Arduflyer - APM 2.5 (Arducopter)

[sonico]

Ieri ho fatto dei test ricaricando il fw originale 3.1.rc5 e portando il valore di MAX_LOITER_SPEED a 15m/s. Il quad in effetti accelera di più, anche se non quanto mi aspettavo, però quando rilascio lo stick, non si ferma subito e quando lo fa "pascola" in un raggio molto ampio.
Leggendo il codice si intuisce che il raggio di "pascolo", chiamato "loiter leash", viene calcolato proporzionalmente al valore della velocità.
Qualcuno ha postato ieri una porzione di codice che introduce un parametro per regolare questa proporzionalità, anche se non ho capito bene come funziona perchè è messa nel codice chiamato durante la navigazione waypoint e non nel loiter (mi è sicuramente sfuggito qualcosa, ma non ho ancora ben chiaro il flusso globale di questo codice)

Comunque sia, oggi lo provo, ma dubito che risolva il problema.

[ciskje]

Ancora ricordo con tenerezza la modifica per avere la radio normale sull'AR Drone, quando rilasciavo i joystick anche alla massima velocità si INCHIODAVA li dov'era quasi capottandosi, sempre adorato quel comportamento.

[Bobo67]

Questa funzionalità di "smooth" durante lo stop è stata creata su mia specifica richiesta, poichè il quad stoppava troppo velocemente durante il rilascio degli stick.
Purtroppo non è solo stata applicata alla navigazione (come avevo chiesto) ma anche al Loiter.
In caso di riprese video però può venire utile, il Loiter settato in quel modo crea un effetto molto morbido che difficilmente si riesce a raggiungere manualmente, ho appena pubblicato un video sul mio canale Youtube girato in quel modo, quasi tutto su riposizionamenti in Loiter.

[ciskje]

Carino il tetto in ethernit spaccato con le fibre che fanno ciao ciao!

[sonico]

Ottimo allora poter parametrizzare questo comportamento, non vedo l'ora di provarlo.

[sonico]

Eccomi qua, allora ho provato a portare il nuovo parametro (Stopping XYLeash Rate) da 0.3 a 1 (default) con max_loiter_vel a 1500.
Sinceramente non ci ho capito un gran chè, ci vorrebbe la prova di un pilota un po' più esperto di me. La sensazione è sempre quella del loiter legato e sembra di volare con un oggetto che pesa 50Kg...sulla partenza nulla di cambiato, sull'arresto improvviso...bho... a volte si fermava subito (quasi) a volte continuava la traiettoria e dovevo compensare per fermarlo. A volte si fermava ma poi "pascolava". Con valori bassi di Stopping XYLeash Rate avrebbe dovuto bloccarsi o quasi, ma lo faceva solo a volte e non ho capito con quale criterio.
Ho poi riprovato il "mio" expo, agganciato al ch7, in modo da avere il confronto commutandolo in volo. Non ne vale la pena, almeno in loiter, data la lentezza della reazione in accelerazione.
Alla fine ho rimesso i parametri che uso di solito per verificare che tutto fosse a posto e non fossero comportamenti indotti da qualche mio errore: tutto ok, loiter lento ma preciso nell'arresto e inchiodato sulla posizione.

[lucasss]

Ci riprovo...

Sapreste dirmi qual'è il parametro che indica l'orientamento del muso del multirotore durante la navigazione tra WP?
Ricordo che sen'era parlato, ma non ritrovo i topic...
E mi pare di non vederlo nell'elenco...sicuramente mi sfugge...

[ZioMeme]

Ed ecco la tua risposta

Meme

[TermicOne]

Ci riprovo...

Sapreste dirmi qual'è il parametro che indica l'orientamento del muso del multirotore durante la navigazione tra WP?
Ricordo che sen'era parlato, ma non ritrovo i topic...
E mi pare di non vederlo nell'elenco...sicuramente mi sfugge...

ArduCopter Parameters | ArduCopter

[lucasss]

Gentilissimi
Si, mi era proprio sfuggito...

[ClaudioALPHA21]

Ciao Claudio,

premetto che non ho apm, ma dalla descrizione che fai forse non serve...
ciao,
Gianluca

Molto gentile, ho letto il tuo messaggio solo ora ed aspetto di provare.
Peraltro i due log di ieri, misteriosamente sono emersi dalla pianura.
Farò un bel confronto dei dati,
Grazie ancora,
Claudio

[ClaudioALPHA21]

Valanga

Dopo aver raggiunto una stabilità soddisfacente con la 3.0.1 ho deciso di non farmi altro male montando le 3.0-rc... e mi sono dedicato alle missioni a 5 punti con take-off e RTL automatici.
Dopo 4 o 5 giorni di missioni sempre perfette ma “monotone” ho deciso di passare a missioni da 15 WP.
Per poterle meglio riprendere da terra ho caricato un percorso parallelo a me ad “onda quadra” con lati da 25-20 metri, tenendo conto che il raggio dei WP era di 400 cm e la quota standard di 10m.
In pratica: decollo, 1° lato a destra di 25 m poi ruota in fuori di 90° verso il Wp successivo e si allontana di altri 20 metri, ruota di 90° antiorari verso il successivo Wp e procede per altri 25 m. e così per una bella rotta a onda quadra di ritorno parallela a me fino ad un punto in cui ho impostato il RTL.
Per aggiungere un po’ di spettacolo i Wp hanno quote differenti: da 6 a 10 ad 8 metri.
Primo decollo pieno di entusiasmo: decolla, raggiunge il primo WP, ruota e va verso il secondo ma a metà si ferma e perde lentamente quota!
Secondo volo: idem.
Tolgo i cambi di quota e livello tutto a 8 metri: nessun miglioramento.
Pensando ad interferenze fra i Wp (troppo vicini?) allungo le distanze a 30 metri: nulla.
A mano vola benissimo, anche l’orientamento bussola è perfetto (rettilineo pista in avanti ed indietro agendo solo sul picchia/cabra con angolo prua perfetto) ma se gli chiedo di fare la missione vuole sempre atterrare dopo il primo Wp e lo devo riprendere al volo!!
Il terzo giorno (dopo cioè 9 test) approfittando della presenza al campo di Massimo e fratello con un loro quadri sempre 3.0.1 (di taglia molto simile al mio ma con motori, telaio, eliche, regolazioni completamente diverse) proviamo a caricare la mia missione sul loro.
Si comporta esattamente allo stesso modo.
E allora?
Su MP la lista dei Wp è molto semplice, non ci sono stranezze solo take-off, Wp e RTL (peraltro bello distante e quasi alla fine della lista.
Due giorni dopo cancello la missione ne carico una a 5 punti (distanti) e funziona…
Mi porto il PC al campo (per me fatto inusuale perché a causa di peso e dimensioni del mio “portatile” preparo sempre le missioni a casa), riprovo con una missione a 15 punti e taro da MP la quota del posto.
Questa volta mi castiga: ripropone la solita vicenda ma questa volta, quando decide al secondo Wp di atterrare, non riesco a riprenderlo mi si rovescia nell’erba alta e rompe un’elica.
Ritento e questa volta invece di decidere di atterrare spegne i 4 motori, si ribalta di 180°, li riaccende e rompe le 4 eliche.

E’ possibile che l’intelligenza artificiale sia arrivata a questi livelli, ma che carattere!
Se non riesco a capire il perché Lui si ribella per richiamare l’attenzione…

E visto che di ricambi non ne ho devo passare all’analisi dei log.
La cosa più strana è il profilo di volo su Google Earth

Strana traccia: inizia correttamente con“auto” e sale di quota per un buon tratto con la sagoma dell’aereo ruotata di circa 120° rispetto alla rotta verso il Wp ma che punta sempre a Nord.
Poi una pausa abbastanza lunga del segnale, scomparsa della traccia e improvvisa unica barra verticale di colore diverso definita “stabilize” quindi nuova pausa (più lunga) del segnale della traccia ed unica barra verticale di altro colore rispetto alla precedente definita “alt hold”.
Nella visione dei Planes si vede che il mezzo, anche se la traccia “ondula” punta sempre a nord per poi a partire da stabilize, iniziare a ruotare sul piano verticale orientato a nord.
Questa rotazione sul piano verticale/Nord è perfettamente legittima perché indica il momento dell’auto spegnimento dei motori e conseguente capitombolo verso terra.
Quello che non mi spiego è il perché delle due pause senza segnali, perché le barre isolate “stabilize” e “alt-hold” (chi glielo ha dato quest’ultimo?).

Nel log in corrispondenza dell’evento vedo un picco anomalo (per me) di vibrazioni duraturo sui 3 assi (acc x,y +/- 3 e acc z -15/-8, una caduta breve del numero di satelliti da 10 a 9 e contemporaneamente un incremento dell’ HDop da 1,385 a 1,480 che penso giustificato.
Thr out conferma nel momento della caduta il passaggio repentino da 1000 a 150 e dopo una breve pausa orizzontale il ritorno a 1000 così come il Wp alt indica un output da 10 a zero a 4 (che non sono metri ma indicano variazioni di quota).
Il DC rate (che non so cosa sia) balza verticale da 0 a 200

Ora un po’ di domande:
1- una missione a 15 punti, oltretutto ravvicinati e con rotazioni e cambi di quota repentini, carica eccessivamente la CPU e quando poi si aggiunge il tramonto di un satellite anche Lei collassa?
2- Oppure i due fenomeni sono scollegati ed allora cosa provoca i miei continui aborti di missione?

Indubbiamente la possibilità di intervenire con modifiche in loco su MP è importante. Penso di dotarmi di un tablet ma vorrei spendere poco.
3- con 7’’ci si vede abbastanza? Tecnologia del display?
4- Android 4.?
5- quali AP mi consigliate? Credo ce ne siano più di due.
6- Le AP consigliate si caricano anche sulla SD o solo sulla memoria interna?
7- una memoria interna da 8 Gb è sufficiente?
8- Da wifi a casa ci si collega a Google Earth e si carica la Mappa per salvarla sul Tablet? Come?
9- Che tipo di porta microUSB (sigla) deve avere per connettere 3Dradio?
10- E’ proprio necessario il GPS o serve solo per il follow-me?
11- Qualche modello economico che si sa che funziona (lista “Luciano” aggiornata)?

Un bel grazie anche se le risposte saranno solo parziali.

[mikronerd]

Aggiornamento:
Oggi ho provato a istallare la 3.0.1, dopo aver dato un bel erase/reset ed ho anche rifatto tutte le calibrazioni.
Adesso in AltHold l'ottocottero si comporta bene, mantiene la quota ed i motori emettono il solito suono continuo.
Però il test che ho fatto oggi non può surgere da paragone in quanto ho volato con i pid default, una sola batteria e niente payload (nei test di ieri con la 3.1rc5 il peso era di 1.2 Kg più alto ed i PID di RatePR e StabPR erano leggermente abbassati).
Domani mattina effettuo il test definitivo con stesso hardware, stesso peso, stessi pid ma versioni Arducopter differenti e vediamo se si può sigillare come "ISSUE".

Ciao - Giuseppe

Eccomi qua, dopo aver fatto un volo serale ed aver riscontrato sempre il medesimo problema, vi mostro il grafico del ThrottleIN e ThrottleOUT che mostra pienamente il problema di cui sto parlando.
In Stabilize il rumore dei motori è normale, ed il ThrottleOUT segue fedelmente ed ovviamente il ThrottleIN, in AltHold e Loiter invece si vede chiaramente che il Throttle OUT comincia a ballare con escursioni notevoli e diventa pertanto molto altanelante e qui si vede chiaramente:



qui il grafico delle vibrazioni che sono nella norma anche se ulteriormente migliorabili:



Qui il grafico del barometro che non mantiene a dovere la quota:



Aggiungo che durante questo volo ho assegnato l'AltHold Pid al CH6 da un minimo di 0.400 ad un massimo di 2.000 (default è 1.000) ed ho notato che partendo da 0.400 l'altanelanza delle accellerazioni era più stretta e quasi meno avvertibile anche se sempre presente e fastidiosa, invece a 2.000 le accellerazioni avevano un respiro ben più ampio, ma comunque in entrambi i casi ed anche in tutte le posizioni intermedie del suddetto PID il risultato era sempre lo stesso.
Aggiungo anche che in Stabilize il volo è molto regolare ed anche l'hovering si raggiunge senza troppa fatica e senza strani rumori dei motori.

Che ve ne pare, alla luce anche delle vibrazioni che dovrebbero rientrare nei parametri ?

[P!PP!]

Claudio solo una piccola nota
Probabilmente hai scritto da cell ma cacchio quanti errori di battitura
Fai attenzione in certe parole ho dovuto rileggerle 2-3 volte.


Inviato dal mio iPad con Tapatalk HD

[Turfnet]

Io due giorni fa ho fatto una missione da una 15^ di wp con scatto di foto, l'ho ripetuta 7 volte tutto ok ma tra la 4 e la 5 appena messo in auto il quadri è schizzato da tutt'altra parte, ripreso subito il stabilize, le successive missioni sono andate bene ma non ha scattato dove doveva, forse altri problemi... morale di certo non è una piattaforma affidabile, non so come sia il Naza, ma secondo me invece di continuare ad aggiungere funzioni sarebbe meglio creare una piattaforma stabile. Certo è open source, la gente ci lavora gratis, costa poco, ma non è "simpatico" iniziare una sessione di volo e non essere fiducioso sul terminarla senza danni. Io vorrei utilizzarla per fotorilevamento ma sinceramente quando inizia ad allontanarsi inizio a strizzare e per fortuna volo in campagna, alla peggio perdo il modello su qualche albero immagino quelli che si azzardano ad utilizzarlo in zone abitate.

Passando ad altro ha senso acquistare il GPS 6H invece del 6U?
Credo che la precisione sia la stessa, il 6h gestisce la rete galileo ma quando sarà disponibile?
PS: ho visto dal 2014/6