L'algoritmo Madwick era implementato sulla repo di Arducopter, poi è stato dismesso in quanto non usato.
Se vuoi possiamo provare a reintegrarlo, non dovrebbe essere troppo complicato a patto di sapere come funziona.
Per darci un occhio puoi scaricarti la repo di Arducopter (https://github.com/diydrones/ardupilot)e andare a questa versione (l'ultima prima che venisse dismesso):
73dcbc24c3c35465f446130521073162ff83c2fe
L'idea che mi sono fatto in questi anni seguendo i vari progetti è che se non c'è più di una persona che ne capisce di algoritmi matematici applicati alla stabilizzazione, va a finire che le cose rimangono lì con tutti i loro difetti e con tutte le difficoltà nel renderle fruibili. La DCM scritta da Premerlani è rimasta tale e quale per 2 anni prima che arrivasse Tridge, che con tanta pazienza e sopratutto con una testa "COSI'" ha reso la DCM usabile e per il momento "a prova di bomba"....
In questo caso pochi hanno provato i quaternions, e ancora meno sapevano metterci mano. Sicuramente a livello accademico tale approcio è "una figata", ma poi bisogna saperlo aggiustare.
Ed è così che quel codice è rimasto tale e quale dal 2011 e pochi lo implementano.
Se volete possiamo provare a reinserirlo, e sono disposto a dare una mano con quello che so.
E.
Se vuoi possiamo provare a reintegrarlo, non dovrebbe essere troppo complicato a patto di sapere come funziona.
Per darci un occhio puoi scaricarti la repo di Arducopter (https://github.com/diydrones/ardupilot)e andare a questa versione (l'ultima prima che venisse dismesso):
73dcbc24c3c35465f446130521073162ff83c2fe
L'idea che mi sono fatto in questi anni seguendo i vari progetti è che se non c'è più di una persona che ne capisce di algoritmi matematici applicati alla stabilizzazione, va a finire che le cose rimangono lì con tutti i loro difetti e con tutte le difficoltà nel renderle fruibili. La DCM scritta da Premerlani è rimasta tale e quale per 2 anni prima che arrivasse Tridge, che con tanta pazienza e sopratutto con una testa "COSI'" ha reso la DCM usabile e per il momento "a prova di bomba"....
In questo caso pochi hanno provato i quaternions, e ancora meno sapevano metterci mano. Sicuramente a livello accademico tale approcio è "una figata", ma poi bisogna saperlo aggiustare.
Ed è così che quel codice è rimasto tale e quale dal 2011 e pochi lo implementano.
Se volete possiamo provare a reinserirlo, e sono disposto a dare una mano con quello che so.
E.
Originariamente inviato da ciskje
Visualizza il messaggio
, ho fatto solo una scarica di una 20ina di min. di volato poi ho dovuto abdicare, il campo volo era in mano a un nugolo di sciami di insetti volanti..devo dire che non mi era mai capitato di vederne così tanti..degli sciami di migliaia di insetti che appena allontanavo il quad mi piombavano addosso..sono riuscito a lottare solo una scarica poi ho dovuto sollevare bandiera bianca..alla fine ho volato quasi sempre sopra la testa se no era impossibile volare...assurdo..
La versione "beta" testata dal gruppo e' la 3.1.5. che ha raggiunto un buon livello di affidabilità almeno valutando i feedback di tutti gli utenti.
..
Commenta