Arduflyer - APM 2.5 (Arducopter)

[lucasalvatore28]

Ripeto la domanda

Ragazzi, ma la modalità POS HOLD è già operativa sul software? a me non funziona...
Se si, su che versione?

[gcioffi]

Io uso esc opto e sono installati normalmente.
Mentre se usate esc bec siete costretti a togliere il rosso centrale.

[TermicOne]

Ragazzi, ma la modalità POS HOLD è già operativa sul software? a me non funziona...
Se si, su che versione?

All'inizio occorre provare il modello in STABILIZE che è la modalità autolivellante. In questa modalità trimmi il modello e, se necessario, regoli i PID. Inutile andare avanti se il modello non vola bene il STABILIZE.

Poi, in volo, puoi attivare ALT HOLD e verifichi che il modello mantenga la quota.

Se il modello vola bene in ALT HOLD poi puoi collegare il GPS e, dopo che ha fatto il FIX, puoi provare la modalità LOITER (che è la modalità che mantiene quota e posizione).

Nelle vecchie versioni di Arducopter (prima della 3.x) c'era anche una modalità POS HOLD che in pratica era un LOITER senza mantenimento di quota, ma è stata tolta, dopo la disponibilità della navigazione inerziale, in quanto inutile.

[lucasalvatore28]

Io intendevo la nuova modalità spiegata da Marco Robustini,
POSHOLD simile al LOITER, ma con il quad molto più reattivo!

https://www.youtube.com/watch?v=06DBacyCG3c

HO provato ad incorporare il video youtube nel messaggio, ma non funziona... Perchè??

[TermicOne]

Io intendevo la nuova modalità spiegata da Marco Robustini,
POSHOLD simile al LOITER, ma con il quad molto più reattivo!

https://www.youtube.com/watch?v=06DBacyCG3c

HO provato ad incorporare il video youtube nel messaggio, ma non funziona... Perchè??

Quella è la modalità HYBRID che è disponibile dal FW beta 3.2 rc1.

Effettivamente dal fw 3.2-rc3 è stata rinominata POSHOLD (ma non ha nulla a che fare con il vecchio position hold). Naturalmente per funzionare richiede il GPS fix come il LOITER.

Per incorporare il video nel messaggio metti solo il codice del video e non tutta la stringa.

[lucasalvatore28]

Quella è la modalità HYBRID che è disponibile dal FW beta 3.2 rc1.
Effettivamente dal fw 3.2-rc3 è stata rinominata POSHOLD (ma non ha nulla a che fare con il vecchio position hold). Naturalmente per funzionare richiede il GPS fix come il LOITER.

Bene Bene, adesso è più chiaro.
Volevo raccontare il volo di oggi, con relativo problema... per quanto riguarda la modalità loiter. Il quad vola bene in Stabilize, e l'altro giorno in assenza di vento volava anche bene in loiter, mantenendo la posizione in modo soddisfacente. Oggi però non è stato così. Devo dire che c'era un pò di vento, ma non ai livelli di quando Marco Robustini prova il suo piccolo quad in modalità hibrid in questo video!
Insomma circa 7km/h di vento, appena inserita la modalità loiter a 10 metri di quota il quad (un X525) inizialmente si ferma e si irrigidisce volendo mantenere la posizione, ma poi comincia driftare disegnando dei cerchi che tendono ad allargarsi sempre più!
Allego un video che simula il comportamento sbagliato

I cerchi non vengono effettuati come nella velocità del video ma molto più lentamente!
Non so proprio da cosa dipenda. Non è possibile che sia il vento perchè stando a vedere il video di marcocopter dove li il vento è davvero a livelli pazzeschi, vola comunque bene!
Tral'altro anche provando la modalità RTL è stato un disastro! tornava sopra il punto di home e dopo cominciava a girare in tondo, per finire con l'allargarsi sempre più e impazzire!
Il quad è stato trimmato a dovere prima di volare con loiter, con la funzione trim sul canale 7, quindi non saprei...
Il GPS era in 3D fix e l'HSDOP era a livelli buoni: 1.6 circa.
accanto alle coordinate sotto la mappa di mission planner appariva una misura: 15,10 m (metri?) . Se tale misura indica la precisione della posizione sta lì il problema!
Altre fattori possono essere ad esempio che il gps con bussola sono posizionati sulla base del frame, vicino alla scheda APM (per ora, fin quando non mi arriva l'asticella per poterlo mettere in alto), di fatti ho già riscontrato qualche errore della bussola. in alcune direzioni, ha un errore di una 20ina di gradi (in direzione oraria)!

Cosa posso fare per ricercare la sorgente del problema?

Grazie mille

[mikronerd]

Luca ma che GPS usi ?
magnetometro interno o esterno ?
Hai un kit clone ?
Hai fatto per bene la calibrazione del magnetometro ?
Hai fatto il compassmot ?
hai fatto l'autotune ?

E' l'effetto Toilette bowl, la cui causa principale sarebbe da ricercare nell'interferenza con il magnetometro.

Qui un post con il tuo stesso problema, toilette bowl con vento, ottimo loiter senza vento
Toilet Bowl Effect - DIY Drones

Però se senza vento il loiter sta fermo e con il vento si muove troppo ti consiglio di provare l'autotune, e poi riprovare e riprovare, attivando il canale 6 su un potenziometro della tua radio testando il tuning in volo

Ciao - Giuseppe

Bene Bene, adesso è più chiaro.
Volevo raccontare il volo di oggi, con relativo problema... per quanto riguarda la modalità loiter. Il quad vola bene in Stabilize, e l'altro giorno in assenza di vento volava anche bene in loiter, mantenendo la posizione in modo soddisfacente. Oggi però non è stato così. Devo dire che c'era un pò di vento, ma non ai livelli di quando Marco Robustini prova il suo piccolo quad in modalità hibrid in questo video!
Insomma circa 7km/h di vento, appena inserita la modalità loiter a 10 metri di quota il quad (un X525) inizialmente si ferma e si irrigidisce volendo mantenere la posizione, ma poi comincia driftare disegnando dei cerchi che tendono ad allargarsi sempre più!
Allego un video che simula il comportamento sbagliato

I cerchi non vengono effettuati come nella velocità del video ma molto più lentamente!
Non so proprio da cosa dipenda. Non è possibile che sia il vento perchè stando a vedere il video di marcocopter dove li il vento è davvero a livelli pazzeschi, vola comunque bene!
Tral'altro anche provando la modalità RTL è stato un disastro! tornava sopra il punto di home e dopo cominciava a girare in tondo, per finire con l'allargarsi sempre più e impazzire!
Il quad è stato trimmato a dovere prima di volare con loiter, con la funzione trim sul canale 7, quindi non saprei...
Il GPS era in 3D fix e l'HSDOP era a livelli buoni: 1.6 circa.
accanto alle coordinate sotto la mappa di mission planner appariva una misura: 15,10 m (metri?) . Se tale misura indica la precisione della posizione sta lì il problema!
Altre fattori possono essere ad esempio che il gps con bussola sono posizionati sulla base del frame, vicino alla scheda APM (per ora, fin quando non mi arriva l'asticella per poterlo mettere in alto), di fatti ho già riscontrato qualche errore della bussola. in alcune direzioni, ha un errore di una 20ina di gradi (in direzione oraria)!

Cosa posso fare per ricercare la sorgente del problema?

Grazie mille

[Fozzillo]

Bene Bene, adesso è più chiaro.
Volevo raccontare il volo di oggi, con relativo problema... per quanto riguarda la modalità loiter. Il quad vola bene in Stabilize, e l'altro giorno in assenza di vento volava anche bene in loiter, mantenendo la posizione in modo soddisfacente. Oggi però non è stato così. Devo dire che c'era un pò di vento, ma non ai livelli di quando Marco Robustini prova il suo piccolo quad in modalità hibrid in questo video!
Insomma circa 7km/h di vento, appena inserita la modalità loiter a 10 metri di quota il quad (un X525) inizialmente si ferma e si irrigidisce volendo mantenere la posizione, ma poi comincia driftare disegnando dei cerchi che tendono ad allargarsi sempre più!
...

Quasi certamente un TBE (Toilet Bowl Effect) causato dall'errore della bussola.
Soluzione:
Calibrare meticolosamente la bussola, fare il compassmot, controllare la declinazione magnetica o impostarla su automatica.

[TermicOne]

Mi è capitato diverse volte. Ma spesso in questi casi il compassmot mi dava valori di correzione molto alti (> 30%) e quindi ho dovuto allontanare la scheda dai cablaggi di potenza per limitare le interferenze con il magnetometro che, come hanno già detto gli amici, è la causa più probabile di questo antipatico comportamento.

[lucasalvatore28]

Utilizzo questo modulo gps con bussola: Lato sopra / lato sotto
In cui nel lato di sotto non capisco a cosa servono quegli altri 3 connettori (sopra) se alla fine ne utilizzo solo uno (quello a sinistra)!
Quindi ha il magnetometro incluso.

La calibrazione della bussola è stata eseguita sul campo, in modo corretto.
Il compassmot non l'ho mai fatto, proverò con quello, ma prima di tutto voglio spostare la scheda il più lontano possibile dalle altre schede e elettroniche varie, motori inclusi.

L'autotune non è stato ancora eseguito, lo farò al prossimo volo. I pid gli ho impostati in modo manuale, anche quello potrebbe giocare un cattivo ruolo.
Giuseppe (?) per Autotune e tuning intendi dire la procedura di solito impostabile sul canale 7/8 della radio, che dopo una danza qua e la definisce automaticamente i valori PID ideali? Se si, come appena detto la eseguirò al prossimo test!

Ringrazio anche Fozzillo e TermicOne per l'intervento , avete confermato il problema.

Per quanto riguarda la declinazione magnetica, mettendola su automatica, come fà l'APM ad auto-impostarla? attraverso i log?

[mikronerd]

Utilizzo questo modulo gps con bussola: Lato sopra / lato sotto
In cui nel lato di sotto non capisco a cosa servono quegli altri 3 connettori (sopra) se alla fine ne utilizzo solo uno (quello a sinistra)!
Quindi ha il magnetometro incluso.

allora è questo, con magnetometro incluso:
Ublox NEO-6M GPS Module V2.0 Compass Module w/Antenna for APM 2.6 Flight Controller $22.95 Free Shipping @GoodLuckBuy.com

che non usi perchè stai usando quello interno dell'APM.
Posta una foto della board montata sul frame.
Per quanto riguarda il Tuning è altrettanto importante, io ti consiglio di fare così:
Prima fai il compassmot;
Se hai bloccato il frame a terra per il compassmot, io ti consiglio anche di testare, con le eliche, eventuali sync issue motore/esc.
Con la pixhawk c'è il motorsync da CLI, non mi ricordo se si può fare anche da APM, ma comunque lo puoi fare anche dalla radio, perchè è propedeutico all'Autotuning.
E' propedeutico perchè se cerchi un pò in giro, sono stati riscontrati a volte dei Sync Issue tra motori e esc simonK, che poi, in fase di Autotune, dove avvengono delle sgasate "automatiche", ti può capitare un crash.
A me personalmente il motorsync ha eprmesso di scovare il Sync Issue tra la Pixhawkl e gli Afro 30a, perchè li collegavo senza spinetta ground.
Poi metti l'autotune su canale 7 e dagli il via, però prima di salvi la schermata dei PID iniziali così poi vedi immediatamente la differenza.
Poi riprovi tutto, stabilize, althold, loiter senza vento con vento, vedi cosa è cambiato, vedi se hai ancora l'effetto toilette e poi alla fine fai il fine tuning con potenziometro su canale 6

Ad esempio: dopo l'autotuning, molto probabilmente il tuo multi starà molto bene in aria ma si comporterà come una bambola assassina arraggiatissima pronta ad accoltellarti, ed allora ti metti lo stab "P" su canale 6 e te lo abbassi gradualmente..


Ciao - Giuseppe

[lucasalvatore28]

Bene, sei stato molto chiaro per quanto riguarda il tuning e autotune. Vado subito a vedere cosa sia questo "sync issue" perchè non ne ho la minima idea!
Quindi mi stai dicendo che probabilmente non utilizzo il magnetometro esterno?? mi sembra che era stato abilitato nella parameter list! Bisogna utilizzare quello esterno altrimenti non avrebbe senso...

Ecco le foto
Foto 1
foto 2

e qui invece, è come devo metterlo

[cavde]

...
Ad esempio: dopo l'autotuning, molto probabilmente il tuo multi starà molto bene in aria ma si comporterà come una bambola assassina arraggiatissima pronta ad accoltellarti, ed allora ti metti lo stab "P" su canale 6 e te lo abbassi gradualmente..


Ciao - Giuseppe

ahaha la similitudine mi ha ucciso
Non c'è un modo di fare l'autotuning con radio che hanno solo 6 canali?

[lucasalvatore28]

Ho una scheda clone...
Mi sta vendendo un dannato dubbio! Non è che bisogna fare una modifica hardware alla scheda APM per disabilitare il Magnetometro??

Ho provato a ruotare (imbardata/yaw) solo il magnetometro esterno, e la posizione gira bene sul mission planner, ma poi... ho provato a ruotare solo la scheda APM (e magnetometro esterno fermo) e girava un pò ugualmente!! (Dico un pò perchè la rotazione su mission planner non corrispondeva alla rotazione reale)

[lucasalvatore28]

ahaha la similitudine mi ha ucciso
Non c'è un modo di fare l'autotuning con radio che hanno solo 6 canali?

Aspetta, se hai 6 canali , basta che ad esempio il quinto, o il sesto, sulla rx lo mandi in ingresso sull'imput 7-8 dell'Apm, e risolvi così