Non ci capisco più nulla.
Ho guardato il log. I valori di roll, pitch e yaw sono perfettamente in linea con i desired. Quindi il comportamento è proprio quello calcolato dalla FC: Considerando che la FC riceve due tipi di input: dal radiocomando (e dal log mi sembrano corretti) e dai sensori, comincio a pensare che ci possa essere un problema hardware, magari a uno dei sensori (accelerometri o bussola).
Una configurazione di default non dovrebbe mostrare un comportamento così anomalo.
Come ultimo tentativo, io proverei a caricare un firmware meno recente, magari un 3.4, e rifare la configurazione e la prova di volo.
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