Arduflyer - APM 2.5 (Arducopter)

[sonico]

Praticamente Francesco quando sei in Loiter e provi con ALE/ELE a muoverlo lo senti "legato", inchiodato all'inerziale che tende a tenerlo legato nella sua posizione.
Con DJI appena muovi gli stick in positon hold è come se commutassi temporaneamente in ATTI, lo muovi molto velocemente come se fosse solo in blocco altitudine, e non c'è pezza, in questo è superiore.

Ho provato ad aggiungere una decina di righe nel codice (precisamente nella parte che controlla la commutazione dei modi), calcolandomi le posizioni centrali degli stick del roll e pitch (partendo dai valori delle calibrazioni memorizzati). Poi, se stiamo volando in Loiter e uno stick è fuori dal centro a meno di una certa isteresi, viene commutato in Halt Hold. Non appena entrambi gli stick ritornano a riposo, viene riportato tutto in Loiter.
A "banco" funziona, vediamo come vola, purtroppo oggi piove ma se in pausa pranzo dovesse smettere anche 5 minuti corro a provare.

Ok, è un trucco, "spaghetti software", ma poi vediamo di arrangiarlo meglio andando a capire come funziona il codice del Loiter e dove stà il problema. Magari, sarebbe da provare a scrivere il tutto inserendo un nuovo modo di volo. (o sostituendo il codice di qualcosa che non serve...visto che non abbiamo molto spazio)

PS ma non si possono editare i post? Non riesco a modificare il messaggio OT di ieri...

[bandit]

non eri tu OT ... i msg si possono modificare entro 10 minuti.
Hai un MP = messaggio privato. Clicca in altro a destra ...

[ciskje]

Non appena entrambi gli stick ritornano a riposo, viene riportato tutto in Loiter.

Posta le modifiche che cosi' proviamo anche noi!

[redfox74]

Ho provato ad aggiungere una decina di righe nel codice (precisamente nella parte che controlla la commutazione dei modi), calcolandomi le posizioni centrali degli stick del roll e pitch (partendo dai valori delle calibrazioni memorizzati). Poi, se stiamo volando in Loiter e uno stick è fuori dal centro a meno di una certa isteresi, viene commutato in Halt Hold. Non appena entrambi gli stick ritornano a riposo, viene riportato tutto in Loiter.
A "banco" funziona, vediamo come vola, purtroppo oggi piove ma se in pausa pranzo dovesse smettere anche 5 minuti corro a provare.

Ok, è un trucco, "spaghetti software", ma poi vediamo di arrangiarlo meglio andando a capire come funziona il codice del Loiter e dove stà il problema. Magari, sarebbe da provare a scrivere il tutto inserendo un nuovo modo di volo. (o sostituendo il codice di qualcosa che non serve...visto che non abbiamo molto spazio)

PS ma non si possono editare i post? Non riesco a modificare il messaggio OT di ieri...

Ottimo spunto Sonico ,
posta il codice che facciamo una patch come diceva francesco e vediamo cosa succede ... se è buona la modifica possiamo proporre a Randy di inserirla nel master magari come nuovo modo ... come lo si chiama ... spaghetti mode ;)

[Claudiopapi]

Una volta MK funzionava cosi. Da un lato è un vantaggio: i miei mezzi i traslati li fanno meglio senza gps (anche quelli con dji) quindi benvenga. Ma ricordo anche che allora (parlo sempre di MK) ad ogni uscita e rientro in gps si notavano le correzioni del cambio modo. Se riuscite ad evitarle sarebbe una modalità molto interessante.

[ciskje]

come lo si chiama ... spaghetti mode ;)

Propongo Hybrid Mode!

[biv2533]

E' OT ma importante, leggere grazie.

Una cosa però non la capisco e l'ho notata spesso, quando redfox74 pubblica un qualsiasi commento i moderatori fanno a gara per bollarli come OT, in quasi tutti i thread... Roberto, non è che per caso hai una particolare predisposizione a stare indigesto?
Invece di iscriverti come "rivenditore" non potevi metterti qualcos'altro, che ne so, arrotino?

Proseguo il discorso perchè ritengo che una spiegazione sia doverosa.
Premetto che conosco personalmente Roberto da parecchio tempo e lo giudico oltre che molto preparato anche ben disponibile ad aiutare chi gli chieda una mano.
Il nocciolo della questione che credo sia ben chiaro a tutti è che oltre far parte del gruppo di devoloper del progetto open source ArduCopter è anche produttore di una scheda hardware che prima si chiamava MultiPilot32 della quale io sono "infelice" possessore e ora di una più fortunata VrBrain.

Il motivo di tale fortuna a mio parere è dovuto all'ingresso nel team di gente che oltre che programmare è anche capace di volare (Emile, Robustini ecc.)
Fino a qui non c'e' nulla di male, anzi è un vanto direi di un certa rilevanza il fatto che un gruppo italiano contribuisca in maniera notevole nello sviluppo di un software di controllo tra i più usati al mondo, basta guardare i numeri di DiYDrones.

Quello che si fa notare, è che Roberto entri con una certa irruenza e a gamba tesa in ogni dove si parli di una scheda o di un progetto software, quindi non solo Arduxxx, ma anche Mikrokopter prima e DJI con interventi rivolti a pubblicizzare il suo prodotto e a sminuire quelli dei, mi si passi il termine, concorrenti.

Nulla di male fare un confronto, siamo in un forum di discussione e senza discussioni qui si chiuderebbe bottega ben presto.
Quindi le cose che danno fastidio non solo allo staff di moderazione, ma sopratutto agli altri utenti che ci hanno rivolto parecchie segnalazioni, sono proprio questi interventi un po troppo frequenti che distolgono l'attenzione dall'oggetto del topic per focalizzare sulla VrBrain.

Nessuna persecuzione, ma solo un richiamo all'ordine proprio per non creare ulteriore confusione in questa sezione del forum che come potete ben vedere è parecchio attiva e spumeggiante.

Per ciò che riguarda il tag Rivenditore era d'obbligo anche e sopratutto nei confronti di altri "attori" suoi colleghi che hanno dovuto sotto stare alla regole del padrone i casa: alias l'amministratore del forum.

Si chiede in sostanza al gruppo VirtualRobotix capitaneggiato da RedFox di contenere gli interventi troppo spiccatamente pubblicitari e inneggianti alla loro scheda spargendoli nei vari 3d della sezione multirotori, tenendo ben presente che la loro presenza non solo è ben gradita su questo forum, ma altamente caldeggiata e anzi, a livello personale, mi spiacerebbe che migraste su altri gruppi, tipo google code anche solo per questioni meramente e spiccatamente teniche quali modifiche a codici sorgenti.

[redfox74]

Come finanziare e sviluppare progetti OpenSource

Ciao BIV ,
apprezzo molto il tuo ultimo post pero' oggi voglio dare i numeri e fare un piccolo OT giusto un post , anche se forse , sarebbe meglio aprire un thread dedicato a questi temi giusto per fare un po' di formazione su come funziona l'opensource e cosa ci si deve aspettare per il futuro

5500 interventi + 238503 Visite.

Questa e' la somma del traffico generato dai nostri progetti opensource mediamente nell'ultimo anno. Progetti in cui il mio nome e quello di Marco compare a chiare lettere. Siamo tra i fondatori e i principali esponenti della comunità internazionale , questo vuol dire che di base abbiamo dedicato , tempo conoscienza e passione nel contribuire alla possibilità dell'esistenza di Megapirates , Arduflyer e VRBrain ... e anche a questo punto a tenere viva direttamente o indirettamente la sezione multi rotore anche sul barone.


Quindi i miei interventi a gamba tesa , che poi non sono cosi' a gamba tesa vediamoli in questa chiave per cortesia se no sembra che io sia un rivenditore del negozio di modellismo pinco palla che che vuol vendere la schedina sul sito spammando a destra e sinistra e non mi pare sia una bella immagine , anzi direi che e' piuttosto offensiva.

Quando mi sono affacciato a questo forum esisteva solo MK e i primi progetti opensource. E' anche per colpa o merito mio se oggi la sezione dei multirotori e' un po' piu' democratica . Dire opensource una volta era una parolaccia ... ora fa' 238000 visite mica paglia

Per poter continuare a scrivere di questi progetti ho dovuto farmi identificare come "rivenditore" e ti diro' che onestamente non e' assolutamente corretto ed e' anche fuorviante , perchè io non sono rivenditore , ma sono produttore - developer... ho cercato di spiegarlo , ma nella codifica prevista sul barone esiste solo questa definizione ... su altri siti di portata internazionale abbiamo anche altre diciture come : developer , beta tester o reseller , forse sarebbe il caso di aggiornarsi .

Rispetto ad altri prodotti commerciali non faccio nomi ... che muove questi progetti e' piu' l'aspetto della passione che quello economico , se poi arriverrà anche quello sarebbe un ritorno d'investimento gradito . A differenza di altri il nostro budget economico per sviluppare questi progetti è pari a 0 e quello che possiamo raccogliere viene solo da consulenze , vendite di schede ed eventuali servizi di supporto ... quello che stiamo dando concretamente anche al barone e' traffico , che si trasforma poi in visibilità e possibilità di veicolarci sopra pubblicità e quindi far raccogliere anche al barone qualche soldino per mantenere in piedi questo bel forum. Io direi che e' un dous ut des ... per i meno avvezzi al latino : Do ut des - Wikipedia


In merito alle schede che montano i nostri software vorrei fare una precisazione sopratutto su dove vanno a finire i soldi degli acquisti dei prodotti rispetto alla community opensource che lavora allo sviluppo del progetto:

Arduflyer , Megapirates sono due progetti cloni dell'originale APM 2.5 , in particolare Arduflyer. Che differenza c'e' tra un clone cinese e un prodotto originale ?

Arduflyer ... direi sbattimento zero a livello firmware ... in quanto l'hardware è copiato dalla apm 2.x di sana pianta e rivenduta a prezzi cinesi .... i soldi di chi compera quella scheda non vanno a finire nello sviluppo di nuove funzionalità ne hardware tantomeno firmware , anzi facendo dumping sui costi del prodotto originale si fa solo del male allo sviluppo del futuro del progetto ... anche se ora con 30 milioni di $ a disposizione da parte di 3dr e' tutto un po' da verificare , speriamone che ne mettano qualcuno a disposizione della community internazionale per accelerare gli sviluppi e premiare chi ci ha lavorato dentro finora , se li avessi io quei soldi lo farei


Megapirates : qui invece andiamo già meglio nel senso che un minimo di lavoro e contribuzione al progetto e' stato fatto c'e' una AP_HAL dedicata a megapirates e lo sviluppo per il supporto di driver specifici per alcuni sensori non standard ... rispetto alle schede hardware come sopra prodotti cinesi , dove nessuno dei soldi investiti va a finire sullo sviluppo del progetto .

VRBrain Pixhawke e APM : qui invece e' tutto ufficiale , le nostre schede non sono clone di niente , ma è assolutamente tutto originale in particolare per la vrbrain e' stata la prima a supportare arducopter a 32 bit da oltre 1 anno , per ora i cinesi non hanno ancora clonato la nostra scheda e chi investe su VRBrain investe anche sullo sviluppo futuro di questi progetti come chi investe su 3DR. I nostri prezzi non sono cinesi perchè sviluppiamo e produciamo tutto qua in italia o almeno cerchiamo di farlo, anche se per quello che diamo 150 euro non mi sembrano una follia , siamo allineati con gli americani , forse un po' piu' bassi.

Detto tutto ciò mi pareva d'obbligo segnalare questa anomalia in teoria non dovremmo nemmeno supportare a livello di devteam le schede cloni per l'interesse del futuro dei nostri progetti ma in realtà poi alla fine lo facciamo visto che siamo i papa' del progetto.

C'e' da dire che comunque da un'autocritica interna sull'impiego dei fondi privati o pubblici su questi progetti sta' nascendo l'idea di aprire una foundation un po' come quella di linux o di apache in modo tale da dare maggior forza all'azione congiunta dei vari interventi sul progetto .. ne stiamo parlando da un po' e potrebbe nascere a a breve ...

P.S.
una richiesta per il Barone , visto la quantità di traffico gestita su questo forum di utenti parte del nostro progetto ... ci piacerebbe avere un nostro moderatore nel gruppo dei moderatori ufficiali per gestire meglio e in modo piu' trasparente i nostri user .


grazie per la pazienza , per ora e' tutto
Roberto

[bandit]

Mi spiegate una volta per tutte sta cosa del clone? Anche l'hardware è open? perché se è così, non è un clone, è solo una produzione del tutto legittima.
Tra l'altro su RC timer io vedo che ci sono gli schemi elettrici e leggo

The ArduFlyer is a complete open source autopilot system. Its design come from 3DRobotics and it 100% compatible with APM2.5.2

e grattando sotto le loro schedine c'è il logo di 3DRobotics ...quindi a me pare una "ditribuzione parallela" di 3DR.

[pragamichele]

scusate non ho ancora capito se è possibile postare in questa discussione altre modalità legate all'APM 2.5.
per esempio rover-aereo-elicottero-barca.
comunque sembra che ci siano stati netti miglioramenti nella modalità rover.

se posso fare una domanda sicuramente banale, ma non per me.
nella modalità aereo come posso controllare al banco il comportamento della navigazione wp , visto che questa si attiva solamente sopra una certa velocità dopo il decollo?

scusate se ho detto fesserie.
grazie.

[sonico]

Ok, leggera pioggerellina ma ho fatto ugualmente volare il coso col fw modificato.
Per funzionare, funziona...ma..
Decollato in loiter, ho dato comando avanti: parte a missile senza nessun problema (da loiter, infatti, switcha in alt_hold). Il problema è quando si rilascia lo stick: facendolo in modo dolce, va tutto molto bene, il drone rallenta e poi si ferma inchiodato in loiter. Se invece si rilascia in modo meno controllato, quando passa in loiter ha uno "scrollone" a causa dei PID del loiter che intervengono. Bruttissimo da vedere...

Da qui allora la prossima modifica (anzi due)
1) Lasciare lo switch tra i modi e "modulare" il rate_P del loiter dandogli una rampa che a partire da un valore lasco (pensavo il 25% del valore finale) raggiunge il 100% nel giro di qualche secondo. (codice quasi terminato)

2) Abbandonare l'idea dello swicth tra modi e modulare sempre loiter_rate_p in funzione inversa alla deviazione dello stick. Quindi a tutto centro avremo il loiter solito, a manetta metà avanti o di lato, avremo un loiter addolcito o con gli anelli di controllo lat e lon azzerati. Resterà solo il controllo sull'altezza, quindi sarà un loiter "degenerato" in alt_hold.
Il problema di questa seconda soluzione sarà gestire l'input degli stick, che, da quanto ho capito, nel loiter vanno a "spostare" il punto da raggiungere/mantenere (quindi si procede spostando la reference dell'anello di controreazione) mentre in alt_hold vanno a comandare direttamente i motori (in qualche modo che non ho indagato).
Se mettiamo a zero o "laschiamo" il loiter_rate_p, infatti, questo trucco non funziona più, perchè l'errore tra il punto di reference e la posizione attuale diventa piccolo o nullo, e quindi il drone non si sposta.
C'e' da lavorare, insomma...
Domani bel tempo, conto di provare la soluzione #1

[bandit]

ecco questi sono gli interventi "a gamba tesa" che ci piacciono. idea semplice e geniale. hai 4 messaggi e ci hai fritto a tutti ... c'ho capito poco ma direi che la soluzione 1 è meglio. l'ho interpretata come un "esponenziale temporale"sul rate ... ... hai sempre mp .. in alto a destra ...

[pragamichele]

In effetti sembra una genialata incredibile.

[sonico]

Mha, credo che i vari programmatori ci abbiano già pensato e abbiano fatto anche le loro prove scartando l'idea...ma siccome sono un testone, mi diverto a provare!

[bandit]

ma che stai addì... sei arrivato ed hai fatto "tana" a tutti gli espertoni del forum, sia per le soluzioni hardware sia software. Ti rinnovo i miei complimenti pubblicamente.