VRBRAIN by VirtualRobotix

[REfuso]

un video del volato di questa mattina con il braccetto lesionato, sempre con vrbrain in acro..



al di fuori delle dita senza manico....la scheda x me si comporta egregiamente.

[rino2]

Alcuni aggiornamenti....

CONFERMO che LikeLifer mi ha indicato un problema subdolo ma esistente che puo' trascinarsi da versioni piu' vecchie dell'attuale firmware 2.9.1.2BETA.
Il link che mi ha indicato e porta al FAQ di arducopter, andate a leggere l'ultima voce... Suggerisco a tutti nuovi e vecchi utenti VBRain di dare una controllataagli ADV PARAMETER LIST della scheda e verificare che i parametri che cominciano con INAV_xxxx contengano VALORI REALI e numerici... non devono contenere termini come <NaN> o <Not a real number>. Non ho ben capito che problemi possano portare in volo se non corretti ma il FAQ suggerisce di NON volare in quella situazione.
Ho provato a ricaricare i parametri che avevo salvato appena arrivata la scheda... ma probabilmente il BUG del software nella versione 2.9.0 (come indicato dalla FAQ) crea qualche casino interno e quei valori non si riabilitano... L'unica alternativa e' entrare in modalita' terminale e resettare tutti i parametri.... solo cosi' sono riuscito a ripristinare il tutto..... NOTA... a memoria non ricordo di aver mai sbagliato la calibrazione degli accellerometri... ma il FAQ dice che l'errore in quei parametri si genera dopo un errore nella calibrazione degli accellerometri ... bohhh....

Non so per quale strano motivo ma ancora non riesco a calibrare i miei ESC Simonk attraverso la VBR... devo farlo manualmente uno per uno.... e non ho la sicurezza che una volta ricollegati siano pilotati nello stesso modo. Tanto per essere sicuro riporto i passi che ho usato per tentare la calibrazione via VBR.
-Trasmittente accesa con gas al massimo
-Collego lipo e attendo che i tre led (rosso-verde-giallo) si accendano in sequenza
-Scollego la lipo e lascio la trasmittente accesa con gas al massimo
-Ricollego la lipo e attendo la stessa sequenza di prima ma piu' veloce subito dopo gli ESC bippano (tutti e 4)
-Porto il gas al minimo
-Gli ESC emettono musichetta di armamento
-Verifico che i motori girino insieme alzando poco il gas
-Spendo tutto

Ecco... questa procedura che con la 2.9.0 funzionava ... ora non riesco piu' a farla andare...

Riguardo al Loiter e all'ALT_Hold potro' verificarlo solo ai primi test di volo

Ciao

[rino2]

Emile... hai per caso riaggiornato la versione 2.9.1.2 Beta per ilo Quad USB del sito????

La grandezza del file che ho scaricato oggi è diversa (390K da quella che avevo scaricato in precedenza (11/04) che risultava essere di 391KB....

Nuova versione o sub-versione???

Rino

[redfox74]

Alcuni aggiornamenti....

CONFERMO che LikeLifer mi ha indicato un problema subdolo ma esistente che puo' trascinarsi da versioni piu' vecchie dell'attuale firmware 2.9.1.2BETA.
Il link che mi ha indicato e porta al FAQ di arducopter, andate a leggere l'ultima voce... Suggerisco a tutti nuovi e vecchi utenti VBRain di dare una controllataagli ADV PARAMETER LIST della scheda e verificare che i parametri che cominciano con INAV_xxxx contengano VALORI REALI e numerici... non devono contenere termini come <NaN> o <Not a real number>. Non ho ben capito che problemi possano portare in volo se non corretti ma il FAQ suggerisce di NON volare in quella situazione.
Ho provato a ricaricare i parametri che avevo salvato appena arrivata la scheda... ma probabilmente il BUG del software nella versione 2.9.0 (come indicato dalla FAQ) crea qualche casino interno e quei valori non si riabilitano... L'unica alternativa e' entrare in modalita' terminale e resettare tutti i parametri.... solo cosi' sono riuscito a ripristinare il tutto..... NOTA... a memoria non ricordo di aver mai sbagliato la calibrazione degli accellerometri... ma il FAQ dice che l'errore in quei parametri si genera dopo un errore nella calibrazione degli accellerometri ... bohhh....

Non so per quale strano motivo ma ancora non riesco a calibrare i miei ESC Simonk attraverso la VBR... devo farlo manualmente uno per uno.... e non ho la sicurezza che una volta ricollegati siano pilotati nello stesso modo. Tanto per essere sicuro riporto i passi che ho usato per tentare la calibrazione via VBR.
-Trasmittente accesa con gas al massimo
-Collego lipo e attendo che i tre led (rosso-verde-giallo) si accendano in sequenza
-Scollego la lipo e lascio la trasmittente accesa con gas al massimo
-Ricollego la lipo e attendo la stessa sequenza di prima ma piu' veloce subito dopo gli ESC bippano (tutti e 4)
-Porto il gas al minimo
-Gli ESC emettono musichetta di armamento
-Verifico che i motori girino insieme alzando poco il gas
-Spendo tutto

Ecco... questa procedura che con la 2.9.0 funzionava ... ora non riesco piu' a farla andare...

Riguardo al Loiter e all'ALT_Hold potro' verificarlo solo ai primi test di volo

Ciao

Ciao Rino,
in merito ai parametri sulla INAV , in realtà sulla x e y non dovrebbero avere alcun effetto perche' al momento vista la instabilità di quella parte di codice nella master noi l'abbiamo disattivata. Finiti i test e gli approfondimenti rispetto alle criticità verrà riattivata nuovamente. Pur non avendola ancora attivata comunque i risultati di posizionamento sul loiter - rtl sono egregi , migliori delle revisioni con la inav integrata.
La cosa importante e' sicuramente la questione delle vibrazioni che vanno eliminate !!!
In merito alla versione che vedi cambiata , so che sono stati fatti ulteriori piccoli aggiornamenti sulla eeprom che aveva problemi con gli ultimi upgrade sulla beta nella gestione di piu' di 4 waypoint . Ora dovrebbe essere apposto ....
forse e' quella la modifica che vedi cmq se vai nei changes sul repo vedi i vari dettagli !!

[emile.c]

Che occhio!
In realtà avevo lasciato fuori un piccolo aggiornamento. Una sciocchezza e dato che stavo mettendo su il codice per ReFuso ho rifatto anche gli altri.
Nessuna modifica sostanziale cmq, non sarebbe neanche corretto alzare la versione.
a modifica sul driver della EEPROM era già compreso.

Per quanto riguarda le vibrazioni consiglio a tutti di provare a settare il filtro della mpu6000 a 42(Hz) o 20(Hz)
Il parametro lo trovate nella Advanced Parameters List:
INS_MPU6K_FILTER: 0efault,5:5Hz,10:10Hz,20:20Hz,42:42Hz,98:98Hz

Emile

Emile... hai per caso riaggiornato la versione 2.9.1.2 Beta per ilo Quad USB del sito????

La grandezza del file che ho scaricato oggi è diversa (390K da quella che avevo scaricato in precedenza (11/04) che risultava essere di 391KB....

Nuova versione o sub-versione???

Rino

[rino2]

Emile, Roberto... voi dovete perdonarmi per le domanda magari banali che vi pongo, sto cercando di districarmi tra problemi (o presunti tali) del modello e della sua configurazione e problemi (o sempre presunti tali) della configurazione software.

Quindi la domanda che pongo e':
Esiste un qualche parametro o configurazione sbagliata che filtra il valore del gas? In altre parole e' possibile che pur avendo regolato gli ESC (Max e Min) uno per uno alla fine la VBR in qualche modo mandi un valore piu' basso di quanto impostato sullo stick?

La domanda sorge da questa considerazione. Il modello ha fatto alcuni voli di prova con una semplice KK. A parte le caratteristiche della scheda.. il modello restava in volo (Hovering) con il 50% di gas.....Montando la VBR mi ritrovo in Hovering con 75% di gas e a parte la scheda e il GPS esterno non e'stato modificato altro... qualche cosa ho sbagliato perche' in ODV il tutto pesa 1300 grammi circa e con Eliche 10x4,7, Motori Turnigy L2215J-900 Brushless (900rpm/V) e ESC RCTimer 20A Simonk dovrei avere birra a sufficienza. C'é qualche cosa che non torna...

Ovviamente appena posso rifaro' la calibrazione degli ESC questa volta provando attraverso la VBR.....

La radio ha i limiti dello stick corretti 100/100..... Nel Planner i valori rientrano in quelli previsti (1105/1930), i parametri non sono stati toccati tranne per l'abilitazione del GPS esterno (sulla seriale), l'Angular Rate Contro P che ho portato a 0,155 e il filtro del GPS a 20Hz.... Tutto il resto e' come si trova dopo un RESET della e2prom

Qualche suggerimento?? accetto anche quelli del tipo... datti all'ippica!!!!

Rino

[redfox74]

Emile, Roberto... voi dovete perdonarmi per le domanda magari banali che vi pongo, sto cercando di districarmi tra problemi (o presunti tali) del modello e della sua configurazione e problemi (o sempre presunti tali) della configurazione software.

Quindi la domanda che pongo e':
Esiste un qualche parametro o configurazione sbagliata che filtra il valore del gas? In altre parole e' possibile che pur avendo regolato gli ESC (Max e Min) uno per uno alla fine la VBR in qualche modo mandi un valore piu' basso di quanto impostato sullo stick?

La domanda sorge da questa considerazione. Il modello ha fatto alcuni voli di prova con una semplice KK. A parte le caratteristiche della scheda.. il modello restava in volo (Hovering) con il 50% di gas.....Montando la VBR mi ritrovo in Hovering con 75% di gas e a parte la scheda e il GPS esterno non e'stato modificato altro... qualche cosa ho sbagliato perche' in ODV il tutto pesa 1300 grammi circa e con Eliche 10x4,7, Motori Turnigy L2215J-900 Brushless (900rpm/V) e ESC RCTimer 20A Simonk dovrei avere birra a sufficienza. C'é qualche cosa che non torna...

Ovviamente appena posso rifaro' la calibrazione degli ESC questa volta provando attraverso la VBR.....

La radio ha i limiti dello stick corretti 100/100..... Nel Planner i valori rientrano in quelli previsti (1105/1930), i parametri non sono stati toccati tranne per l'abilitazione del GPS esterno (sulla seriale), l'Angular Rate Contro P che ho portato a 0,155 e il filtro del GPS a 20Hz.... Tutto il resto e' come si trova dopo un RESET della e2prom

Qualche suggerimento?? accetto anche quelli del tipo... datti all'ippica!!!!

Rino

Ciao Rino,
mi scrivi qual'e' la tua configurazione di volo ? Motori , Eliche , Peso in ordine di volo completo di batteria che stai usando ?

In merito alla quantità di stick disponibile rispetto a controller diversi da VR Brain quello che posso dirti e' che abbiamo circa il 20 % di margine rispetto alla massima potenza per garantire correzioni automatiche in volo , quindi non c'e' in realtà corrispondenza 1:1 tra la quantità di stick che dai sulla scheda e quantità in uscita dal pwm che controlla il motore , il dato viene interpretato e gestito in base a diversi fattori tra cui quella percentuale di cui sopra.
Ti faccio un esempio pratico , se tu dai massimo stick del gas con 1:1 porti i motori al massimo e poi se deve correggere in automatico tramite il giroscopio o cmq gli algoritmi ahrs non potrebbe farlo , lasciando un po' di spazio "riservato" al controllo automatico riesce ancora a farlo.
Volare con il 75 % di gas per stare in hovering e' troppo al limite e le correzioni sicuramente non verranno fatte al meglio .
Un saluto
Roberto

[rino2]

La configurazione era riportata... comunque ho:
in ODV il modello pesa 1200 grammi circa compresa batteria 3S 2700ma 45C
Eliche SPC 10x4,7
Motori Turnigy L2215J-900 Brushless (900rpm/V)
ESC RCTimer 20A Simonk

Concordo che l'hovering DEVE essere a centro stick per avere un modello equilibrato... ma a questo punto mi chiedo cosa devo fare....possibile che ci sia un calo di efficienza cosi' alto tra una scheda e l'altra? Eliche piu' grandi?

Rino

[bandit]

In merito alla quantità di stick disponibile rispetto a controller diversi da VR Brain quello che posso dirti e' che abbiamo circa il 20 % di margine rispetto alla massima potenza per garantire correzioni automatiche in volo , quindi non c'e' in realtà corrispondenza 1:1

Quindi qual'è il gas effettivo con lo stick a 3/4 della corsa? Se c'è un offset del 20% corrisponde mica ad un 55%?

[redfox74]

Quindi qual'è il gas effettivo con lo stick a 3/4 della corsa? Se c'è un offset del 20% corrisponde mica ad un 55%?

Scusa cosa intendi ? il 55 % del gas complessivo disponibile tramite l'esc ?
Quando tu dai gas massimo del rapporto minimo massimo in realtà stai dando 80 % del gas reale all'esc.
Su mission planner basta che poi muovi la scheda a destra e sinistra e vedrai che la restante parte e' originata dalle correzioni.
Se guardate il primo hexa di Marco Robustini lui da' gas a 1/3 per stare in hovering con VRBRAIN che in quel caso e' troppo poco , lo dice anche nel video.
Ora per comprendere meglio il comportamento degli ESC simonK e della loro calibrazione sto' dando un'occhiata al codice assembler e sto' provando a ricompilarlo con diverse impostazioni.
Da Alcuni utenti abbiamo notizie che il SimonK fa massimo e minimo per la calibrazione senza problemi , da altri invece ci viene segnalato qualche problema in piu'.
Sarebbe utile magari capire che ha problemi e chi no con i SimonK e in che condizioni specifiche di impiego e magari anche con che versione di SimonK

Un saluto
Roberto

[discus]

Ciao a tutti ieri mi è arrivata la vrbrain(ringrazio emile e roberto)
ho montato un frame clone alla velocità della luce ecco le prime prove
firmware 2.9.1.2 beta gps ublox (simpatici pure gli inviti sulla scatolina per avvitarcelo su)

[danveal]

Da Alcuni utenti abbiamo notizie che il SimonK fa massimo e minimo per la calibrazione senza problemi , da altri invece ci viene segnalato qualche problema in piu'.
Sarebbe utile magari capire che ha problemi e chi no con i SimonK e in che condizioni specifiche di impiego e magari anche con che versione di SimonK

Un saluto
Roberto

Fatti dire la marca degli esc, probabilmente sono quelli senza oscillatore esterno.
Senza oscilattore sono sensibili alle variazioni di temperatura e come conseguenza non si armano e/o variano il range a seconda della temperatura.

Ciao

[rino2]

Per quanto riguarda i miei ESC SimonK (SK20 presi da RCTimer) adesso, con la versione BETA si programmano da VBRain... Prima non era possibile.... e posso anche dire, visto che l'ho appena fatto, una cosa... BISOGNA fare il setup da VBRain..
Fino ad ora, proprio perché non era possibile altrimenti, li avevo settati uno per uno... beh!!.. attraverso la VBR sembra che la velocità dei motori a parità di posizione dello stick sia diversa.... Potrò esserne sicuro solo in una prova pratica che però sarà fatta solo la settimana prossima..... ma la sensazione è netta....

Spero che questa sia realmente la soluzione al mio 75% di stick per hovering!!!!

A presto..
Rino

[redfox74]

Ciao a tutti ieri mi è arrivata la vrbrain(ringrazio emile e roberto)
ho montato un frame clone alla velocità della luce ecco le prime prove
firmware 2.9.1.2 beta gps ublox (simpatici pure gli inviti sulla scatolina per avvitarcelo su)

Aspita ,
per essere il primo giorno di vrbrain non male ... ormai sei diventato un manico , facendo esperienza sulla MP32F4 ;) Come ti sembra con Ublox ? Meglio ?
Saluti
Roberto

[redfox74]

Per quanto riguarda i miei ESC SimonK (SK20 presi da RCTimer) adesso, con la versione BETA si programmano da VBRain... Prima non era possibile.... e posso anche dire, visto che l'ho appena fatto, una cosa... BISOGNA fare il setup da VBRain..
Fino ad ora, proprio perché non era possibile altrimenti, li avevo settati uno per uno... beh!!.. attraverso la VBR sembra che la velocità dei motori a parità di posizione dello stick sia diversa.... Potrò esserne sicuro solo in una prova pratica che però sarà fatta solo la settimana prossima..... ma la sensazione è netta....

Spero che questa sia realmente la soluzione al mio 75% di stick per hovering!!!!

A presto..
Rino

Ciao Rino,
ottima notizia ;) Con 1 kg e 200 gr di peso e' assolutamente improbabile che con tutto settato giusto il quad sia in hovering con il 75 % .
Meno male che con la nuova beta ora riesci a fare il set direttamente dall'interno della vrbrain.
Un piccolo trucco che uso quando ho avuto in passato problemi di questo genere setto il massimo della radio tipo a 1800 e poi faccio la calibrazione degli esc , in modo da fagli vedere il massimo piu' in basso cosi' ti viene data piu' potenza quando hai lo stick piu' basso di solito funziona.
Comunque il mago dei SimonK e' Emile io sto' iniziando solo ora a picchiarci la testa a modo mio ... infatti sto leggendomi il codice assembler e sto' cercando di capire come funziona il codice ... l'unico problema e' che devo rispolverare un po' di assembler l'ultima volta che ho scritto codice in asm erano esattamente 23 anni fa ;) azzo se sono vecchio ... erano le vacanze estive e ai tempi avevo 15 anni e mi dilettavo ad imparare tutto quello che potevo .. tra cui anche l'assembler dei micro 68hc11 Avevamo un sacco di risorse 1 kbyte di programma e 128 byte di ram .... FIKO !!! ;)
Cmq qualcuno prima o poi mi spiegherà perchè Simon e' cosi' masochista
Un saluto
Roberto