Arduflyer - APM 2.5 (Arducopter)

[Turfnet]

Oggi finalmente sono riuscito a settare gli switch della radio per le missioni, primo test e un'elica si è smollata con rovinosa caduta sul cemento capovolto e i motori che non si fermavano, 1 elica consumata e i filetti dei motori limati, la cosa mi ha un po' abbattuto anche se ho previsto gli incidenti, ma ci teng molto che le cose non si rovinino ora ho messo a tutte le eliche dadi autobloccanti (le avevo solo su 1)
Poi fatto compassmot valore di 11% non mi sembra male ma il drone non sta fermo il loiter devo dire che lo spazio di manovra e ristretto e quando vedo che deriva di 1m lo riprendo in stablize. E' normale che derivi un po' prima di mantenere la posizione o no?

Tempo di volato stretto (avanti, indietro, dx, sx) 15' + 1' per fare il compassmot con una lipo da 3700 3c soddisfatto
Dite che devo tifare la calibrazione del magnetometro o forse la spugnetta (da filtro per acquari) non è adatta?

[TermicOne]

... il drone non sta fermo il loiter devo dire che lo spazio di manovra e ristretto e quando vedo che deriva di 1m lo riprendo in stablize. E' normale che derivi un po' prima di mantenere la posizione o no?

...di solito quando fa così è perchè non è stato trimmato bene in stabilize o occorre fare una accurata calibrazione del magnetometro o il magnetometro è disturbato dai cavi di potenza.

[Turfnet]

...di solito quando fa così è perchè non è stato trimmato bene in stabilize o occorre fare una accurata calibrazione del magnetometro o il magnetometro è disturbato dai cavi di potenza.

Grazie Luciano, ma a dire il vero non ho trimmato nulla, probabilmente è quello il problema, i cavi non penso, sono ben distanti e il compassmot a 11% credo confermi questo (o sbaglio).
Domani vedo come trimmare e al limite andrò in uno spazio più aperto per vedere dove se ne va inserendo il loiter.
Comunque in generale sono soddisfatto del risultato

[mikronerd]

A forza di balletti, aggiorno alla comunità il valore sul MAGFIELD che è passato per 5700, 3400, ora 1200 qualcosa, posizionato in alto come ZioMeme.

Parentesi, ho notato una moria sui satelliti, 5-6 con hdop inavvicinabile.
E' plausibile incolpare il meteo spaziale??

Today's Space Weather

magari anche per i valori fuori scala del compass?

Non ho parole.
Dovrei averne?

Premesso che io personalmente non so rispondere alle tue domande però ti chiedo, ma con tutti sti valori sballati, alla fine come si comporta in volo ?

Ciao - Giuseppe

Grazie Luciano, ma a dire il vero non ho trimmato nulla, probabilmente è quello il problema, i cavi non penso, sono ben distanti e il compassmot a 11% credo confermi questo (o sbaglio).
Domani vedo come trimmare e al limite andrò in uno spazio più aperto per vedere dove se ne va inserendo il loiter.
Comunque in generale sono soddisfatto del risultato

Io sono il caso limite opposto, ho un compassmot del 203% però in Loiter sta inchiodato al suo posto.

Ciao - Giuseppe

[mikenet76]

Premesso che io personalmente non so rispondere alle tue domande però ti chiedo, ma con tutti sti valori sballati, alla fine come si comporta in volo ?

Ciao - Giuseppe

Non ho provato. Non me la sono ancora sentita perché con dei valori del genere non so cosa aspettarmi. L'idea era di raccogliere un po' di suggerimenti qui, mettere in pratica, poi fare dei test in volo.

Sono pronto a fare qualsiasi test sensato salti in mente a qualcuno di suggerire.

Saluti.

Inviato dal mio Nexus 4 con Tapatalk 2

[Tanbruk]

Ieri prima vera prova al campo.
Sono molto soddisfatto di come vola, qualche vibrazione che non so se incolpare i pid o le eliche forse non perfettamente bilanciate.
Unico vero problema che il quad a 100mt di quota mi ha avvisato che le batterie stavano mollando e inserito il RTL è sceso molto letamente, fino che ha perso il controllo cadendo, senza danni, nell'erba alta.
Esiste un sistema per modificare la velocità di rientro, magari in modo che se lontato torna veloce per poi perdere velocità all'avvicinarsi dell'home?
Grazie

[xeshobby]

Ieri prima vera prova al campo.
Sono molto soddisfatto di come vola, qualche vibrazione che non so se incolpare i pid o le eliche forse non perfettamente bilanciate.
Unico vero problema che il quad a 100mt di quota mi ha avvisato che le batterie stavano mollando e inserito il RTL è sceso molto letamente, fino che ha perso il controllo cadendo, senza danni, nell'erba alta.
Esiste un sistema per modificare la velocità di rientro, magari in modo che se lontato torna veloce per poi perdere velocità all'avvicinarsi dell'home?
Grazie

forse ti conviene incrementare di 0,1/0,2volt l'allarme di low battery, in modo da avere piu autonomia per il back home, per quanto riguarda la velocità di discesa è possibile impostarla ma non si può settare modularmente in base alla distanza dal lancio.

[Tanbruk]

grazie, mi hai dato un ottima idea

[Turfnet]

occorre fare una accurata calibrazione del magnetometro

IL problema era questo, rifatta calibrazione in giardino col metodo Robustini anzichè quello Mackay e ora il Loiter funziona!!!

Prossimo passo RTL

[mysticpv]

IL problema era questo, rifatta calibrazione in giardino col metodo Robustini anzichè quello Mackay e ora il Loiter funziona!!!

Prossimo passo RTL

Solo per completezza e per i posteri che leggono e leggeranno il thread, ti va di sintetizzare i due metodi e le differenze tra di essi?

Grazie e complimenti per il successo! :-)

[Turfnet]

Solo per completezza e per i posteri che leggono e leggeranno il thread, ti va di sintetizzare i due metodi e le differenze tra di essi?

Grazie e complimenti per il successo! :-)

Basta cercare su youtube sostanzialmente Mackay prende come riferimento il nord ma puntando il drone inclinato verso il centro terrestre, mentre Robustini fa la "danza" ruotando il drone sui vari assi compiendo delle rotazioni verso i quatto punti cardinali.
Comunque più facile da vedere e comunque credo che la differenza l'abbia fatta la distanza dalle fonti elettromagnetiche wifi, pc, telefono ecc....

Ora ho letto che nel 3d della Vbrain che la declinazione magnetica della città va inserita con la virgola, io sono uno di quelli che seguendo l'esempio riportato su MP l'ha messa con il punto, quindi domani devo rifare... (immagino che ciò che vale per vbrain valga anche per apm)

Passato lo scoglio del loiter le altre funzioni a parte il settaggio delle opzioni di altezza e velocità dovrebbero essere più semplici?

[mysticpv]

Basta cercare su youtube sostanzialmente Mackay prende come riferimento il nord ma puntando il drone inclinato verso il centro terrestre, mentre Robustini fa la "danza" ruotando il drone sui vari assi compiendo delle rotazioni verso i quatto punti cardinali.
Comunque più facile da vedere e comunque credo che la differenza l'abbia fatta la distanza dalle fonti elettromagnetiche wifi, pc, telefono ecc....

Ora ho letto che nel 3d della Vbrain che la declinazione magnetica della città va inserita con la virgola, io sono uno di quelli che seguendo l'esempio riportato su MP l'ha messa con il punto, quindi domani devo rifare... (immagino che ciò che vale per vbrain valga anche per apm)

Passato lo scoglio del loiter le altre funzioni a parte il settaggio delle opzioni di altezza e velocità dovrebbero essere più semplici?

Grazie della collaborazione.

Una volta che hai eliminato le vibrazioni sui sensori, i campi elettromagnetici sul magnetometro e ridotto all'osso i pesi del drone, essenzialmente devi solo fare un buon settaggio del PID affinché si abbia un comportamento rapido e controllato alle sollecitazioni esterne ed alle correzioni del pilota.

Altri scogli così fastidiosi come il magnetometro non dovresti averne :-) Ad ogni modo tienici informati.

Ciao

[mikenet76]

magnetometro esterno 3

Per cultura, il compass esterno non capiva dove era il nord.. tornato indietro, con il mag integrato alla scheda tutto è tornato come prima.

Mi aveva fuorviato perché:
è stata fatta l'incisione,
fatto il test in CLI, nessun mag, bene.
collegato il compass esterno, ok.
in CLI ora c'era un compass
ricerca della posizione migliore con valori in range.
fissato.
al primo balletto il sensore ha dichiarato la sua sensibilità errata.
da li sempre così.
tornato indietro quindi solo mag interno.
accesso tutto.
prima lettura del valore magfield assurdo, sui 2700.
primo balletto con mag interno
ora magfield valore 230.

saluti.

[lucasss]

Ritorno con i primi passi eseguiti con l'APM2.5.2

Arrivando da una KK2.0, la quale una volta montata si vola senza problemi, il passaggio all'APM è più macchiniso, ma l'ho presa per quello
I PID di default non erano per niente reattivi, quindi ho dovuto aumentare un pochino KP di roll/pitch e yaw per avere un quad che rispondesse correttamente ai comandi...

Ho calibrato la bussola con il balletto, e successivamente il Compassmot con gas al 50%, e mi ha indicato un disturbo pari al 100%
Tuttavia, anche prima del Compassmot, non ha presentato problemi sul mantenimento della direzione...tantomeno dopo il Compassmot...

Ho subito rifatto le antenne come indicato da Sergei, e non c'è paragone con quelle sbagliate di Rctimer...
Prima dovevo tenere il PC all'esterno e perdevo comunque il segnale dopo 10 metri...ora non lo sposto dalla scrivania



Ed ecco il grafico delle vibrazioni...Un pò altine...ma l'APM è sostenuta solamente da 4 antivibrazioni...



Ho settato INS_MPU6K_FILTER a 20hz e mi chiedevo...se vario il valore del filtro con altri valori consentiti, poi nel log delle vibrazioni vedò delle differenze o il filtro non è applicato anche ai log?

Ed infine un ultima domanda...
Non ho ancora intenzione di provare nessuno dei modi di volo che sfruttano il GPS prima di settare al meglio l'APM, tuttavia mi interessava capire se il gps era funzionante...
Collegato il GPS (NEO6M V2 di Rctimer), ho eseguito un test da CLI il quale mi mostra i vari dati...ma sempre a zero...
Neanche dopo diversi minuti il gps esegue il fix...

A questo punto mi chiedo, è perchè ancora non ho eseguito la configurazione come indicato Qua?

[rino2]

Il grafico delle vibrazioni (il parametro IMU) è relativo agli accelerometri... niente a che fare con il GPS..... e se i parametri che hai plottato sono quelli giusti (non riesco a leggere correttamente) non sono un po' altini... sono proprio alti!!!

Riguardo al GPS... non conosco nello specifico quello che usi... ma nella descrizione del prodotto quando lo hai acquistato c'è scritto se compatibile con APM e che cosa c'è caricato a bordo.

Può anche darsi che hai collegato male il cavo.....e tieni anche presente che il GPS la prima volta e all'aperto puo' impiegare anche 10 minuti per agganciare i satelliti...