Arduflyer - APM 2.5 (Arducopter)

[ZioMeme]

@Skud85:
Il file di log che hai postato è troppo corto e non ci sono informazioni se non i settaggi della scheda.
Di solito i file di log con per un volo di qualche minuto con abilitati i dati raw sono di oltre 1MB.

Meme

[TermicOne]

...
Per l'Rtl confermo che devi cntrollare la quota di default, anche perché se i loiter funziona bene , anche rtl funzionerá bene.
in RtL stai attentissimo a dove si trov il ipunto home, mi spiego, se tu attaccila batteria sul prato luiprende i satelliti e quello é il punto home, se tu colleghi la batteria con il quad sopra la macchina, e poi lo porti acceso e disarmato su prato, il punto home sará comunque la tua macchina.
Puoi comunque cambiare il punto home dal menú flight plan ( quello con la mappa per fare gli script delle missioni) c'è un apposito tastino sulla dx che si ciama home qualche cosa. se lo premi lui cambia il punto home nel punto dove il quad si trva effettivamente in que momento.

...la home dell'RTL è il punto nel quale la scheda viene armata. Puoi disarmare/armare la scheda per settare un nuovo punto di rtl senza staccare le batterie....l'ho fatto decine di volte con Mpng e Arducopter. La home che viene segnata su MP non la guardo mai perché può non essere la home di RTL.

[mikronerd]

...la home dell'RTL è il punto nel quale la scheda viene armata. Puoi disarmare/armare la scheda per settare un nuovo punto di rtl senza staccare le batterie....l'ho fatto decine di volte con Mpng e Arducopter. La home che viene segnata su MP non la guardo mai perché può non essere la home di RTL.

La home del collegamento batteria non coincide con la home del RTL ?
Non sapevo questa cosa, pensavo fossero la stessa cosa.
In effetti, rileggendo ora il Wiki qui

AC2_RTLMode - arducopter - One-sentence summary of this page. - Arduino-based autopilot for mulitrotor craft, from quadcopters to traditional helis - Google Project Hosting

Dice proprio questa cosa, che il punto RTL viene determinato all'armamento dei motori e non menziona proprio il punto home.
Allora scusate l'inesattezza, ho imparato una cosa nuova.

Ciao - Giuseppe

[alrcthebest]

Ciao
La terna di numeri che ti da è la ngolo di scarto dell'errore ma nel tuo caso non capisco perche te li da scritti nel modo come li scrivi tu!! ( a me li da in gradi minuti secondi )

comunque farlo in casa non ti conviene ..inoltre il fatto proprio che siano coasi diversi è proprio dovuto al fatto che sei in casa!!!
Fai la danza della pioggia in un prato e lontano da parti metalliche.
Invecie posso assicurarti al 100% che quel piccolo incidente che ti è capitato è solo ed esclusivamente perchè hai settato male il valore della declinazione magnetica....verificalo e successivamente rifai la danza....
Comunque ti ricordo che qualsiasi parte metallica ( fili elettrici ancor peggio regolatori o schede di distribuzione ) vicine al magnetometro ( distanza minima che ti consiglio 10 cm ) della scheda hanno la stessa influenza sul magnetometro come nel caso del valore errato della declinazione magnetica!!!!!
Controlla bene...ciao

Dopo aver caricato la 3.0 ho fatto la “danza della pioggia” anche io con un cavo USB da 3 metri ed in casa (so che non va bene ma…)
Prima danza: 117 14-125
Seconda: 121 13-138
Terza: 126 4-137
Quarta: 128 22-131
Ossia ogni danza, nello stesso luogo e posizione, fatta nello stesso modo fornisce valori diversi.
Prima domanda: cosa significa la terna dei numeri?
Seconda domanda: perché valori apparentemente così diversi?
Se mi chiedete il perché di 4 danze rispondo: sono un curioso
Test in volo con i parametri che mi ha caricato la 3.0 senza una scrupolosa verifica se ha significatamente alterato i miei.
Decollo abbastanza regolare, voletto in stabilize, interrutttore su Loiter.
Gira lentamente su se stesso, penso per trovare il nord e comincia lentamente a salire per cui decelero lentamente e perde quota oscillando, poi si inclina violentemente e schizza da una parte; lo riprendo con lo stabilize ma è oramai al suolo, rompe un elica, svelle il motore dal supporto e trancia il cavo di alimentazione.
Non vuole spegnere i motori in nessun modo e devo staccargli la lipo.
A casa verifico il log e scopro che ha agganciato solo 5 satelliti (ma non doveva impedire l’armamento dei motori?) e veramente misteriose sono le curve delle vibrazioni.
Contenute (+/-1) ma con andamento sinusoidale (?).
Cosa può essere?

Claudio

P.S. Interessa chi ha denunciato un problema simile:
volevo vedere l’influenza di un non corretto allineamento dei bracci per cui, grazie ai bracci pieghevoli del quadrilegno, ieri ho intenzionalmente ruotato il braccio posteriore dx di 2 gradi fuori allineamento verso il centro.
Decollo ed il quadri si alza in verticale ruotando levogiro sul suo asse Z.
Questo mi sembra confermi la mia “storica” teoria sui telai.

[TermicOne]

Magnetometro

Per verificare l'impatto delle varie regolazioni del magnetometro sul comportamento del multicottero ho provato (su un modello che volava bene - quello del video sull'RTL di precisione) ad azzerare tutti gli offsets e provare a vedere cosa succede in volo.

Senza calibrazione ovviamente già in LOITER il modello invece di stare fermo inizia a fare grandi cerchi. Neppure provato RTL

Fatta calibrazione magnetometro con danza della pioggia e impostata declinazione magnetica: il modello dopo il decollo in LOITER sta fermo; se però faccio un volo veloce in STAB , fermo il modello in STAB e passo in LOITER il modello si inclina vistosamente da una parte e parte come un missile per fermarsi dopo alcuni metri ed iniziare un largo cerchio...molto brutto... In RTL il modello torna in qualche modo alla home ma invece che ruotare nella direzione in cui si era armato si mette a circa 40-50 gradi dall'orientamento iniziale.

Fatta anche calibrazione compassmot: ora il LOITER è OK sia dopo il decollo sia dopo percorsi in volato veloce. RTL è preciso e il modello si mette quasi nell'orientamento che aveva quando era stato armato (circa 10-15 gradi di errore)....si può migliorare ma così è già soddisfacente.

Conclusione: la calibrazione del magnetometro ha un effetto veramente significativo sulla capacità del modello di volare (o tenere la posizione) in modo autonomo. Se calibrato male (o non calibrato) l'effetto è veramente disastroso e l'effetto sul comportamento del mezzo è molto più importante di quello che mi sarei aspettato.

Luciano

NB
Il multicottero è un quaddino da 450 (motori da 1200Kv - eliche da 8 - lipo da 2500mah) con la APM a circa uno o due cm dai cablaggi degli ESC fatti con i cavi, senza distribution board.

[ClaudioALPHA21]

Magnetismo

Per verificare l'impatto delle varie regolazioni del magnetometro sul comportamento del multicottero ho provato ad azzerare tutti gli offsets

Fatta calibrazione magnetometro con danza della pioggia e impostata declinazione magnetica: il modello dopo il decollo in LOITER sta fermo; se però faccio un volo veloce in STAB , fermo il modello in STAB e passo in LOITER il modello si inclina vistosamente da una parte e parte come un missile ...
Fatta anche calibrazione compassmot: ora il LOITER è OK sia dopo il decollo sia dopo percorsi in volato veloce.

Molto confortante: a parte i miei valori per la danza della pioggia (a proposito forse non sono in ° e ' a causa della lingua: io uso l'inglese) non avevo rifatto il compassmot e lo strano comportamento del mio quadrilegno è stato identico alla tua descrizione.
Domani riprovo.
In ogni caso l'andamento delle vibrazioni è un fatto meccanico; a meno che la misura sia disturbata da e.m....
Claudio
...un po' fuori OT ma sintetico: ho ricevuto due antenne 5.8Ghz cloverleaf una 3 ed una 4 bladed
Monto quella da 3 su TX e quella da 4 sulla RX?
Grazie

[ClaudioALPHA21]

Ciao
La terna di numeri che ti da è l'angolo di scarto dell'errore ma nel tuo caso non capisco perche te li da scritti nel modo come li scrivi tu!! ( a me li da in gradi minuti secondi )...
Controlla bene...ciao

Ho controllato i valori 128.22-131 che avevo letto nella tabella dopo la danza e me li ha scritti come compass-offset
X=128.124
Y=21.671
Z=131.276
in pratica erano migliaia arrotondate per eccesso.

Una nuova cosa che non mi torna è il valore della declinazione che imposto a 1,53 (Milano) lui mi modifica 1.54780 ma nell'elenco dei dati SW appare come 27 Radianti.
Il collegamento funziona perché se per prova scrivo 3 automaticamente trovo 54 Radianti ma non mi convince la geometria RAD/gradi...
Boh?
Claudio

[rino2]

Occhio!!!... non sono migliaia!!!
Quel punto è l'equivalente inglese della nostra virgola....Per comodità di trattamento dei dati il programma converte i valori in decimale....

[riktor]

Ieri testato il mio esa con il vento "forte ". L'ho anche posizionato sulla cresta di un pendio dice c'è molta turbolenza. Uno spettacolo! Resta lo inchiodato ed amen!

Siamo ormai ai livelli di naza come stabilità in loiter.

[mysticpv]

L'unica cosa che andrebbe migliorata rispetto a Naza, è sicuramente l'imprevedibilità di tutte le modalità automatizzate (AUTO/RTL/LOITER) se il COMPASS non è perfettamente schermato dalle interferenze magnetiche.

Il fatto che se il compass è vicino alla batteria o a mezza scheda di distribuzione il drone parta via non appena switchi in LOITER non è né bello né normale

[ZioMeme]

Infatti ora, nella nuova versione di APM, hanno messo fuori il magnetometro (c'è già il GPS con il compass insieme).
Anche con questa versione di APM si può mettere un mag esterno, non appena mi arriva vi faccio sapere, anche se, con tutte le dovute calibrazioni, personalmente non ho mai avuto problemi...

Meme

[mysticpv]

Infatti ora, nella nuova versione di APM, hanno messo fuori il magnetometro (c'è già il GPS con il compass insieme).
Anche con questa versione di APM si può mettere un mag esterno, non appena mi arriva vi faccio sapere, anche se, con tutte le dovute calibrazioni, personalmente non ho mai avuto problemi...

Meme

Si, ho ordinato anch'io il MAG esterno, è in arrivo.
Io con l'F550 (HEX) e un amico con il F450 (QUAD) abbiamo avuto notevoli problemi di interferenze magnetiche, anche con compassmot fatto.
Però c'è da ammettere che, la scelta di dare così peso al MAG da far schizzare via il modello in caso di interferenze allo stesso è curiosa, e forse varrebbe la pena indagare se è possibile a livello di codice evitare questa stranezza

[alrcthebest]

Ho controllato i valori 128.22-131 che avevo letto nella tabella dopo la danza e me li ha scritti come compass-offset
X=128.124
Y=21.671
Z=131.276
in pratica erano migliaia arrotondate per eccesso.

Una nuova cosa che non mi torna è il valore della declinazione che imposto a 1,53 (Milano) lui mi modifica 1.54780 ma nell'elenco dei dati SW appare come 27 Radianti.
Il collegamento funziona perché se per prova scrivo 3 automaticamente trovo 54 Radianti ma non mi convince la geometria RAD/gradi...
Boh?
Claudio

Per il discorso valori dopo aver fatto la danza della pioggia lascia perdere....nel senso tu fai la danza all aperto lontano da fonti magnetiche e da metalli...
Invecie per la declinazione magnetica vai tranquillo quello che hai inserito è giusto......il software correggie a suo piacimento il valore....
Poi controlla dal Mp se la direzione del muso del quadricottero è relmente giusta tramite un bussole...poi ti manca la prova in volo....fai un tesi in lioter...se questo funziona puoi provare un Rtl....altrimenti fai la procedura compassmot...
ciao

[ZioMeme]

Però c'è da ammettere che, la scelta di dare così peso al MAG da far schizzare via il modello in caso di interferenze allo stesso è curiosa, e forse varrebbe la pena indagare se è possibile a livello di codice evitare questa stranezza

Sono d'accordo con te ma sicuramente deve essere così, alcune operazioni le fai solo con il mag, come il puntare la prua ed altro.
Se prendi ad esempio DJI con Naza, tanto per fare un esempio di CB molto diffusa, loro per primi hanno il mag insieme al GPS e ti impongono di metterlo lontano da disturbi EM, non so cosa accadrebbe se si provasse a mettere il loro mag accanto alla Power distribution...
Dopo il compassmot ho fatto delle prove e dando gas ai motori (con eliche) la bussola rimane bella stabile (esa con 4s, motori 720kv e eliche 10x5)

Meme

[ZioMeme]

Oggi eseguite un paio di missioni con TakeOff-ROI e RTL.
Prima però un pò di prove in LOITER con parecchio vento, stabilissimo e senza circoli strani.
Dal LOITER sono passato a provare il CIRCLE... onestamente non ho capito bene cosa abbia fatto il multicoso, si è messo a fare una sorta di pentagono con la prua di volta in volta rivolta ne verso il centro nemmeno nel verso di marcia, BOH.
Ho abortito il CIRCLE con RTL e li sinceramente penso gli si sia accatastato il processore perchè si messo ad andare un pò in giro per conto suo e poi ha eseguito la corretta sequenza di RTL con atterraggio vicinissimo il punto di partenza ed anche la prua puntata correttamente.
Nelle missioni, TakeOFF perfetto (anche con tanto vento) ma nel ROI il multicoso non punta al punto designato.
Ricordo che questo problema era stato risolto con la 3.0.....???

Meme