Arduflyer - APM 2.5 (Arducopter)

[bandit]

se durante la fase di frenata muovo il yaw (faccio ruotare)

quanto dura la frenata? non puoi disabilitare lo yaw quando freni? oppure lo fai uscire dalla frenata ...

[sonico]

quanto dura la frenata? non puoi disabilitare lo yaw quando freni? oppure lo fai uscire dalla frenata ...

Ciao Bandit, si, è quello che faccio adesso... però mi sembra un trucchetto troppo semplice e mi piacerebbe sapere come altri controller hanno risolto il problema.

La durata della frenata dipende dalla velocità, inizia con una fase nella quale l'angolo aumenta in maniera lineare fino ad un massimo e con pendenza programmabile, durante la quale viene dissipata la maggior parte dell'energia, per poi terminare con una fase "dolce" nella quale l'angolo torna a zero (o al valore necessario a contrastare il vento) fino a che la velocità scende sotto un valore minimo per poi passare in loiter.
Diciamo che partendo da 10m/s arrivi a fermare il quad in circa 4/5 secondi.

[telix636]

Prova ad installare la versione 3.1 RC7 cliccando su beta firmware su Mission Planner

(ovviamente da CLI fai un setup -> erase + reset )

Gian

Grazie Gian,

Ho fatto come indicato.

Erase + reset, installato beta version, calibrato radio, acc e compass.

Il tutto sembra funzionar bene, ma ho sempre l led verde fisso, led arancione lampeggia ad alta frequenza. (led rosso (quello vicino alla porta PM e I2C) lampeggia disarmato e fisso quando armato)

Ho anche la telemetria xbee , led blue rosso fisso, arancio lampeggia veloce

Come scritto prima non ho il gps collegato ma non credo sia dovuto a questo.

Nel pomeriggio ho provato in garage (la versione NON beta) e sembra funzionare(ho poco spazio , devo provarlo all'esterno)

Ho un problema quando do comando di timone . appena do il comando la "coda" gira nel verso corretto ma il modello si inclina e perde l'assetto stabile.

Questo può essere dovuto perchè i 4 motori non sono alla stessa altezza.

I due anteriori sono alla stessa altezza, i due posteriori si trovano 65 mm più in alto.

Provare ad alzare AHRS_RP_P che ora si trova 0,1 magari portarlo a 0,3?

Consigli?


Grazie

MArco

[riktor]

Ciao Bandit, si, è quello che faccio adesso... però mi sembra un trucchetto troppo semplice e mi piacerebbe sapere come altri controller hanno risolto il problema.

La durata della frenata dipende dalla velocità, inizia con una fase nella quale l'angolo aumenta in maniera lineare fino ad un massimo e con pendenza programmabile, durante la quale viene dissipata la maggior parte dell'energia, per poi terminare con una fase "dolce" nella quale l'angolo torna a zero (o al valore necessario a contrastare il vento) fino a che la velocità scende sotto un valore minimo per poi passare in loiter.
Diciamo che partendo da 10m/s arrivi a fermare il quad in circa 4/5 secondi.

dai un occhiata alla parte di codice con cui l'amp controlla il gimbal.
mi spiego.
se attivi stabilizazione su yaw pitch e roll, anche con solo yaw e pitch attivo, lui al variare della rotta, varia il modo con cui controlla la stabilizzazione.
in pratica: muso verso nord, payload verso nord, stabilizza il tilt in proporzione al movimento di beccheggio della scheda.
muso verso est, payload verso nord, stabilizza il titl in proporzione al movimento di ROLLIO della scheda.

magari riesci a sfruttare questa cosa per la tua funzione

[telix636]

Per chiarezza, il led verde ed arancione intendo quelli vicino alle porte gps NON quelli vicino alla I2C


MArco

[ClaudioALPHA21]

Compassmot dove sei finito?

Finalmente sono arrivati i miei nuovi motori Sunnysky e ne ho approfittato per qualche piccola modifica all’allestimento.
Poiché il telaio (sono passato al classico F450) ha la batteria immediatamente sotto la scheda, pensando alle interferenze magnetiche ed approfittando delle zampe alte ho creato un nuovo supporto portabatterie al di sotto di tutto e quindi distanziato di almeno 60 mm dalla scheda.
Oltretutto così posso anche montare due 3S in parallelo raddoppiandone la capacità.
Nel frattempo c’è stato l’aggiornamento di Mplanner passato alla 1.2.88
Ho rifatto la calibrazione degli ESC e sono passato al compassmot…
Sparito?
Non lo trovo più! Anche con Test Help non appare nell’elenco.
Essendo ormai tardi sono comunque andato al campo volo ed ho provato così.
I motori dimostrano il miglioramento: silenziosi, consumano meno e richiedono meno gas per il loiter.
Le interferenze però, presumibilmente complici i vecchi valori di compassmot e la mancanza di nuova danza della pioggia, sono aumentate ed in loiter mantiene perfettamente la quota ma, nonostante l’assenza di vento, trasla lentamente sul piano orizzontale entro una circonferenza di mezzo metro.
Avviata la mia preannunciata missione “ad onda quadra compatta” con lati da 10 metri a sei metri di quota ne compie alcune molto bene con decollo ed atterraggio autonomi ma con le incertezze nei nodi di WP rese evidenti dalle pause di 1 sec durante le quali sporca la traettoria con le traslazioni di cui sopra.
Ho anche la sensazione che l’orientamento sia impreciso perché gli angoli non sono più di 90° come prima.
Per cui penso che il compassmot sia la parte mancante.

@ Ziomeme
qualche indirizzo di fornitore italiano per il Compass Magnetometer Sensor Module?
Ieri sera ho trovato questo su ebay:
HMC5883L Triple Axis Compass Magnetometer Sensor Module For Arduino 3V-5V
1. Immersion Gold PCB, machine welding process to ensure quality.
2. Name: HMC5883L module (three-axis magnetic field module).
3. Use the chip: HMC5883L.
4. Power supply: 3-5v.
5. Communication modes: standard IIC communication protocol.
6. Measuring range: ± 1.3-8 Gauss
HMC5883L Triple Axis Compass Magnetometer Sensor Module For Arduino 3V-5V | eBay
per 1,53 $ l’ho ordinato subito
Andrà bene? Vorrei montarlo sotto il secondo GPS che ho di scorta (sempre che riesca a capire quali sono i collegamenti) ed usarli per una nuova APM 2.6 (che dovrebbe avere la presa I2C già presente).

[ClaudioALPHA21]

Trovato!

Nel frattempo c’è stato l’aggiornamento di Mplanner passato alla 1.2.88
Ho rifatto la calibrazione degli ESC e sono passato al compassmot…
Sparito?
Non lo trovo più! Anche con Test Help non appare nell’elenco.

Non lo trovavo perché nell'euforia lo cercavo nel posto sbagliato
Non è in Test ma in Setup...
Ah gli anni...

[ZioMeme]

@Claudio:
io ho acquistato questo dall'Italia.
Unica cosa da stare attenti è che il venditore non avvisa quando spedisce e quindi si sta in suspense finchè non arriva, e non è come le solite spedizioni in Italia che arrivano dopo 2-3gg ma ci mette di più, ma arriva (già fatti 2 ordini).
Quello linkato da te è praticamente identico.

Meme

[xxxnt]

@Claudio:
io ho acquistato questo dall'Italia.
Unica cosa da stare attenti è che il venditore non avvisa quando spedisce e quindi si sta in suspense finchè non arriva, e non è come le solite spedizioni in Italia che arrivano dopo 2-3gg ma ci mette di più, ma arriva (già fatti 2 ordini).
Quello linkato da te è praticamente identico.

Meme

E' il magnetometro esterno? Che voi sappiate è possibile utilizzarlo anche su scheda Crius AIO pro v2?

A quale seriale va collegato?

[ZioMeme]

Questo tipo di mag non è in seriale ma in i2c.
Non conosco il protocollo in questione ma la vedo dura che sia compatibile con il seriale...

Meme

[Claudiopapi]

La domanda è: come si comportano gli altri controller (DIJ ad esempio) in questa situazione?
Grazie!

Non so se è la info che ti serve ma stamattina, dopo aver lanciato il mezzo ho provato a dare di yaw mentre rallentava. Gira (ovviamente) ma senza che questo influisca sulla traiettoria di frenata che rimane quella originale. Questo sia con naza che wkm. Con mk potrei provare domenica.
C

[sonico]

Non so se è la info che ti serve ma stamattina, dopo aver lanciato il mezzo ho provato a dare di yaw mentre rallentava. Gira (ovviamente) ma senza che questo influisca sulla traiettoria di frenata che rimane quella originale. Questo sia con naza che wkm. Con mk potrei provare domenica.
C

Grazie! Si era proprio questo che volevo sapere. Hai notato se, mentre girava, continuava anche a frenare? Cioè, rallentava con la stessa decelerazione o continuava sulla traiettoria ma col solo abbrivio?

Perchè sarei orientato a fare proprio così, ovvero se il pilota comanda lo yaw durante la frenata, lo stato passa in "manuale" e la frenata sospesa (esattamente come se comandassi pitch o roll). In questo modo il quad ruota ma prosegue la traiettoria. Non appena si rilascia lo yaw, la frenata continua.

Dovrebbe funzionare, cosa ne pensate?

[vitobari91]

ragazzi ho collegato i 4 servi ( con il filo rosso tagliato) nelle porte dell'APM 1-2-3-4 OUTPUTS, mentre in INPUTS nella porta 8 ho collegato il BEC esterno.
Ho alcuni dubbi xke ho sentito che alcuni hanno messo dei ponti, ma non ho capito precisamente dove e perchè?

ps:dopo la foto ho invertito il cavo del bec con il nero verso il basso .

Grazie Vito

[ZioMeme]

Il ponte di cui parli è quello che sulla scheda è nominato JP1 e nella tua configurazione non serve, visto che hai messo il bec sugli ingressi.
A proposito del BEC, forse dalla foto si vede male ma mi sembra che sia messo al contrario, il nero va in basso e il rosso al centro.
Vai, ora tocca alla radio.

Meme

[vitobari91]

Il ponte di cui parli è quello che sulla scheda è nominato JP1 e nella tua configurazione non serve, visto che hai messo il bec sugli ingressi.
A proposito del BEC, forse dalla foto si vede male ma mi sembra che sia messo al contrario, il nero va in basso e il rosso al centro.
Vai, ora tocca alla radio.

Meme

Si hai ragione poi ho invertito.
Riguardo la ricevente (http://copter.ardupilot.com/wp-conte...HookUp800B.jpg)
devo collegarla APM 3 cavi in inputs giusto? come nella foto ?