
#define BITS_FS_500DPS              0x08
#define BITS_FS_1000DPS             0x10
#define BITS_FS_2000DPS             0x18
#define BITS_FS_MASK                0x18
#define BITS_DLPF_CFG_256HZ_NOLPF2  0x00
#define BITS_DLPF_CFG_188HZ         0x01
#define BITS_DLPF_CFG_98HZ          0x02
#define BITS_DLPF_CFG_42HZ          0x03
#define BITS_DLPF_CFG_20HZ          0x04
#define BITS_DLPF_CFG_10HZ          0x05
#define BITS_DLPF_CFG_5HZ           0x06
#define BITS_DLPF_CFG_2100HZ_NOLPF  0x07
#define BITS_DLPF_CFG_MASK          0x07
#define BIT_INT_ANYRD_2CLEAR      0x10
#define BIT_RAW_RDY_EN        0x01
#define BIT_I2C_IF_DIS              0x10
#define BIT_INT_STATUS_DATA   0x01

Dalla riga 314 c'è l'inizializzazione della MPU e l'impostazione del filtro che è a 10Hz (il commento nel codice è sbagliato!)

void AP_InertialSensor_MPU6000_I2C::hardware_init()
{
    // Chip reset
        if (I2c.write(mpu_addr, MPUREG_PWR_MGMT_1, BIT_H_RESET) != 0) {
            return;
        }     
    delay(100);
    // Wake up device and select GyroZ clock (better performance)
        if (I2c.write(mpu_addr, MPUREG_PWR_MGMT_1, MPU_CLK_SEL_PLLGYROZ) != 0) {
            return;
        }     
    delay(1);
        // Sample rate = 200Hz    Fsample= 1Khz/(4+1) = 200Hz
        if (I2c.write(mpu_addr, MPUREG_SMPLRT_DIV, 0x04) != 0) {
            return;
        }     
    delay(1);
    // FS & DLPF   FS=2000º/s, DLPF = 98Hz (low pass filter)
        if (I2c.write(mpu_addr, MPUREG_CONFIG, BITS_DLPF_CFG_10HZ) != 0) {
            return;
        }

Sostituire BITS_DLPF_CFG_10HZ con il valore che più aggrada, ricompilare il codice e ricaricarlo sulla AIOP.

domanda: mpu 6000, comprende anche il 6050 che monta la AIO?

Per aprire il file sto scaricando codeblocks può andare come programma?
La cosa è semplice o richiede una buona conoscenza?

[QuercusPetraea]

domanda: mpu 6000, comprende anche il 6050 che monta la AIO?

Per aprire il file sto scaricando codeblocks può andare come programma?
La cosa è semplice o richiede una buona conoscenza?

MPU6000 e MPU6050 sono sostanzialmente identiche anche a livello di registri interni. Nel porting di Arducopter-mega verso MPNG il nome del file è invariato per evitare complicazioni.
Per aprire il file ed editarlo usa l'IDE di Arduino, poi inserisci la USB e verifichi a quale porta COM corrisponde. Ricordati che devi copiare il contenuto della cartella libraries di MPNG nella equivalente cartella di X:\Arduino-1.0.x\libraries.
Dall'IDE, nel menu Strumenti-> Tipo di Arduino scegli Arduino Mega2560 e come Porta Seriale la COM corrispondente.
Premi il secondo tasto da sinistra (Carica) per compilare il codice e caricarlo sulla AIOP. Se non ci sono messaggi di errore sei a posto.

[kamikazeta]

aspetta che mi son perso...

ho aperto il file \libraries\AP_InertialSensor\AP_InertialSensor_MPU 6000_I2C.cpp

ma questo non si apre con arduino o sbaglio?
in questo momento l'ho aperto con codeblocks, leggo la parte interessata,

sostituisco ad esempio:

delay(1);
// FS & DLPF FS=2000º/s, DLPF = 98Hz (low pass filter)
if (I2c.write(mpu_addr, MPUREG_CONFIG, BITS_DLPF_CFG_42HZ) != 0) {
return;

e salvo.

per caricare poi megapirate solita procedura con arduino.

In questo modo ho settato a 42HZ giusto?

[QuercusPetraea]

Addendum:
Per editare il file della libreria puoi usare PSPad o Notepad++ ma poi devi andare di IDE per compilarlo.

[QuercusPetraea]

aspetta che mi son perso...

ho aperto il file \libraries\AP_InertialSensor\AP_InertialSensor_MPU 6000_I2C.cpp

ma questo non si apre con arduino o sbaglio?
in questo momento l'ho aperto con codeblocks, leggo la parte interessata,

sostituisco ad esempio:

delay(1);
// FS & DLPF FS=2000º/s, DLPF = 98Hz (low pass filter)
if (I2c.write(mpu_addr, MPUREG_CONFIG, BITS_DLPF_CFG_42HZ) != 0) {
return;

e salvo.

per caricare poi megapirate solita procedura con arduino.

In questo modo ho settato a 42HZ giusto?

Sono arrivato un po tardi con l'addendum, comunque va bene come hai fatto. Ora hai il filtro a 42Hz.

[kamikazeta]

ok, mi ero già perso con "devo andare di IDE per compilarlo"

...se mi scrivevi devo andare di corpo... per me era la stessa cosa...

ok grosso modo ho capito, e fatto. se faccio una verifica con arduino non mi da nessun errore e se riapro il .cpp leggo la modifica che ho fatto prima.

Proverò al più presto questa soluzione!!!

Ti ringrazio per le preziose info!!

[ClaudioALPHA21]

AttoPilot si collega alle porte A1 (tensione) ed A2 (corrente) ed è indipendente da MinimOSD che di suo legge il flusso di dati MAVLink, compresi tensione e corrente ma anche i valori che descrivono la posizione dell'orizzonte artificiale, e li sovrappone al video.

Grazie: mi spieghi per cortesia quali dei due é quello giusto?

1-Atto fornisce i dati ad AIOPro e questa, collegata a MiniMOSD, sovrappone al video "anche" questi valori.
2-non serve Atto perchè AIOPro fornisce già a MiniOSD i valori di corrente e tensione
Claudio

[ClaudioALPHA21]

finalmente BT

Eureka
dopo aver passato un ora a tentare e ritentare come far fare il collegamento BT fra i due (AIOPro e Win7) compreso cambiare i dati di flusso, le porte (me ne propone due) ed aver inserito Xon-Xoff, improvvisamente, senza ragioni plausibili e soprattutto riinserendo procedure già usate si é collegato
Fra l'altro le proprietà del dispositivo CRIUS_BT mi dicono 9600 bit/sec ed anche se gliela cambio a 115200 e la salvo torna come prima.
Misteri dell'informatica che non voglio conoscere.
Domani provo l'assalto a XP
Ora che funziona mi sono potuto dedicare un po' di più a MP ed ho individuato (a mano da casa su Maps) la zona dove volo, ho inventato una missione a 5 punti (ed ho potuto vedere anche io che si salva sulla scheda...) e quindi ho "scoperto" che per ogni punto si può scegliere dai menù a tendina cosa fargli fare e, che le 4 colonne sulla destra, hanno menù contestuali che per ogni caso cambiano le proprietà (tempi, giri, ritardi,...).
Speriamo torni il tempo (atmosferico) giusto per vedere se funziona e poi dovrò trovare una soluzione logica per far funzionare sulla mia radio oltre all'interruttore a tre pos. anche, mixato, uno a due.
Avevo già trovato e letto (velocemente) il link che illustrava le miscelazioni usate per molte radio (JR, Futaba, Spektrum) ma l'unica Graupner ha l'interruttore a tre pos. già configurata e la mia MC22S è invece pensata per "aliantisti" (oltretutto tedeschi) che le miscelazioni se le fanno a mano e quindi anche per ottenere un tre pos. ho già dovuto miscelare due canali e trovo complesso miscelarne altri due. Forse opterò (come ho letto di altri) per una miscelazione flap/freni, ma che casino!
Come se non bastasse, da solo, MegapirateNG
Multiwii era molto più familiare con i suoi 3 AUX...

[QuercusPetraea]

Grazie: mi spieghi per cortesia quali dei due é quello giusto?

1-Atto fornisce i dati ad AIOPro e questa, collegata a MiniMOSD, sovrappone al video "anche" questi valori.
2-non serve Atto perchè AIOPro fornisce già a MiniOSD i valori di corrente e tensione
Claudio

E' la 1 ma definita concettualmente così:
Atto fornisce i dati ad AIOP, attraverso gli ingressi analogici A0-A1, che li inserisce nel flusso MAVLink. MinimOSD legge il flusso MAVLink ed intercetta i campi relativi a tensione e corrente e li sovrappone al video.
MinimOSD non ha ingressi analogici oltre a quelli relativi alla camera, ma è in grado, tramite la sua porta seriale, di interpretare i messaggi MAVLink che escono sulla porta di telemetria della AIOP.
Questo schema ti da un'idea di come funzionano le cose