VRBRAIN by VirtualRobotix

[ripreseaeree]

compassmot

Ciao a tutti,

oggi, avendo sempre Loiter con effetto "spirale" sulla 3.1.5 mi son concentrato sulla calibrazione del compass.

La wiki attuale arducopter consiglia di usare il compassmot e meno l'auto learning.

Ho fatto il compassmot con il compass interno e con motori Tmotor MN3508 e ho avuto tra i 180% e anche 215% andando fino all 100% di gas
Decisamente fuori misura, dovrebbe stare per essere sicuro sotto il 30% il valore
So che Emile nn l'aveva ancora provato, qualcuno con VRbrain ha provato il compassmot?

[TermicOne]

Ciao a tutti,

oggi, avendo sempre Loiter con effetto "spirale" sulla 3.1.5 mi son concentrato sulla calibrazione del compass.

La wiki attuale arducopter consiglia di usare il compassmot e meno l'auto learning.

Ho fatto il compassmot con il compass interno e con motori Tmotor MN3508 e ho avuto tra i 180% e anche 215% andando fino all 100% di gas
Decisamente fuori misura, dovrebbe stare per essere sicuro sotto il 30% il valore
So che Emile nn l'aveva ancora provato, qualcuno con VRbrain ha provato il compassmot?

Il compassmot funziona bene ed è abbastanza utile per correggere l'effetto toilet. Occhio che non devi mandare i motori al 100% ma solo al 50-60%

[ripreseaeree]

grazie, avevo già fatto infatti con gas a 50%- 60% e il compassmot mi calcola 80%
che continua ad essere troppo alto.

[Bobo67]

Il compassmot funziona perfettamente, se però hai grosse derive del compass devi prima risolvere i problemi hardware sul tuo setup.
Diciamo che fino al 20% puoi stare molto tranquillo, oltre potresti avere grosse derive a seconda del consumo dei motori.

[ciskje]

meglio calibrare il compass in manuale cercando di mandare al max e min su tutti gli assi (e possibilmente qui in italia puntando a nord e circa 60 gradi verso il basso).

[redfox74]

KickOff Meeting del progetto GINSEC

Ciao a tutti,
oggi è stata una giornatina pesantina , ma è stato anche un bel momento di confronto e di stratup del primo progetto promosso e finanziato dalla comunità europea in cui è coinvolta direttamente virtualrobotix con alcuni dei principali centri europei universitari che si occupano di INS e GPS e Galileo.
L'obbiettivo del progetto è sviluppare una piattaforma gps proprietaria , integrata con funzionalità INS a livello nativo , un progetto ambizioso ma allo stesso tempo molto stimolante per gli sviluppi futuri dei nostri progetti.
Sto' cercando di traghettare il concetto dell'opensource anche all'interno di questo progetto mettendo in cambio a fattor comune i risultati della nostra community.
Spero di riuscire nell'obbiettivo di amalgamare quanto fatto fino ad ora con il mondo accademico e della ricerca universitaria , ma già da oggi ho visto che sarà un bel match.
Quando mi sono sentito dire che è solo questione di algoritmi , e che come output delle attività di ricerca avrei avuto modelli di simulazione .... mhhh non c'ho piu' visto e ho cercato di riportare il discorso verso il pragmatismo che serve per realizzare un progetto di successo.

Un drone puo' volar bene con un buon algoritmo , ma ci sono tanti fattori che sono tanto importanti quanto la parte numerica.

Alcune funzionalità del nuovo sistema di cui sarà dotato VRBRain saranno il bean forming dell'antenna gps / galileo per poter poi usare array di antenne per calcolare heading anche senza magnetometero e velocità di spostamento in tempo reale con tecniche doppler. L'obbiettivo e' fare meglio di altre tecnologie proposte dai nostri compentitor DJI prima di tutto.


Vi terrò informati , quando inizieremo a pubblicare linee guida e primi risultati vi forniro' i link al progetto.

Stiamo anche preparando nuove proposte per il prossimo batch di progetti Horizon2020.

Chi fosse interessato a questo genere di tematiche mi faccia sapere.
Un saluto e buona notte a tutti.
Roberto

[ciskje]

Esatto il pragmatismo! Bravo Roberto!

[rino2]

meglio calibrare il compass in manuale cercando di mandare al max e min su tutti gli assi (e possibilmente qui in italia puntando a nord e circa 60 gradi verso il basso).

Potresti spiegarti meglio???... Non ho proprio capito in cosa consisterebbe questo "
nuovo sistema" di calibrazione compass....

Rino

[ciskje]

"nuovo sistema" non è, il magnetometro è un sensore che rileva su tre assi il campo magnetico, il "nord" come lo chiamiamo noi è semplicemente la linea che congiunge il sud al nord, qui in italia questa linea punta decisamente verso il basso (e verso nord), al polo nord, punta ai piedi, mentre all'equatore è parallelo al terreno.

La "calibrazione" del magnetometro serve a rilevare i massimi e minimi di tutti gli assi (non è proprio cosi' ma facciamola semplice), ora siccome qui in italia queste linee puntano verso il basso se devi cercare il massimo per tutti gli assi conviene fare le manovre (la danza) iniziando con il quad che punta un po' verso il basso e a nord.

Spero che con questa immagine si capisca:



Per capire ancora meglio con l'MP se noti i 3 valori del magnetometro noterai, che quando punti verso nord e un bel po' verso il basso il valore aumenta considerevolmente.

Ora chiaro che la cosa più importante è rilevare i massimi e minimi per TUTTI gli assi, ed è per quello che viene posta particolare attenzione alle posizioni, in realtà una calibrazione perfetta va fatta lentamente e parallela alla linea del campo magnetico italiano e non parallela al terreno.

Già ci si confonde tenendosi paralleli al terreno, quindi meglio porre attenzione a far bene le posizioni, se poi si è pignoli...

[Turfnet]

Potresti spiegarti meglio???... Non ho proprio capito in cosa consisterebbe questo "
nuovo sistema" di calibrazione compass....

Rino

Nuovo per modo di dire, se cerchi sul tubo il filmato di Randy Mackay dei primi di maggio spiega come farlo.
Ciao

[ciskje]

Grazie turf, notare come inoltre oscilla leggermente per cercare il punto massimo.

[ripreseaeree]

Ciao a tutti,

grazie dei suggerimenti, avevo visto il video di Randy e mi avete fatto comprendere meglio come farla.

Ho collegato il magnetometro esterno alla VRBRAIN usando il modulo esterno 3DR GPS e magnetometro e son riuuscito ad avere un compass mot a 27%, ma evidentemente la danza manuale che ho fatto non è abbastanza buona perchè in loiter continuo ad avere problemi di spirali.

Quindi devo rifare la danza sviluppandola con tutti gli assi nei 60 secondi puntando verso il nord inclinando il quad verso 60° verso lo zenith.

Se avete altri suggerimenti per la danza son ben accetti, vi tengo aggiornati appena il vento cala sui risultati del loiter dopo la calibrazione manuale fatta meno arbitraria.

[Turfnet]

Ciao a tutti,

grazie dei suggerimenti, avevo visto il video di Randy e mi avete fatto comprendere meglio come farla.

Ho collegato il magnetometro esterno alla VRBRAIN usando il modulo esterno 3DR GPS e magnetometro e son riuuscito ad avere un compass mot a 27%, ma evidentemente la danza manuale che ho fatto non è abbastanza buona perchè in loiter continuo ad avere problemi di spirali.

Quindi devo rifare la danza sviluppandola con tutti gli assi nei 60 secondi puntando verso il nord inclinando il quad verso 60° verso lo zenith.

Se avete altri suggerimenti per la danza son ben accetti, vi tengo aggiornati appena il vento cala sui risultati del loiter dopo la calibrazione manuale fatta meno arbitraria.

Io ad essere sincero avevo inizialmente fatto la calibrazione come riportata da Randy ma il quadri non era molto stabile, non so se l'aver fatta in casa collegato alla usb abbia influenzato la calibrazione o meno, rifatta poi con la danza di Marco tutto è andato perfettamente. Misteri

[ciskje]

Attenzione alla roba magnetica, quando alla fine della calibrazione live vi dice l'offset controllate che sia nei limiti di 100-200 non di più (una volta avevo il beeper sotto la VRBrain e un valore mi è arrivato a 1000).

La danza è NECESSARIA, la calibrazione è fondamentale (invito Roberto a scriverlo nel minisito).

[ripreseaeree]

ciao Ciskje,

per essere sicuri, intendi la danza è necessaria e il compamot è fondamentale?
o intendi l'autolearn al posto del compassmot?

Dalla wiki attuale c'è scritto che consigliano il compassmot più dell'autolearning