Arduflyer - APM 2.5 (Arducopter)

[mikronerd]

Ciao Giuseppe,
ti confermo che APM Copter 3.X su tutte le piattaforme hardware a 8 e 32 bit ha sempre abilitato sui 3 assi la compensazione accelerometrica e che le vibrazioni vanno eliminate in assoluto sui 3 assi per poter volare in modoe egregio in modalità automatica e non . Inoltre il cambio di peso puo' cambiare la risonanza delle vibrazioni e quindi e' proprio quello che poteva accaderti . Il moogel e' la soluzione ideale e i tuoi nuovi grafici lo testimoniano ... in merito a quanto incide la registrazione dei log , sicuramente se attiva degrada le prestazioni del software specialmente a 8 bit ... ti conviene fare un test in volo ... con telemetria e attivare nel tuning la visualizzazione del load che e' il carico della cpu , cosi sei in grado tu stesso di fare considerazioni oggettive ... considerando che di base dovresti avere un'occupazione che non vada olter il 70 % della cpu su apm ... quello che e' noto è che puoi arrivare in missione anche a 90 - 95 % piu' si alza questo carico , meglio e' spegnere tutte le funzioni accessorie che non servono durante il volo per rendere tutto piu' affidabile.
un saluto
Roberto

Ahh posso vedere l'occupazione CPU telemetricamente con Load durante il volo ?
Ottimo..
Comunque le mie preoccupazioni sul carico della CPU mi fanno pensare che qualche giorno ti vengo a trovare nel 3d VRbrain

Vado un attimo OT ma è la stessa domanda che rivolgerò ai 3DR per quanto riguarda APM PX4.. e mi pare che sul 3d VRbrain ne avete già parlato.
Perchè non pensate ad una scatolina con già sistema smorzamento vibrazioni integrato come fanno ...altri ?

Ciao - Giuseppe

[redfox74]

Ahh posso vedere l'occupazione CPU telemetricamente con Load durante il volo ?
Ottimo..
Comunque le mie preoccupazioni sul carico della CPU mi fanno pensare che qualche giorno ti vengo a trovare nel 3d VRbrain

Vado un attimo OT ma è la stessa domanda che rivolgerò ai 3DR per quanto riguarda APM PX4.. e mi pare che sul 3d VRbrain ne avete già parlato.
Perchè non pensate ad una scatolina con già sistema smorzamento vibrazioni integrato come fanno ...altri ?

Ciao - Giuseppe

Bene ,
per quanto riguarda il filtro meccanico per le imu su VRBrain 4.5 e' già in corso la sperimentazione . Si chiama VR Imu Gold è una imu esterna compatibile con la VRBrain 4.5 si collega in bus SPI quindi lavora praticamente alla stessa velocità di quella interna , in piu' potrà essere calibrata a livello termico e facilmente isolata a livello meccanico , abbiamo pensato ad un guscetto in un materiale che gli dia un po' di massa , un cubetto , appoggiato su di un altro cubetto che viene isolato con del moogel nel mezzo ...
Tutto questo potrebbe essere già integrato nella vers 5.0 di VRBrain che uscirà probabilmente nel Q2 del prossimo anno per gli utenti finali. Prima di uscire stiamo aspettando la normativa Enac per verificare la compatibilità tra la nostra tecnologia e i requisiti della norma , oltre che il progetto europeo Ginsec a cui stiamo lavorando.
UN saluto
Roberto

[mikronerd]

Stamattina doveva essere la giornata "INS_FILTER" per mettere a frutto i suggerimenti di Marco_Bobo67 ed invece, la Sicilia ë entrata ufficialmente nell'Autunno..

domanda: come "attaccate" l'APM alle striscette di moongel e quest'ultime al plate ?
Utilizzate la soluzione "panino" con l'APM immersa nel moongel sopra e sotto oppure solo sotto ?
Posso usare delle goccie di ciano ?
non é che mi indurisce o cristallizza il moongel ?

Ciao - Giuseppe

[tdx011]

La priorità nello sviluppo, a mio parere, dovrebbe essere l' estrema affidabilità e non il numero delle possibili opzioni, alcune delle quali certamente non essenziali

...condivido al 100%.

Sto seguendo la discussione da un po, dato che ho un frame+motori+esc in attesa di una elettronica, ma ogni tanto ho l'impressione (sicuramente sbagliata, per carità) che nessuno sappia più che c'è dentro tutto 'sto codice (vedi funzione panic residuo di arduplane)...

[xeshobby]

Stamattina doveva essere la giornata "INS_FILTER" per mettere a frutto i suggerimenti di Marco_Bobo67 ed invece, la Sicilia ë entrata ufficialmente nell'Autunno..

domanda: come "attaccate" l'APM alle striscette di moongel e quest'ultime al plate ?
Utilizzate la soluzione "panino" con l'APM immersa nel moongel sopra e sotto oppure solo sotto ?
Posso usare delle goccie di ciano ?
non é che mi indurisce o cristallizza il moongel ?

Ciao - Giuseppe

Giuseppe, visto i tuoi risultati dai grafici delle vibrazioni lascia pure a 0 l'INS_FILTER perchè sei già perfetto. se inserisci un filtro sulle vibrazioni ti troveresti un sistema meno sensibile.

Comunque se hai voglia provalo con 5, 20 40 posizionando l'octo in hovering/loiter
confronta i grafici delle vibrazioni, ma la cosa piu importante da notare è la precisione del loiter, che teoricamente dovrebbe diminuire all'aumentare del livello di sensibilità del taglia-basso.

Ciao

Gian

[mikronerd]

Giuseppe, visto i tuoi risultati dai grafici delle vibrazioni lascia pure a 0 l'INS_FILTER perchè sei già perfetto. se inserisci un filtro sulle vibrazioni ti troveresti un sistema meno sensibile.

Comunque se hai voglia provalo con 5, 20 40 posizionando l'octo in hovering/loiter
confronta i grafici delle vibrazioni, ma la cosa piu importante da notare è la precisione del loiter, che teoricamente dovrebbe diminuire all'aumentare del livello di sensibilità del taglia-basso.

Ciao

Gian

lo proveró sicuramente per avere un riscontro "didattico" visto che non l'ho mai smaneggiato con gli altri miei frame, il loiter poi era davvero inchiodato sia in posizione che in quota, anche con il venticello, quindi va giá bene cosí

Ciao - Giuseppe

[alrcthebest]

Stamattina doveva essere la giornata "INS_FILTER" per mettere a frutto i suggerimenti di Marco_Bobo67 ed invece, la Sicilia ë entrata ufficialmente nell'Autunno..

domanda: come "attaccate" l'APM alle striscette di moongel e quest'ultime al plate ?
Utilizzate la soluzione "panino" con l'APM immersa nel moongel sopra e sotto oppure solo sotto ?
Posso usare delle goccie di ciano ?
non é che mi indurisce o cristallizza il moongel ?

Ciao - Giuseppe

Sarebbe bello postare qulache foto per vedere piu soluzioni possibile....

[ClaudioALPHA21]

Il ritorno di MoonGel

domanda: come "attaccate" l'APM alle striscette di moongel e quest'ultime al plate ?
Utilizzate la soluzione "panino" con l'APM immersa nel moongel sopra e sotto oppure solo sotto ?
Posso usare delle goccie di ciano ?
non é che mi indurisce o cristallizza il moongel ?

Ciao - Giuseppe

Quando ho finalmente trovato qui a Milano l'Oberton Killer (Moongel tedesco) e l'ho montato ho immediatamente verificato un enorme differenza (stabilità e grafici dai log) rispetto alle soluzioni precedenti.
Per installarlo ho usato i consigli degli esperti che sono questi:
1-aumentare la massa sospesa realizzando una piastra in vetronite 110x60 mm su cui sono montate con biadesivo radio e scatoletta
2-tagliare 4 pezzetti di moongel 15x15 mm ed "appiccicarli sotto i 4 spigoli della piastra (ho usato solo uno strato ed il successo mi ha impedito di provare a metterne due che forse funzionerebbero ancora meglio...)
3-poggiare delicatamente il tutto sulla piastra del telaio (non occorre colla) e mettere sopra la CPU un pezzo 35x35x10 mm di spugna a cellule aperte colore chiaro (evitare il colore nero che causa surriscaldamento) ed utilizzare una striscietta di velcro (quello con le due superfici M/F) per serrare il "panino" alla piastra.
4- strategico il serraggio: se eccessivo X ed Y non smorzano, se blando Y non smorza.
PS il ciano non funge, se proprio vuoi puoi fare per ogni spigolo una "conchetta" preventiva sulla piastra con dell'Hot-melt ma con pochissimo bordo.

[rino2]

Io il MoonGel l'ho usato cosi'.....

L'ho acquistato in un negozio di strumenti musicali
La confezione contiene 4 rettangolini
Li ho staccati uno per uno senza rovinarli ( e quanta pazienza!!!!!)
Ogni rettangolino l'ho diviso in due
Ho incollato con attak un pezzettino all'altro SOLO al centro
Per ogni angolo della scatola (la mia e'al VRBrain) ho messo 2 pezzettini
Con attak SOLO al centro ho incollato ad ogni spigolo della scatola il panino di due moongel
Con attak SOLO al centro ho incollato i 4 panini al piano del multicoso.....

FINITO...

In definitiva..... il MoonGel pur essendo appicicoso da matti NON e' adesivo e quindi bisogna incollarli.... per evitare di rovinare l'effetto smorzante ho usato l'Attak solo ed esclusivamente al centro dei pezzetti (sia tra di loro che sulla scatola e sul basamento....)

[ClaudioALPHA21]

Ci riprovo...

C'è una lista non indifferente di cose che stiamo sistemando per rendere il multirotore "autonomo ed abbastanza sicuro" nel pilotaggio con i tablet, ed anche inerenti il gps glitch, ho proposto di passare in "alt-hold" e non in "land" in caso di problemi del genere, sto discutendone con Randy e Leonard, spero che venga implementato in quella direzione.
Prima di Natale credo sicuramente, ma ci sono ancora molte cose da fare:

https://github.com/diydrones/ardupil...e=3&state=open

La maggior parte dei crash che abbiamo analizzato vengo al 100% da problemi hardware o "tuning selvaggio", per ora non ho riscontrato bug che possano compromettere i vostri multicosi, a patto che siano settati a dovere (quindi nella media molto ottimisticamente forse uno su cento, LOL).
Il bello di APM Copter è la telemetria on board e quella a terra, una "scatola nera" che sempre ci da indicazioni preziosissime.
Un consiglio spassionato che posso darvi e di tenere l'Acro sempre settato, può salvarvi da imprevisti quasi sempre.

Caro Marco,
ti seguo da tempo e ti sono (siamo) debitore (i) per i suggerimenti che hai dato e che mi hanno permesso di ottenere qualche buon risultato ma…
Questa volta non sono completamente d’accordo.
Quando dici” La maggior parte dei crash che abbiamo analizzato vengono al 100% da problemi hardware o "tuning selvaggio",… sarà certamente vero ma negli altri casi?
Nel lontano mio Post 1692 descrivevo, forse un po’ troppo esteso per gli utenti di tablets…, un mio crash e ponevo un po’ di domande
Il crash ha interessato le domande molto meno…
Ora sono certo che il mio mezzo (APM 2.5 con canonica 3.01) vola e compie ripetute missioni fino a 6 punti correttamente, ma se passo a 15 succedono patatrak ripetuti.
Nel crash in questione sono riportati l’inserimento isolato dello Stabilize (vero: l’ho inserito ma solo alla fine per passare da auto e poter spegnere i motori del quadri ribaltato a terra) e dell’ Alt-Hold (impossibile perché per farlo avrei dovuto azionare un secondo interruttore, distante e poi intervenire nuovamente sul primo!).
Ma intanto c’era stato il silenzio totale nel log…
Quindi ripeto le mie prime due domande e le rivolgo in particolare a te:

1- una missione a 15 punti, oltretutto ravvicinati e con rotazioni e cambi di quota repentini, carica eccessivamente la CPU e quando poi si aggiunge il tramonto di un satellite anche Lei collassa?
2- Oppure i due fenomeni sono scollegati ed allora cosa provoca i miei continui aborti di missione?

@ tutti:
il silenzio sulle altre 9(!) mie domande deriva dallo scarso impiego di APM per le missioni, dal disinteresse per il tema, dal non impiego di Tablets sul campo?
Riasssumo:
Indubbiamente la possibilità di intervenire con modifiche in loco su MP è importante. Penso di dotarmi di un tablet ma vorrei spendere poco.
3- con 7’’ci si vede abbastanza? Tecnologia del display?
4- Android 4.?
5- quali AP mi consigliate? Credo ce ne siano più di due.
6- Le AP consigliate si caricano anche sulla SD o solo sulla memoria interna?
7- una memoria interna da 8 Gb è sufficiente?
8- Da wifi a casa ci si collega a Google Earth e si carica la Mappa per salvarla sul Tablet? Come?
9- Che tipo di porta microUSB (sigla) deve avere per connettere 3Dradio?
10- E’ proprio necessario il GPS o serve solo per il follow-me?
11- Qualche modello economico che si sa che funziona (lista “Luciano” aggiornata)?

Un bel grazie anche se le risposte saranno solo parziali.

[xeshobby]

Caro Marco,
ti seguo da tempo e ti sono (siamo) debitore (i) per i suggerimenti che hai dato e che mi hanno permesso di ottenere qualche buon risultato ma…
Questa volta non sono completamente d’accordo.
Quando dici” La maggior parte dei crash che abbiamo analizzato vengono al 100% da problemi hardware o "tuning selvaggio",… sarà certamente vero ma negli altri casi?
Nel lontano mio Post 1692 descrivevo, forse un po’ troppo esteso per gli utenti di tablets…, un mio crash e ponevo un po’ di domande
Il crash ha interessato le domande molto meno…
Ora sono certo che il mio mezzo (APM 2.5 con canonica 3.01) vola e compie ripetute missioni fino a 6 punti correttamente, ma se passo a 15 succedono patatrak ripetuti.
Nel crash in questione sono riportati l’inserimento isolato dello Stabilize (vero: l’ho inserito ma solo alla fine per passare da auto e poter spegnere i motori del quadri ribaltato a terra) e dell’ Alt-Hold (impossibile perché per farlo avrei dovuto azionare un secondo interruttore, distante e poi intervenire nuovamente sul primo!).
Ma intanto c’era stato il silenzio totale nel log…
Quindi ripeto le mie prime due domande e le rivolgo in particolare a te:

1- una missione a 15 punti, oltretutto ravvicinati e con rotazioni e cambi di quota repentini, carica eccessivamente la CPU e quando poi si aggiunge il tramonto di un satellite anche Lei collassa?
2- Oppure i due fenomeni sono scollegati ed allora cosa provoca i miei continui aborti di missione?

@ tutti:
il silenzio sulle altre 9(!) mie domande deriva dallo scarso impiego di APM per le missioni, dal disinteresse per il tema, dal non impiego di Tablets sul campo?
Riasssumo:
Indubbiamente la possibilità di intervenire con modifiche in loco su MP è importante. Penso di dotarmi di un tablet ma vorrei spendere poco.
3- con 7’’ci si vede abbastanza? Tecnologia del display?
4- Android 4.?
5- quali AP mi consigliate? Credo ce ne siano più di due.
6- Le AP consigliate si caricano anche sulla SD o solo sulla memoria interna?
7- una memoria interna da 8 Gb è sufficiente?
8- Da wifi a casa ci si collega a Google Earth e si carica la Mappa per salvarla sul Tablet? Come?
9- Che tipo di porta microUSB (sigla) deve avere per connettere 3Dradio?
10- E’ proprio necessario il GPS o serve solo per il follow-me?
11- Qualche modello economico che si sa che funziona (lista “Luciano” aggiornata)?

Un bel grazie anche se le risposte saranno solo parziali.

Provo a risponderti io
3) 7" è sufficiente, anzi dovrebbe essere la misura giusta per non essere troppo ingombrante
4) android 4.x va bene
5)Come APP sicuramente DroidPlanner, buona app con sviluppatore attivo.
6) è indipendente, ormai i sistemi android hanno la possibilità di trasferire un app anche sulla memoria senza problemi.
7) si
8) Per MissionPlanner: Mission Planner prefetch map functionality - YouTube
per droidPlanner: https://github.com/arthurbenemann/dr...i/Offline-Maps
9) una microUSB standard ti devi solo dotare di un cavo OTG link
10) Il gps serve
11) ah? non ho capito

Ciao

Gian

[Bobo67]

Sicuramente ci sono le eccezioni nei crash, ci mancherebbe, il codice può assolutamente fallire, diciamo che oggi è molto affidabile, specialmente se su APM non lo si carica eccessivamente.
I log sono importantissimi in caso di crash, quindi disabilitarne alcune funzionalità è un'arma a doppio taglio.
Su octo ed hexa io starei attento a tenere attivi i raw dell'inerziale, se poi si usano altre cose non è molto sano.
Vi seguo con interesse ma ormai per me APM è un bel ricordo, oggi la monterei solo su un quad (e poco impegnativo).
Per il punto "9" io vado di "ponte bluetooth", meglio che avere appeso al tablet la telemetria.
Quest'immagine (non mia) spiega come fare, non ho fatto io quei collegamenti "selvaggi", sia chiaro!
Ho fatto uno scatolino portando fuori l'attacco dell'antenna, i due led, la connessione USB su femmina, ed un interruttore che mi scollega il bluetooth alla bisogna, come alimentazione una piccola LiPo con un micro riduttore a 5V, sta comodamente in tasca.
Il bluetooth va settato a 57600 baud, e se connesso mette fuoriuso la telemetria col Planner.

[xeshobby]

Sicuramente ci sono le eccezioni nei crash, ci mancherebbe, il codice può assolutamente fallire, diciamo che oggi è molto affidabile, specialmente se su APM non lo si carica eccessivamente.
I log sono importantissimi in caso di crash, quindi disabilitarne alcune funzionalità è un'arma a doppio taglio.
Su octo ed hexa io starei attento a tenere attivi i raw dell'inerziale, se poi si usano altre cose non è molto sano.
Vi seguo con interesse ma ormai per me APM è un bel ricordo, oggi la monterei solo su un quad (e poco impegnativo).
Per il punto "9" io vado di "ponte bluetooth", meglio che avere appeso al tablet la telemetria.
Quest'immagine (non mia) spiega come fare, non ho fatto io quei collegamenti "selvaggi", sia chiaro!
Il bluetooth va settato a 57600 baud, e se connesso mette fuoriuso la telemetria col Planner.

Marco ma per la issue sul mantenimento dell'altezza (3.1 rc5) ci sono sviluppi?
mi riferisco a questa: https://github.com/diydrones/ardupilot/issues/678

vedevo, anche in un tuo video segnalavi il problema, io ho provato a tunare la P di Altitude Hold, ma niente da fare, il quad perde quota poi al rilascio degli stick ritorna nel quota set di partenza.

ciao

Gianvito

[Bobo67]

Purtroppo no, nessuna news su questa cosa e mi sa che sarà pure dura risolverla, il barometro sballa quando si creano turbolenze dovute alle variazioni di pressione indotte dallo spostamento d'aria, vorrebbero compensate con l'inerziale ma sarebbe un ulteriore carico alla cpu, già al limite, "poretta".
Comunque ti assicuro che lo fa anche su Naza/WKM/A2, meno accentuato forse ma lo fa.

[riktor]

Purtroppo no, nessuna news su questa cosa e mi sa che sarà pure dura risolverla, il barometro sballa quando si creano turbolenze dovute alle variazioni di pressione indotte dallo spostamento d'aria, vorrebbero compensate con l'inerziale ma sarebbe un ulteriore carico alla cpu, già al limite, "poretta".
Comunque ti assicuro che lo fa anche su Naza/WKM/A2, meno accentuato forse ma lo fa.

Confermo. Naza in avanzamento perde qualche metro per poi recuperarlo