Naza V2 + GPS

[Spectrum]

Capisco ciò che intendi, mai fai male ad andare volutamente in OT qui..Cmq non so se esistono.. E se non esistessero le creerei io con pc e microfono..
Io cmq ti cnonsiglio di chiedere di la, o quanto meno cercare se è gia stata postata una domanda simile..
PS: Forse il tuo nik ti crea qualche problema su quel thread.. Ahahah.. 😁
😁

Già, credo che cosa migliore sia quella di arrangiarsi. Renderò comunque disponibili agli utenti Naza i file da me realizzati, così la cosa non sarà troppo OT

Il problema in quel thread è l'arroganza e la spocchiosità di alcuni dei partecipanti (pochi per fortuna), ed in effetti sono stato dileggiato anche per il mio nick.
Comunque ti faccio notare che il mio nick non ha nulla a che vedere con le radio Spektrum (c'e' una K di differenza), ma deriva dal nome di uno di primi personal computer apparsi sul mercato dei primi anni 80, il Sinclair Spectrum, appunto.
Saluti
Eugenio






.

[albo86]

Buono a sapersi.. Io invece non conosco proprio quel genere di PC.. Se vedi dal mio Nick sono dell'86 e quei pc non li ho mai visti.. Hihihi..



Cmq vorresti sintetizzare delle voci che ti indichino le funzioni della nasa? Tipo "gps mode", "atti mode" e cosi via?

inviato dal mio lumia 920 con
Tapatalk

[ToniPons]

Vorrei dotare la mia FrSky Taranis di voci di avviso per le varie modalità di volo e per gli allarmi della telemetria. Ho trovato solo quelle specifiche per APM e per Multiwii.
Qualcuno sa se esistono anche per la Naza?

Grazie

Eugenio


PS: non vado a chiedere nel forum FrSkyTaranis perchè sono già stato maltrattato in passato...


.

giusto per non restare troppo OT, prova a cercare sul tubo "acapela" e "taranis" e trovi un video di un tipo che ti spiega in due e due quattro come farteli come vuoi tu ...ciao

[lucafuria]

Gli attitude Gain
Quindi non agiscono se non c'è comando!?
O agiscono in ogni modo nel livellamento e nel mantenimento della posizione in Livello!?

Il Punto è proprio questo... agiscono dopo un certo comando X o agiscono in tutte le condizioni in cui il multirotore tende a perdere il livellamento!?

Agiscono sul posizionamento GPS con un effetto lazo più o meno stretto ed elastico o non agiscono sul GPS!?

Saluti

Esattamente, agiscono dopo un certo comando "X" e precisamente sulla velocità di rientro in posizione livellata.
Quindi per un volo allegro gain più alti rispetto al volo da videoripresa.
Effetti sul posizionamento gps non ne ha.
Questa è la mia esperienza sulle prove che ho finora effettuato.

[Blade-slap]

Ma si possono spendere due chiacchiere da chi ne sa di più su come agiscono i Gain!?

Cioè i primi due ci siamo alla reattività in volo dei rotori ok a seguire coda e mantenimento quota...

ma gli ultimi due come agiscono!?
Vorrei se possibile avere più delucidazioni possibili su come ragiona la naza e su come i gain agiscono!

Saluti

Ciao Provo a darti la mia interpretazione:


I gain Basic indicano la reazione o valore di contrasto che si vuole dare al
multirotore a fronte di un disallineamento o ad una perturbazione.
Piu alto è il gain piu la centralina dji cercherà di contrastare in valore
una perturbazione , se vogliamo che il multi si rimetta in piano senza che se ne vada
dobbiamo alzarli. Cioè ad ogni azione una reazione

Pero alzare il contrasto (basic gain) equivale a creare una forza contraria e
opposta a quella perturbante
se questa è troppo alta succede che il multi incomincia ad autocrearsi un perturbazione, che a sua volta
per i valori immessi puo eccitarsi ed è tipico che a gain basic alti il multi
incomincia ad avere piccole oscillazioni o tremolii questo è il momento in cui
occorre abbassarli dji suggerisce circa 10 punti in meno di quando lo vedete
incominciare a oscillare rapidamente.
Se invece si continua ad aumentare ecco che le oscillazioni e frequenza aumentano
cosi tanto che si puo andare in instabilità tale da capottarsi

I basic gain intervengono sempre a qualunque perturbazione avvenga al multi,
indipendentemente dalla presenza GPS
Nelle centraline DJI se si va in manuale questi gain vengono praticamente azzerati
(non del tutto ecco perche Naza non adatto a fare acro),
non del tutto, ma è come se la centralina perdesse il comando o la reattvità
dei gain e il pilota deve fare la parte della centralina

Gain Attitude
Il guadagno “gain” Attitude determinerà la velocità di reazione alla variazione di
assetto, più grande è il valore più veloce sarà la reazione. Aumentando il valore
e dopo il rilascio del comando stick il livellamento sarà piu rapido e deciso.
E se lo alzate teoricamente avrete anche bisogno di meno gain basic
La sensazione che avrete sarà: difficolta a cambiare assetto se il valore è troppo
alto, oppure dopo aver dato comando un ritorno ad un assetto livellato troppo lento
e con ritardo se il valore del gain e troppo basso.. il multi
si stabilizza ,ma necessità di tempo e lo vedete driftare prima di stabilizzarsi

Se troppo alti è come dare uno schiaffo troppo presto e se gain basic bassi potrebbe incominciare
ad oscillare nuovamente ecco che bisogna abbassarli...normalmente gli attitude sono leggermente piu bassi dei basic
La procedura consigliata è regolare i basic alzandoli fino a che il multi incomincia a oscillare rapidamente
avendo messo gli attitude a 100 o quelli consigliati da dji per quel dia eliche o multi , normalmente si ottiene un valore di gain basic piu alto degli atti
Attenzione ho detto normalmente....ma ricordatevi la norma o media di un pollo a testa e fatta da alcuni
che hanno mezzo pollo ed altri che ne han due...anche perche magari gli piace mangiare mezzo pollo
Dopo aver azzeccato i gain come ci piacciono , alzare gli attitude fino a quando il multi si stabilizza il piu rapidamente possibile
per come piace a noi e se lo vediamo oscillare sono troppo alti.

dopo che abbiamo messo a posto gli atti , occorre rifare il controllo dei basic
perche potrebbero non piacerci piu e magari ritoccare i valori , di nuovo in media dopo che abbiamo alzato gli atti
i basic si abbassano (attenzione ricordo la norma o media) e poi richeck degli atti
fino a quando lo avete messo come piace a voi.

PS con le centraline DJI nella norma a rotori piccoli e pesi piccoli corrispondono
gain basic piccoli a rotori grandi e pesi grandi gain basic alti

tutto questo non centra niente con il gps

[esponenziale]

Salve!
Ho ancora un dubbio sulla domanda che ho fatto ieri a riguardo del v-sens:
Il dispositivo è un bec per dare 5volt e con il terzo contatto far si che la fc riconosca la tensione della batteria per le regolazioni di allarme basso voltaggio..........ma allora il terzo contatto dovrebbe avere la tensione reale della batteria, nel senso che dovrebbe essere collegata direttamente al positivo della batteria! Vi torna il discorso o nella v-sens funziona diversamente?
Ora stasera controllo che tensione esce dal terzo contatto collegando una 3s e una 4s...perchè se fosse così potrei mettere il led a se, un bec per la fc e sull'ingresso del v-sens un collegamento diretto alla batteria.
Questa mia sega mentale è perchè non ho un v-sens su una v1 ma solo il led.

[Blade-slap]

.....ma allora il terzo contatto dovrebbe avere la tensione reale della batteria, nel senso che dovrebbe essere collegata direttamente al positivo della batteria! Vi torna il discorso o nella v-sens funziona diversamente?

a me il tuo discorso non torna, ma forse non ho capito cosa vuoi fare.
Ripeto tu puoi volare senza v-sen e con una qualunque telemetria o cicalino fisso o che teletrasmette puoi avere anche il monitoraggio della batteria.
La v-sens della V2 ti serve solo se devi collegare altri add on della dji.
Che se vuoi puoi anche collegare direttamente alla porta can-bus della V1 dove prima collegavi il connettore can bus della Vsen a 4 cavi

[esponenziale]

a me il tuo discorso non torna, ma forse non ho capito cosa vuoi fare.
Ripeto tu puoi volare senza v-sen e con una qualunque telemetria o cicalino fisso o che teletrasmette puoi avere anche il monitoraggio della batteria.
La v-sens della V2 ti serve solo se devi collegare altri add on della dji.
Che se vuoi puoi anche collegare direttamente alla porta can-bus della V1 dove prima collegavi il connettore can bus della Vsen a 4 cavi

Cerco di spiegarmi meglio...
Ho una v1 senza il led-bec v-sens, ho comprato il led della v2 e ora sono senza l'alimentazione della fc. Non sarebbe un problema prendere a 9euro il bec v-sens della lite ma mi domandavo se usassi un bec normale, visto che ne ho diversi, per avere anche il monitoraggio v-sens da parte della fc volevo sapere se il pin dedicato prendesse direttamente il voltaggio reale dalla batteria.

[royalfigther69]

Ma si possono spendere due chiacchiere da chi ne sa di più su come agiscono i Gain!?

Cioè i primi due ci siamo alla reattività in volo dei rotori ok a seguire coda e mantenimento quota...

ma gli ultimi due come agiscono!?
Vorrei se possibile avere più delucidazioni possibili su come ragiona la naza e su come i gain agiscono!

Saluti

Molto interessante ....... Ottimo spunto da trattare e approfondire ;)

[royalfigther69]

Ciao Provo a darti la mia interpretazione:


I gain Basic indicano la reazione o valore di contrasto che si vuole dare al
multirotore a fronte di un disallineamento o ad una perturbazione.
Piu alto è il gain piu la centralina dji cercherà di contrastare in valore
una perturbazione , se vogliamo che il multi si rimetta in piano senza che se ne vada
dobbiamo alzarli. Cioè ad ogni azione una reazione

Pero alzare il contrasto (basic gain) equivale a creare una forza contraria e
opposta a quella perturbante
se questa è troppo alta succede che il multi incomincia ad autocrearsi un perturbazione, che a sua volta
per i valori immessi puo eccitarsi ed è tipico che a gain basic alti il multi
incomincia ad avere piccole oscillazioni o tremolii questo è il momento in cui
occorre abbassarli dji suggerisce circa 10 punti in meno di quando lo vedete
incominciare a oscillare rapidamente.
Se invece si continua ad aumentare ecco che le oscillazioni e frequenza aumentano
cosi tanto che si puo andare in instabilità tale da capottarsi

I basic gain intervengono sempre a qualunque perturbazione avvenga al multi,
indipendentemente dalla presenza GPS
Nelle centraline DJI se si va in manuale questi gain vengono praticamente azzerati
(non del tutto ecco perche Naza non adatto a fare acro),
non del tutto, ma è come se la centralina perdesse il comando o la reattvità
dei gain e il pilota deve fare la parte della centralina

Gain Attitude
Il guadagno “gain” Attitude determinerà la velocità di reazione alla variazione di
assetto, più grande è il valore più veloce sarà la reazione. Aumentando il valore
e dopo il rilascio del comando stick il livellamento sarà piu rapido e deciso.
E se lo alzate teoricamente avrete anche bisogno di meno gain basic
La sensazione che avrete sarà: difficolta a cambiare assetto se il valore è troppo
alto, oppure dopo aver dato comando un ritorno ad un assetto livellato troppo lento
e con ritardo se il valore del gain e troppo basso.. il multi
si stabilizza ,ma necessità di tempo e lo vedete driftare prima di stabilizzarsi

Se troppo alti è come dare uno schiaffo troppo presto e se gain basic bassi potrebbe incominciare
ad oscillare nuovamente ecco che bisogna abbassarli...normalmente gli attitude sono leggermente piu bassi dei basic
La procedura consigliata è regolare i basic alzandoli fino a che il multi incomincia a oscillare rapidamente
avendo messo gli attitude a 100 o quelli consigliati da dji per quel dia eliche o multi , normalmente si ottiene un valore di gain basic piu alto degli atti
Attenzione ho detto normalmente....ma ricordatevi la norma o media di un pollo a testa e fatta da alcuni
che hanno mezzo pollo ed altri che ne han due...anche perche magari gli piace mangiare mezzo pollo
Dopo aver azzeccato i gain come ci piacciono , alzare gli attitude fino a quando il multi si stabilizza il piu rapidamente possibile
per come piace a noi e se lo vediamo oscillare sono troppo alti.

dopo che abbiamo messo a posto gli atti , occorre rifare il controllo dei basic
perche potrebbero non piacerci piu e magari ritoccare i valori , di nuovo in media dopo che abbiamo alzato gli atti
i basic si abbassano (attenzione ricordo la norma o media) e poi richeck degli atti
fino a quando lo avete messo come piace a voi.

PS con le centraline DJI nella norma a rotori piccoli e pesi piccoli corrispondono
gain basic piccoli a rotori grandi e pesi grandi gain basic alti

tutto questo non centra niente con il gps

Ottimo

[MATTYMEY79]

Salve ragazzi ho visto alcuni esempi di setup mixer radio per multirotori, in cui impostavano i primi due CH (AIL/ELE) con una corsa del 50% anzi che del 100%.
È ovvio che nel caso della naza, non può essere un mix definitivo, altrimenti non si armerebbe, ma si può abbinare il mix ad uno switch, ed attivarlo dopo armati i motori, quindi si potrebbe fare anche nella naza, si potrebbe impostare anche come MIX definitivo ed armare i motori tramite switch a molla, ma la cosa su cui vorrei chiarimenti, se c'è qualcuno che ne sa qualcosa, è quale sia l'utilità nell'avere un mix del genere.
È ovvio che dimezza le corse di translazione, sia pitch che roll, quindi se non sbaglio dimezza anche l'inclinazione assunta dal multi in fase appunto di translazione, ma il vantaggio ( ammesso che ce ne siano) quali sono.
Forse un comportamento più docile del multi?!!!
Richiedendo al multi una minor inclinazione, si richiede anche minor intervento del motore in termini di giri se non sbaglio, quindi anche minor consumo?
Forse anche miglior stabilità, sollecitando in maniera minore i motori, non portandoli al limite?
Io non me ne intendo molto, faccio leva sulla poca esperienza acquisita, la quale però non è ancora sufficiente a rispondere a queste domande, infatti FORTUNA VOI!!!!


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[Popeye]

...quale sia l'utilità nell'avere un mix del genere.

L'unica utilità che vedo è un comportamento più soft che può facilitare chi è più videoperatore che modellista...

[MATTYMEY79]

L'unica utilità che vedo è un comportamento più soft che può facilitare chi è più videoperatore che modellista...

Come immaginavo!!!


Inviato dal mio iPhone 6 plus utilizzando Tapatalk

[esponenziale]

In questo caso ti consiglio gli esponenziali invece del dualrate, con gli esponenziali negativi avrai un comportamento molto dolce nella prima parte della corsa ma manterrai tutta l'ampiezza del comando che può essere molto utile per riprendere il drone in situazioni limite!
Io uso l'esponenziale sui tre assi quando uso la gopro.

[Spectrum]

A proposito di Gain...

La Dij è riuscita a semplificare in modo efficace ed elegante un ostico problema dei sistemi di controllo automatici.
Quello che viene definito GAIN è un realtà il risultato di un sofisticato algoritmo di elaborazione dei PID, delizia e incubo per tutti quelli che ci hanno a che fare.

Ma cos'è 'sto PID?
E' l'acronimo di Proporzionale, Integrale, Derivativo ed è la base dei sistemi di controllo a Retroreazione.
Wow! ora che lo sappiamo siamo tutti più contenti.
Ma vediamo di fare un pò di chiarezza, sempre che questo sia possibile.

Supponiamo di avere una piattaforma volante, guardacaso un multirotore.
Siamo in un bel prato, c'e' il sole, le batterie sono cariche e siamo pronti a volare.
Attiviamo i motori e visto che teoricamente questi hanno una spinta uguale e che la loro spinta sia superiore alla massa totale del velivolo, il coso si solleva in verticale e accelera fino a quando non riduciamo di poco il throttle.
Purtroppo non viviamo in un mondo perfetto e si dà il caso che il volo del nostro gioiello volante sia insidiato da mille forze nemiche.
Ad esempio gli ESC non erogano l'esatta potenza ad ogni motore, i motori hanno varie tolleranze costruttive, le eliche non hanno tutte la stessa resa, il centro di spinta (CS) dell'impianto propulsivo non coincide con il centro di gravità (CG) del multi. Oppure semplicemente ci sia del vento che agisca lateralmente.
Quello che succede lo sappiamo tutti, il coso si inclina fino a ribaltarsi, se non si è pronti con gli stick a compensare l'anomalia.
A noi non piace passare un quarto d'ora di terrore evitando che il coso vada ad affettare noi, i curiosi o anche gli alberi circostanti. Occorre dunque un sistema di compensazione automatica, che corregga l'assetto senza il nostro intervento.
Fortunatamente oggi la nanoelettronica ha reso disponibili dei trasduttori che fino a pochi anni fa erano fantascienza.
Merito anche della ditta italo-francese STM microelectronics, che a messo sul mercato a prezzi abbordabili dei giroscopi e accelerometri a stato solido di altissima precisione e grandi come un chicco di riso.
Cosa riescono a fare questi micro dispositivi?
Semplicemente generano un segnale in tensione (o digitale in formato I2C) proporzionale all'inclinazione (per gli accelerometri), oppure la variazione di angolazione (per i giroscopi), cui sono sottoposti. Questi segnali sono fagocitati dal microprocessore di controllo ed usati per attuare le opportune correzioni.
Semplice no?
Mica tanto, visto che la risposta di correzione (la cosiddetta RETROREAZIONE) deve essere prima condizionata da determinate regole, anche abbastanza complesse.
E qui interviene il famigerato PID.

Abbiamo dunque un segnale (in realtà diversi, ma per semplificare ne consideriamo uno solo), che ci indica che l'inclinazione dell'accelerometro non corrisponde a quella prestabilita. Il processore confronta il valore con quello teorico e per differenza genera il valore dell'errore. Questo valore può essere positivo o negativo e di conseguenza l'intervento di correzione dovrà avere un valore opposto.

Per prima cosa viene applicato l'algoritmo P (proporzionale) che consiste nel prodotto dell'errore con una costante prestabilita: Risp(P)=errore * k(P)
La risposta del sistema di correzione è dunque PROPORZIONALE all'errore rilevato. Più alto è il valore della costante k(P), più energico sarà l'intervento applicato.
In via teorica potrebbe essere sufficiente per risolvere il problema, ma nella realtà del nostro mondo imperfetto ci accorgiamo che in questo modo il segnale d'errore non convergerebbe mai a zero, annullando in questo modo la risposta di correzione, abbiamo dunque bisogno di raffinare l'algoritmo.

E' stato perciò introdotto il concetto di Integrale (I) che viene modulato dall'integrazione nel tempo di diversi valori dell'errore precedente, moltiplicato per un'altra costante di comodo definita come k(I).
In sostanza il sistema di controllo ha ora una sorta di "memoria" dei precedenti valori di errore, calcola una media (li "integra") e fa in modo che la riposta del sistema non sia mai nulla.
Tutto a posto? Siamo ora in grado di compensare adeguatamente l'errore in modo automatico?
Ovviamente no, o almeno non con la precisione che ci serve.

E' stato allora inventato anche il parametro DERIVATIVO (D) che cerca di anticipare la risposta del sistema prima che l'errore diventi troppo grande. In sostanza possiamo agire sul TEMPO DI RISPOSTA per contrastare l'errore. In questo modo, più veloce sarà l'errore generato, più rapido sarà l'intervento di correzione.

Prendiamoci ora un'aspirina per cercare di azzerare il mal di testa generato da quanto letto fin'ora e poi diamo un'occhiata al seguente codice implementato in quasi tutti i controller per multirotori:

time = millis();
interval = time - previousTime;
P = error * kP;
I = I + (((error + previousError)/2) * interval);
D = ((error - previousError) / interval)*kD;
PID = P + (I * kI) + D;
previousTime = time;
previousError = error;

In questo caso si tratta di uno spezzone di codice scritto in linguaggio Wiring, ad esempio usato su hardware Arduino e dunque anche sulla piattaforma Multiwii.
Notiamo che il segnale di correzione viene generato partendo dal segnale di errore, condizionato dai valori delle costanti da noi impostate per rendere la risposta più o meno intensa, reattiva e veloce. Il segnale complessivo è la somma dei singoli valori di P, I, D.
Ricordiamoci anche questa procedura viene applicata a tutti valori generati dai sensori, perciò 3 assi per l'accelerometro, 3 assi per il giroscopio, mettiamoci anche il magnetometro e il barometro e possiamo comprendere che carico di lavoro grava sulla CPU.
In realtà i valori di queste costanti sono strettamente correlati, in quanto anche la minima variazione ha il suo effetto. Scegliere i valori giusti è il risultato di mesi o anni di sperimentazione sul campo, con modifiche delicatissime pena il disastro assicurato.
Personalmente ho lavorato con il sistema Multiwii per diversi anni, usando la scheda Crius All In One Pro e nonostante l'esperienza accumulata la regolazione di questi parametri era ed è tutt'ora decisamente difficile e critica.

La DiJ è riuscita a semplificare il tutto e renderlo fruibile ai comuni mortali inserendo delle sue unità di controllo degli algoritmi che creano una perfetta correlazione tra i PID, limitandoci a poter variare solo il famoso GAIN, che integra in modo logico ed accurato i valori dei PID. Magia! un solo valore per poter decidere come volerà il multirotore, senza impazzire con noiosi e perniciosi tentativi.
Valori bassi renderanno in velivolo molto lento nella retroreazione, con valori TROPPO bassi sarà già a tosare l'erba prima di compensare!
Con valori alti risulterà più stabile? Non sempre. Tutto dipende dalla configurazione strutturale del multi: dalla sua massa, dal diametro del frame, dalle eliche ecc.
Questo perchè un telaio pesante, con tanti rotori, con eliche dal diametro importante e grosse Lipo, ha un tempo di reazione superiore ad un quadricottero leggero e con eliche piccole (ricordiamoci anche dell'effetto giroscopico dei rotori).
La regola generale sarà perciò: Valori bassi per multirotori piccoli e alti per quelli grossi e pesanti.
Poi dipende dall'uso che ne vogliamo fare:
Ci serve una piattaforma ultrastabile per riprese video? in questo caso vogliamo risposte più lente e ponderate.
Oppure ci piacciono le acrobazie? Meglio che sia reattivo e nervoso, anche se meno stabile.
Tutto qui, semplice no?
Se avete avuto la pazienza di leggere tutto, ora dovreste avere un'idea più chiara su come operano i sistemi di stabilizzazione dei nostri multirotori.
Se non sono riuscito nell'intento... non è colpa vostra, ma solo mia

Saluti a tutti
Eugenio








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