Settaggi Pixhawk su 450

[fabiov]

A memoria non ricordo esattamente ma nel log hai il la possibilità di verificare incrociando il roll desiderato (input da rx) vs roll compiuto effettivamente dalla macchina... Roll vs desroll. Idem per pitch e credo proprio yaw. Se le due curve non coincidono ci potrebbe essere un problema hardware

Si, ma vale solo quando il drone vola. Nelle prove a terra senza eliche questi confronti non sono possibili, visto che il drone, non muovendosi, non potrà mai portare i valori effettivi verso quelli desiderati.

A questo punto io farei una nuova prova di volo. Il log della prova a terra mi pare incoraggiante.

[Invernomuto]

Che radio hai?
Puoi pf postare i settaggi della radio? Quando calibri nel mission planner la radio vedi distintamente muoversi tutti i canali?

[Sinapsi]

Si Picoely...ci sono anche per lo YAW su parecchi parametri...
Escludo problemi di TX -> RX : il comando che do dallo stick, è correttamente letto e interpretato....visibile anche sul log.
E' l'uscita agli ESC che non è molto coerente....
Adesso faccio un altro minilog, perchè in teoria, quando mollo gli stick (nella condizione in cui sto facndo la prova, ovvero sul tavolo senza eliche), i motori dovrebbero tornare ai medesimi giri pressochè subito.
Invece come si vede, il comando ai motori resta comunque diverso e, oltretutto, è divergente (ovvero la differenza di rotazione tra le due coppie di motori aumenta col passare del tempo)
......ed è la prova che voglio fare ora.

[Sinapsi]

Si Invernomuto....tutto si sposta correttamente (Flysky FS-i6S)

[Invernomuto]

Gli ESC li hai calibrati dalla radio? Quando accendi il quad tutti i motori ti girano correttamente? Hai seguito questa procedura?

https://www.youtube.com/watch?v=gYoknRObfOg

[Sinapsi]

Quella calibrazione l'avevo eseguita nel primo settaggio (quello cancellato stasera).
Stasera ho fatto solo quella che propone MP.
Comunque i motori girano tutti insieme, correttamente (altrimenti ieri non sarebbe salito, ma si sarebbe inclinato da una parte, no ??? )

guarda qui:



Come sospettavo: dove aver dato YAW, i comandi dei motori tendono a riportarsi centrali, ma non del tutto...
Inoltre, cosa più grave secondo me, è che senza toccare nulla, piano piano divergono: 2 aumentano di giri e gli altri 2 diminuiscono.
Ho provato anche a simulare la rotazione fisica del drone mentre do lo YAW, qualcosa cambia, ma la divergenza resta....

[Sinapsi]

Appena eseguita anche la calibrazione ESC via radio....
Domani le verifiche sui log.....ora vado a nanna....
Se vi viene in mente qualsiasi altra alchimia....sono sempre tutt'orecchie e........ GRAZIE per il supporto

[fabiov]

Quella calibrazione l'avevo eseguita nel primo settaggio (quello cancellato stasera).
Stasera ho fatto solo quella che propone MP.
Comunque i motori girano tutti insieme, correttamente (altrimenti ieri non sarebbe salito, ma si sarebbe inclinato da una parte, no ??? )

guarda qui:

Come sospettavo: dove aver dato YAW, i comandi dei motori tendono a riportarsi centrali, ma non del tutto...
Inoltre, cosa più grave secondo me, è che senza toccare nulla, piano piano divergono: 2 aumentano di giri e gli altri 2 diminuiscono.
Ho provato anche a simulare la rotazione fisica del drone mentre do lo YAW, qualcosa cambia, ma la divergenza resta....

Non so se la modalità di volo Stabilize utilizzi la bussola o no per determinare il corretto angolo di rotazione. Nel caso lo facesse, si spiega il comportamento da te logggato:
all'inizio i motori girano alla stessa velocità. Poi dai un po' di yaw e vengono date velocità diverse ai motori opposti. Fin qui tutto bene. Poi riporti il yaw al centro. Inizialmente la FC prova a riportare le velocità allo stesso valore, ma poi, visto che il drone non ruota fisicamente si ritrova con un valore di desired yaw diverso da quello effettivo e quindi gradualmente sfalsa le velocità cercando di raggiungere l'angolo voluto (cosa che non può fare).
Le prove a terra hanno il grosso limite di non simulare le condizioni fisiche del volo, mentre la FC utilizza i sensori ed esegue comunque le routine di stabilizzazione.
Se la mia teoria è corretta (ma non è detto che lo sia) in volo dovrebbe comportarsi correttamente.

EDIT: ho guardato il codice Arducopter e sembrerebbe funzionare proprio così ... Non resta che provare

[Sinapsi]

Se riesco, provo in pausa pranzo un micro volo.
Diversamente stasera.
In effetti la FC si aspetta un feedback dopo l'azione, tramite bussola e gyro. I valori DESiderati ed EFFettivi sono presenti in moltissimi campi del log.

[Invernomuto]

Non pensavo che in STABILIZE entrasse in gioco la bussola. Avevo trovato qualcosa ieri relativo ad un parametro da verificare per il compass in caso di rotazioni anomale come il tuo, ma non lo trovo più.
Hai provato a scollegare GPS e bussola e usare solo la bussola interna? Te lo fa lo stesso?

[picoely]

Scusa Fabio, ma non abbiamo il log del micro svolazzo a trottola già fatto?
Inoltre ricordo di aver fatto i primi test con APM (è passato giusto un anno ..) senza GPS e soprattutto senza compass, visto che la mia APM è la 2.6 senza magnetometro a bordo ... eppure volava! Anzi mi ricordo di aver fatto alzare il 450 in casa , e ci facevo hovering

[Invernomuto]

Scusa Fabio, ma non abbiamo il log del micro svolazzo a trottola già fatto?
Inoltre ricordo di aver fatto i primi test con APM (è passato giusto un anno ..) senza GPS e soprattutto senza compass, visto che la mia APM è la 2.6 senza magnetometro a bordo ... eppure volava! Anzi mi ricordo di aver fatto alzare il 450 in casa , e ci facevo hovering

In teoria dovrebbe volare senza problemi senza bussola: le schede per i racer spesso e volentieri non hanno né barometro né bussola ma il quadricottero vola ed è stabilizzato grazie al giroscopio. Il punto è se la modalità di volo "STABILIZE" usa il compass, se disponibile, per gestire lo yaw, oppure no. Non è chiarissimo, pare di sì, ma è la risposta di un utente ad una domanda fatta da altri ("I belive so...").

https://discuss.ardupilot.org/t/ques...compass/3340/4

Se lo usa, potrebbe essere un problema di compass male calibrata o non funzionante, per cui potrebbe provare, per esclusione, a togliere il GPS e bussola esterna e usare quella della Pix (non ricordo se la Pix ha magnetometro interno o meno).
Se non lo usa, il problema è altrove.

[picoely]

Per certo io volavo con APM 2.6 senza compass e in stabilize.
La pixhawk ha il compass interno, ma per il solito motivo di interferenze su un quad conviene disattivarlo.
Io le avevo attivate entrambe, ma ogni tanto mi dava errore (succede quando le letture tra interna e esterna divergono di un tot di gradi).
Ho tarato quella esterna della pix pure col cavo e in casa (non andrebbe fatto), ma funzionava lo stesso e comunque basta confrontare la lettura nel planner con una vera bussola

[Sinapsi]

Allora...
la PIX ha di suo il gyro, la bussola, l'accelerometro ...le manca ovviamente il GPS che, al momento NON ho ricollegato.
Quindi i grafici di ieri sera sono SENZA GPS e senza la sua relativa bussola interna al GPS stesso.

Pensandoci bene, mi viene strano anche che la FC si attenda un feedback in gradi dalla bussola, quando do yaw: se così fosse, prima dovrei inviarle un dato in gradi di yaw.
Al massimo potrebbe aspettarsi una rotazione, ma senza che essa possa essere quantificata.

Adesso non faccio tempo, ma stasera provo di nuovo ad alzarlo e vediamo come si comporta.

[Sinapsi]

..... ma funzionava lo stesso e comunque basta confrontare la lettura nel planner con una vera bussola

ieri sera sfalzava di 4-5° ...non di più