Arduflyer - APM 2.5 (Arducopter)

[mikronerd]

Io da quando sono stato vittima di glitch GPS, qui: https://vimeo.com/72582402
ci sono talmente rimasto male che ora anche con Magnetometro esterno mi viene la strizza quando passo in Loiter, anche con 10 satelliti e HDOP <2
Se creano una protezione del genere, la APM diventa SUPER perfetta.
Però mi chiedo: per fare tutti sti calcoli mi sa che diventerà obbligatoria la VR-Brain oppure le nuove PX..

Ciao - Giuseppe

[QUOTE=xeshobby;3948209]Nuova funzionalità della versione 3.1 .. finalmente, forse cosi eviteremo di vedere partire il drone come un razzo

GPS Glitch Protection

[blackfede]

Ottimo!

[xeshobby]

Rilasciata RC2

ArduCopter Note di rilascio:
-------------------------------------------------- ----------------
ArduCopter 3.1-RC2 18-set-2013
Miglioramenti rispetto alla 3.1-rc1
1) bug fix per MOT_SPIN_ARMED per permettere che sia superiore a 127

[xeshobby]

Racconto la mia esperienza disastrosa con questa RC sperando che sia da monito per chi la prova.

Premesso che provengo dalla 3.0.1 la quale non mi ha dato nessun problema in ore di volo.

Dopo aver installato il firmware ho eseguito come consuetudine erase e reset.

Fatte le calibrazioni, armo e come previsto i motori partono al minimo come nella multiwii.

Ora cominciano i problemi:


Provo il volo con pid e parametri di default, takeoff eseguito correttamente in stabilize il pid è molto morbido ma l'aggeggio vola, dopo delle prove di risalita e discesa a circa il 50% del throttle la scheda decide di disarmare i motori in volo!!! Disastro, il quad cade come una pera cotta da circa due metri nel prato, nessun danno visto l'impatto morbido. quindi mi decido di controllare i collegamenti anche se avevo la certezza che fossero tutti corretti.

...

[xeshobby]

...

Prove da banco:

Controllo e come immaginavo tutto era perfettamente collegato, controllate sia la tensione dell'ubec da 5v che l'uscita da 3,3volt tensioni ok, con variazioni di +-0,1 volt

armo , provo a ricreare il problema del throttle al 50%, dopo un po di variazioni sul gas, repentine e lente, il quad comincia ad avere un comportamento stranissimo (ovviamente qui tutto senza eliche) Praticamente sentivo che gli esc variavano la velocità dei motori molto velocemente non capivo il perchè visto che il quad era appoggiato per terra. Scollego la lipo la ricollego... stesso comportamento, alchè collego mission planner... e sorpresa:

video




La lettura praticamente di tutto era fuori scala con variazioni incomprensibili.


A questo punto armato di pazienza eseguo:
CLI->erase ->reset -> reinstallo la 3.1 ->CLI->erase ->reset(per sicurezza)

Rieseguo le calibrazioni compreso la taratura degli esc.

collego il tutto e la situazione ritorna alla normalità.

A questo punto dopo un volo di qualche minuto, mi decido a fare le tarature di precisione, quindi sostanzialmente avevo intenzione di tarare il pid ed eseguire il bilanciamento con le nuove eliche in carbonio.

Provo a fare il bilanciamento dinamico.. monto man mano le eliche e le ruoto fin a ridurre al minimo le vibrazioni, purtroppo alla quarta elica e dopo delle variazioni del throttle un po repentine l'apm decide in modo autonomo di andare in FS!!!! ovviamente dato che ero in fase di taratura non avevo impostato il comportamento di FS, e di default l'apm ha mandato i motori a circa il 40%!!!! bene mi ritrovo in una situazione di mer, con una mano il quad schiacciato per terra, e con l'altra provo a disarmare i motori con la radio!!! purtroppo l'apm non recepisce i comandi(anche se accendo e spengo la radio) e mi vedo costretto ad dover fare quello che non volevo fare, mettere le mani a portata di elica con l'intento di scollegare il cavo di alimentazione (considerate che la batteria era allacciata sul top del frame)

nelle manovre per lo sgancio del connettore, un elica mi sfiora la nocca di un dito, essendo eliche in carbonio e andando al 40% sono delle vere e proprie lame! L'elica mi taglia la nocca con ferita quasi da punti,incazzato nero per quanto stava succedendo ero li per li per prendere il quad e scagliarlo contro un muro! ma con calma mentre tra le altre cose perdevo sangue, con ancora piu accortezza prendo da sotto il quad e lo capovolgo, in questo modo riesco con due mani a scollegare l'XT60!

morale della favola, ritorno alla 3.0.1 con un dito rotto!!!

[Lapeno]

...

Prove da banco:

Controllo e come immaginavo tutto era perfettamente collegato, controllate sia la tensione dell'ubec da 5v che l'uscita da 3,3volt tensioni ok, con variazioni di +-0,1 volt

armo , provo a ricreare il problema del throttle al 50%, dopo un po di variazioni sul gas, repentine e lente, il quad comincia ad avere un comportamento stranissimo (ovviamente qui tutto senza eliche) Praticamente sentivo che gli esc variavano la velocità dei motori molto velocemente non capivo il perchè visto che il quad era appoggiato per terra. Scollego la lipo la ricollego... stesso comportamento, alchè collego mission planner... e sorpresa:

video




La lettura praticamente di tutto era fuori scala con variazioni incomprensibili.


A questo punto armato di pazienza eseguo:
CLI->erase ->reset -> reinstallo la 3.1 ->CLI->erase ->reset(per sicurezza)

Rieseguo le calibrazioni compreso la taratura degli esc.

collego il tutto e la situazione ritorna alla normalità.

A questo punto dopo un volo di qualche minuto, mi decido a fare le tarature di precisione, quindi sostanzialmente avevo intenzione di tarare il pid ed eseguire il bilanciamento con le nuove eliche in carbonio.

Provo a fare il bilanciamento dinamico.. monto man mano le eliche e le ruoto fin a ridurre al minimo le vibrazioni, purtroppo alla quarta elica e dopo delle variazioni del throttle un po repentine l'apm decide in modo autonomo di andare in FS!!!! ovviamente dato che ero in fase di taratura non avevo impostato il comportamento di FS, e di default l'apm ha mandato i motori a circa il 40%!!!! bene mi ritrovo in una situazione di mer, con una mano il quad schiacciato per terra, e con l'altra provo a disarmare i motori con la radio!!! purtroppo l'apm non recepisce i comandi(anche se accendo e spengo la radio) e mi vedo costretto ad dover fare quello che non volevo fare, mettere le mani a portata di elica con l'intento di scollegare il cavo di alimentazione (considerate che la batteria era allacciata sul top del frame)

nelle manovre per lo sgancio del connettore, un elica mi sfiora la nocca di un dito, essendo eliche in carbonio e andando al 40% sono delle vere e proprie lame! L'elica mi taglia la nocca con ferita quasi da punti,incazzato nero per quanto stava succedendo ero li per li per prendere il quad e scagliarlo contro un muro! ma con calma mentre tra le altre cose perdevo sangue, con ancora piu accortezza prendo da sotto il quad e lo capovolgo, in questo modo riesco con due mani a scollegare l'XT60!

morale della favola, ritorno alla 3.0.1 con un dito rotto!!!

Ecco bene, allora leggendo queste cose, e visto che tra poco c'è il mio compleanno credo proprio che mi faccio un regalino e passo al Naza V2 con il modulo 2.4g bluetooth x ipad...sono un po stufo di dover e vedere gente che deve passare ore a smanettare per poi magari riuscire fare un paio di voli prima che incontrano nuovi problemi :S ho voglia di volare, volare bene e prima che arrivi il gelo che uccide le lipo!!

[ZioMeme]

Razzo, mi dispiace per l'accaduto, io ho ancora una ferita quasi aperta sulla gamba dopo 2 mesi quasi per lo stesso problema.
Belle le pale in carbonio, ma bisogna stare lontaniiiiiiiiiiiiiiiiii
Riesci a vedere dal log cosa succede al throttleIN e OUT nella situazione del primo crash, sembra la ripetizione del problema di Lapeno.
Eri in stabilize tutto il tempo??
Nel forum ufficiale non ci sono tracce di questo problema, boh...

Meme

[mikenet76]

Ecco bene, allora leggendo queste cose, e visto che tra poco c'è il mio compleanno credo proprio che mi faccio un regalino e passo al Naza V2 con il modulo 2.4g bluetooth x ipad...sono un po stufo di dover e vedere gente che deve passare ore a smanettare per poi magari riuscire fare un paio di voli prima che incontrano nuovi problemi :S ho voglia di volare, volare bene e prima che arrivi il gelo che uccide le lipo!!

Per volare ore e ore senza rischiare o smanettare come uno sviluppatore, basta utilizzare l'ultimo firmware stabile.

Saluti.

[blackfede]

Intanto xes, spero non sia nulla di grave.
Poi sono contento che adesso i motori possano girare al minimo, odiavo i motori spenti a quadri armato.
Infine spero si possa capire presto il motivo di queste stranezze!


PS. Con la Naza tutto questo divertimento non ci sarebbe :-) Al limite vedresti il modello crashare e ti terresti il dubbio per sempre del perche' :-)

[mysticpv]

morale della favola, ritorno alla 3.0.1 con un dito rotto!!!

Non scoraggiarti. L'importante è che te la sei cavata con un pezzettino di pelle del dito in meno

In futuro consiglio guanti da rapace per la calibrazione dinamica...

[mikronerd]

Massima solidarietà Xcess, e fai benissimo a condividere così sappiamo con cosa abbiamo a che fare.
Io per esempio quasi quasi volevo istallarla questa versione, ma dopo la tua esperienza rimango sull'ultima stabile.

Anche se del tuo racconta non ho capito una cosa: ma cos'è il bilanciamento dinamico, come si fa ed a cosa serve, per le eliche o per i motori ?

Come giustamente ha detto BlackFede, utilizzando Naza, al momento del crash, non saprei mai perchè il multirotore è precipitato, con Arducopter invece lo saprai e lo stesso errore, qualora sia software verrà prontamente corretto.


Ciao - Giuseppe

[mysticpv]

Anche se del tuo racconta non ho capito una cosa: ma cos'è il bilanciamento dinamico, come si fa ed a cosa serve, per le eliche o per i motori ?

Ciao - Giuseppe

Dopo aver fatto la bilanciatura STATICA dei motori e delle eliche, il bilanciamento DIMANICO è utile per la coppia motore+elica.

Mentre il motore con l'elica montata è in rotazione a bassi regimi, a causa di lievi sbilanciature o della non perfetta centratura dell'albero o del perno del propeller, il sistema genererà vibrazioni.

Il trucco sta nel far girare un motore alla volta con elica montata al minimo a banco e osservare le vibrazioni prodotte semplicemente toccando un altro braccetto del frame. E' quindi sufficiente girare di pochi gradi per volta il propeller sul motore per trovare il punto in cui le vibrazioni si minimizzano.

Mi auguro di aver chiarito

[mikronerd]

Dopo aver fatto la bilanciatura STATICA dei motori e delle eliche, il bilanciamento DIMANICO è utile per la coppia motore+elica.

Mentre il motore con l'elica montata è in rotazione a bassi regimi, a causa di lievi sbilanciature o della non perfetta centratura dell'albero o del perno del propeller, il sistema genererà vibrazioni.

Il trucco sta nel far girare un motore alla volta con elica montata al minimo a banco e osservare le vibrazioni prodotte semplicemente toccando un altro braccetto del frame. E' quindi sufficiente girare di pochi gradi per volta il propeller sul motore per trovare il punto in cui le vibrazioni si minimizzano.

Mi auguro di aver chiarito

ricevuto, non lo conoscevo proprio questo metodo.
Quindi anche la posizione dell'elica sul motore può minimizzare le vibrazioni.
Certo però immagino che questo metodo è valido se poi le eliche non si tolgono mai, altrimenti ogni volta si deve ri-bilanciare dinamicamente, giusto ?

Scusate l'OT.

Ciao - Giuseppe

[mysticpv]

ricevuto, non lo conoscevo proprio questo metodo.
Quindi anche la posizione dell'elica sul motore può minimizzare le vibrazioni.
Certo però immagino che questo metodo è valido se poi le eliche non si tolgono mai, altrimenti ogni volta si deve ri-bilanciare dinamicamente, giusto ?

Scusate l'OT.

Ciao - Giuseppe

Confermo, basta girare anche il propeller sull'albero di pochi gradi, e il comportamento del sistema tende a cambiare vistosamente, anche in presenza di motori e propeller bilanciati.

Chiaramente se usi più propeller al campo volo, andrebbe rifatto il PID secondo le esigenze dei nuovi propeller per evitare oscillazioni e massimizzare la reattività, oltre che rifatto il bilanciamento dinamico.

[Turfnet]

Per volare ore e ore senza rischiare o smanettare come uno sviluppatore, basta utilizzare l'ultimo firmware stabile.

Saluti.

Non sempre è così, oggi senza motivo apparente il drone mi è partito 2 volte in RTL, credevo fosse intervenuto il failsafe perchè avevo riposizionato la ricevente anche se il drone era solo a 50 m. ma in effetti io ho impostato l'RTL da failsafe con una autorotazione proprio per distinguerlo da altro quindi quello non era, mistero. Morale dopo ho volato senza altri problemi, a parte aver perso un cellulare che per prova avevo messo come videocamera...
L'imprevisto è sempre in agguato con APM, non so se ciò succeda con tale frequenza anche con il naza

Ma dal log si può risalire al percorso fatto dal drone mettendo su google maps? Se si qualcuno mi sa dire dove trovo come fare, grazie